本發明涉及一種用于校準姿勢識別算法的方法，用于通過姿勢控制打開由可移動部件封閉的車輛區域。本發明還涉及一種用于通過姿勢控制打開由可移動部件封閉的車輛區域的方法、一種相應的車輛設備以及一種計算機程序產品。
背景技術：
：：1、例如當用戶將腿部伸入車輛附近為此指定的目標區域時，用于自動打開車輛行李箱蓋或尾門的設備是已知的。為此，例如采用電容式傳感器來檢測目標區域中腿部的存在。2、這么做的缺點是，這些設備的反應相對不具體，因此，例如如果其他物體被帶入目標區域，而用戶沒有相應的意圖自動打開行李箱蓋或尾門，則存在假陽性檢測的風險。為了抵消這一點，例如，設備可以配置為使目標區域適當縮小，從而降低物體被無意地帶入目標區域的可能性。然而，這也是不利的，因為如果用戶確實希望自動打開行李箱蓋或尾門，就必須進入一個相對較小的目標區域，這反過來又意味著降低了識別用戶意圖的可靠性。3、此外，已知使用超聲波傳感器進行姿勢識別。由于可以通過超聲波傳感器以隨時間變化的方式評估物體與超聲波傳感器的間距，因此也可以通過超聲波傳感器識別和表征例如用戶腿部的時間變化規律以及用戶用腿部做出的姿勢。4、然而，當超聲波傳感器用于姿勢識別時，原則上也可能出現用戶的相應動作未被識別為姿勢的情況，因為例如根據個人或用戶不同，該動作在細節上可能有所不同。5、文獻de?10?2016?013?935?a1描述了一種用于自動執行車輛功能的方法。在這種情況下，經由車輛鑰匙識別用戶，隨后經由一個或多個車輛攝像頭記錄姿勢或行為模式。基于此可以對車輛設置進行個性化，例如可以以相應的個性化方式設置座椅位置。技術實現思路1、本發明的目的是提供一種用于非接觸式打開由車輛的可移動部件封閉的車輛區域的可能性，通過該可能性可以可靠地識別用戶的打開意圖。2、該目的通過獨立權利要求的相應主題來實現。有利的發展和優選實施例是從屬權利要求的主題。3、本發明基于以下思想：通過確定和存儲姿勢識別算法的預定參數的值來校準用于基于超聲波的姿勢識別的預定姿勢識別算法，該參數的值基于在人執行姿勢動作時車輛超聲波傳感器生成的傳感器信號。4、根據本發明的一個方面，提出了一種用于校準姿勢識別算法的方法，該方法用于通過姿勢控制打開車輛、特別是機動車輛的由可移動部件封閉的區域。該姿勢識別算法以計算機可讀格式提供。該姿勢識別算法適于根據車輛的超聲波傳感器的隨時間變化的傳感器信號來識別預定姿勢。當第一人在超聲波傳感器的視場中執行姿勢動作時，通過超聲波傳感器生成隨時間變化的第一傳感器信號。姿勢識別算法的預定參數的第一值被確定和存儲，特別是被適配為一函數，特別是通過至少一個計算單元進行適配。5、例如，車輛的超聲波傳感器和可選的其他超聲波傳感器可以是車輛的超聲波傳感器系統的一部分。超聲波傳感器系統還可以具有至少一個計算單元，該計算單元可以激活超聲波傳感器，并且可以根據第一傳感器信號確定和存儲預定參數的第一值。6、超聲波傳感器系統可以例如在校準模式下運行，并且可以在校準模式下生成第一傳感器信號。除此之外，超聲波傳感器系統可以在姿勢識別模式下運行，例如，特別是在已經確定和存儲參數的第一值之后。姿勢識別算法特別適于根據超聲波傳感器的傳感器信號在姿勢識別模式中識別姿勢。7、至少一個計算單元可以激活超聲波傳感器以發射超聲波，例如激活或停用校準模式和/或姿勢識別模式。8、例如，超聲波可以以一個或多個超聲波脈沖的形式由超聲波傳感器發射。在環境中反射并由超聲波傳感器檢測的發射的超聲波的部分促使超聲波傳感器生成傳感器信號或第一傳感器信號，特別是作為電信號、電壓信號或電流信號。超聲波傳感器也可以稱為超聲波換能器。9、例如，第一傳感器信號可以對應于每個情況下在某一時間點或相應包絡處反射并檢測到的超聲波的幅度或強度。10、由于第一人位于超聲波傳感器的視場中并執行姿勢動作，因此第一傳感器信號反映姿勢動作或者根據姿勢動作生成。姿勢動作可以被理解為第一人的身體部位，特別是腿部或膝蓋的動作，該動作代表或旨在代表或旨在復制預定姿勢。在執行姿勢動作期間，第一人可以位于車輛外部的預定姿勢識別區域中，例如，特別是緊鄰超聲波傳感器，其中，超聲波傳感器的視場覆蓋姿勢識別區域。11、例如，在確定和存儲參數的第一值之后，可以停用校準模式。例如，然后可以激活姿勢識別模式。姿勢識別算法的參數的第一值的確定和存儲，特別是適配，可以理解為姿勢識別算法的校準。在執行根據本發明的用于校準姿勢識別算法的方法之后，可以使用姿勢識別來根據參數的第一值來識別預定姿勢。以類似的方式，還可以根據第一傳感器信號來確定和存儲姿勢識別算法的其他參數，并且其用于姿勢識別模式中姿勢識別算法的進一步使用。12、由于參數的第一值是根據第一人的姿勢動作以與個人相關的方式確定的，因此考慮第一人的姿勢動作的特征動作模式或屬性，例如用于姿勢識別模式中的后續姿勢識別。例如，原則上，姿勢識別算法在根據本發明的校準方法執行之前已經能夠根據超聲波傳感器的傳感器信號檢測姿勢。然而，根據本發明的方法考慮了姿勢動作的與人相關的屬性，并且相應地調整姿勢識別模式。由此，能夠提高姿勢識別模式中的姿勢識別的可靠性。換句話說，可以降低第一人希望執行姿勢但由于第一人的動作的特征屬性而未被姿勢識別算法識別的概率。13、根據用于校準姿勢識別算法的方法的至少一個實施例，關于第一人的姿勢動作的特征屬性根據第一傳感器信號確定，特別是通過至少一個計算單元確定，參數的第一值根據關于第一人確定的特征屬性確定，特別是通過至少一個計算單元確定。14、例如，特征屬性可以是第一人在姿勢動作期間移動的身體部位的初始間距，或者特征屬性可以由其衍生而來。因此，有利的是，可以考慮不同的人在執行姿勢動作時通常與車輛的保持不同的間距。15、同樣，特征屬性可以對應于姿勢動作完成后或完成時身體部位的最終間距，或者由其衍生而來。16、姿勢動作可以對應于身體部位(例如特別是腿部)從車輛或超聲波傳感器的方向上的起始位置以及返回到起始位置或近似起始位置的動作。因此，身體部位與超聲波傳感器的間距等于初始間距，特別是在姿勢動作開始時，然后減小，之后再次增大，直到達到最終間距。17、通過考慮最終間距，可以考慮到不同的人在執行姿勢動作時通常會向例如超聲波傳感器移動或邁出一步。換句話說，人可能不會將腿部完全返回到起始位置和初始間距，因此最終間距與初始間距不匹配。這可以用于特定于個人的表征以及相應的特定于個人的參數第一值的確定。18、特征屬性還可以對應于最終間距和初始間距之間的距離或由其衍生而來。19、特征屬性還可以對應于姿勢動作期間身體部位的移動速度或由其衍生而來。20、因此，有利地，可以考慮不同的人通常以不同的速度移動身體部位以便執行姿勢動作。21、特征屬性可以對應于姿勢動作的持續時間或由其衍生而來。持續時間也可以用于映射和考慮姿勢動作的特定于個人的特征，例如姿勢動作的不同速度以及特定于個人的身體比例，例如腿部的長度等。22、特征屬性還可以對應于姿勢動作期間第一傳感器信號的信號脈沖的幅度，特別是最大幅度，或由其衍生而來。最大幅度可能受到例如第一人的體型、體格或服裝的影響，這些也是影響姿勢動作的特征或參數的第一值的其他典型變量。23、特征屬性不限于所提及的示例?？梢曰诘谝粋鞲衅餍盘柎_定所提及的多個特征屬性或其他特征屬性，并且根據這些特征屬性確定參數的第一值。還可以將兩個或更多個特征屬性相互組合或相互抵消，以確定參數的第一值。24、通常，參數可以直接對應于特征屬性中的一個或從特征屬性中的一個或多個中衍生而來。25、通過將特征屬性作為確定參數的第一值的基礎，可以有針對性地影響姿勢識別算法，從而提高姿勢識別的可靠性。因此，參數的第一值可以特別地以這樣的方式確定，即姿勢識別算法可在姿勢識別期間考慮特別相關的特征屬性，而可能不太相關的特征屬性在姿勢識別期間不被賦予權重或賦予較小的權重。特別地，這可以防止姿勢識別算法被過度指定，并且防止同一人的姿勢動作的任何變化能夠影響姿勢識別的可靠性。26、根據至少一個實施例，當第一人在超聲波傳感器的視場中重復執行姿勢動作時，重復生成第一傳感器信號。基于重復生成的第一傳感器信號，同樣重復確定關于第一人的姿勢動作的特征屬性。參數的第一值根據重復確定的特性屬性確定，例如通過平均或一些其他統計處理。27、通過這種方式，可以抵消同一人在執行姿勢動作期間的特征屬性的波動。由此，能夠進一步提高姿勢識別的可靠性。28、根據至少一個實施例，姿勢識別算法實現了一狀態機。29、該狀態機提供了一種算法，該算法可以根據第一傳感器信號建立兩個或更多個預定義狀態中的一個，例如第一傳感器信號或姿勢動作或第一人的預定義狀態，特別地可以基于以這種方式確定的狀態的時間序列來檢測姿勢的存在。30、例如，狀態機的不同狀態可以對應于身體部位距離在超聲波傳感器特定間距范圍內靜止的情況和/或身體部位在特定方向上移動的情況。在非限制性示例中，例如，如果身體部位在姿勢識別區域中靜止的狀態之后是身體部位向超聲波傳感器移動的狀態，該狀態之后又是身體部位遠離超聲波傳感器移動的狀態，而該狀態之后又是身體部位在姿勢識別區域中又靜止的狀態，則因此可以檢測到姿勢。31、例如，可以利用預定參數和其他參數來識別各個狀態。例如，一個或多個特征屬性可以被直接使用或處理為用于識別各個狀態的狀態機的參數。以這種方式，通過在特定于個人的基礎上指定參數的第一值，可以直接通過狀態機影響狀態識別，從而影響姿勢識別。32、根據至少一個實施例，當第二人(特別是與第一人不同的人)在超聲波傳感器的視場中執行姿勢動作時，通過超聲波傳感器生成隨時間變化的第二傳感器信號。根據第二傳感器信號，特別是通過至少一個計算單元，確定關于第二人的姿勢動作的特征屬性。根據所確定的關于第二人的特征屬性，特別是通過至少一個計算單元，確定和存儲參數的第二值。33、因此，可以存儲并保留分配給不同人的不同的參數值或姿勢識別算法的不同變體。例如，可以為不同的人創建相應的用戶配置文件，這些用戶配置文件存儲各自的參數值或相應適配的姿勢識別算法。由此，能夠進一步提高姿勢識別的可靠性。34、根據至少一個實施例，姿勢識別算法包含經訓練的遞歸神經網絡(recurrentneural?network，rnn)，例如長短期記憶(long?short?term?memory，lstm)，參數是rnn的加權因子或偏置參數。35、在這樣的實施例中，姿勢識別算法可以直接識別姿勢，例如，基于根據超聲波傳感器的傳感器信號而生成的輸入數據，而無需執行確定特征屬性的中間步驟。這具有以下優點：不必知道姿勢動作中的特定于個人的差異及其對姿勢檢測的影響。36、在這樣的實施例中，用于校準姿勢識別算法的方法可以理解為基于第一傳感器信號的rnn的訓練被改進或細化。37、例如，如果超聲波傳感器系統處于校準模式，則可以假設所執行的姿勢動作實際上對應于姿勢。因此，可以根據需要根據第一傳感器信號調整rnn的參數化，以例如提高基于此檢測姿勢的置信度。38、根據至少一個實施例，例如通過至少一個計算單元激活超聲波傳感器系統的校準模式，并且在校準模式中生成第一傳感器信號。例如，校準模式可以由第一人啟動。39、例如，可以通過車輛外部的電子裝置向至少一個計算單元傳輸至少一個無線電信號，并且根據所傳輸的至少一個無線電信號激活校準模式。40、例如，車輛外部的電子裝置，特別是因此不屬于車輛的一部分的電子裝置，可以等效于移動電子終端、智能電話、智能手表或一些其他所謂的可穿戴設備、車輛鑰匙或鑰匙鏈等。因此，特別地，校準模式可以在第一人注意到姿勢檢測的可靠性需要提高時啟動。41、根據至少一個實施例，使用至少一個無線電信號將第一人的識別信息傳輸到至少一個計算單元。根據識別信息，將參數的第一值存儲在第一人的用戶配置文件中。例如，在相應的實施例中，這同樣適用于第二人。42、在不同的實施例中，也可以根據通過車輛的用戶輸入裝置記錄的用戶輸入來激活校準模式。43、根據本發明的另一方面，指定了一種用于通過姿勢控制打開由可移動部件封閉的車輛區域的方法。這里執行根據本發明的用于校準姿勢識別算法的方法。在執行用于校準姿勢識別算法的方法之后，在第一人再次在超聲波傳感器的視場內執行姿勢動作的同時，例如在姿勢識別模式期間，通過超聲波傳感器生成隨時間變化的其他第一傳感器信號。通過將姿勢識別算法應用于基于其他傳感器信號的輸入數據，根據所存儲的第一值來檢測預定姿勢，特別是通過至少一個計算單元。響應于姿勢的檢測，自動移動可移動部件以打開封閉區域。44、響應于姿勢的檢測可以理解為僅在已經檢測到姿勢的情況下才會自動移動可移動部件。換句話說，根據另外的第一傳感器信號生成輸入數據，根據所存儲的參數的第一值將姿勢識別算法應用于輸入數據，以便檢測姿勢。45、例如，如果第一人位于姿勢識別區域中，則可以激活姿勢識別模式。然而，也可以設想用于激活姿勢識別模式的其他條件。46、由于另外的第一傳感器信號反映第一人或第一人的身體部位與超聲波傳感器的間距，因此姿勢動作的表現可以被識別為姿勢并進行相應的檢測。47、取決于方法和車輛的實施例，可移動部件可以是門，例如，特別是側門、駕駛員門、乘客門、后門、背門、滑動門、尾門或行李箱蓋。優選為尾門或行李箱蓋。在這種情況下，車輛的封閉區域例如是行李箱，或者是車輛的開放式或封閉式載貨區域。開放式載貨區域可以特別地在頂部打開，但這并不排除開放式載貨區域在后部方向上由尾門封閉，例如在帶有開放式載貨表面的皮卡車或小型貨車的情況下。48、對于在該方法中可能出現但未在此明確描述的應用案例或應用場景，根據本發明可以設想輸出錯誤消息和/或用戶反饋輸入請求，和/或設置默認設置和/或預設初始狀態。49、根據本發明的另一方面，指定了一種用于車輛的設備，用于通過姿勢控制打開由可移動部件封閉的車輛區域。該設備具有帶有超聲波傳感器的超聲波傳感器系統，其中，超聲波傳感器系統設計成當第一人在超聲波傳感器的視場中執行姿勢動作時，通過超聲波傳感器生成隨時間變化的第一傳感器信號。超聲波傳感器系統具有至少一個計算單元，該至少一個計算單元設計成根據第一傳感器信號來確定和存儲姿勢識別算法的預定參數的第一值。50、計算單元可以特別理解為一種包含處理電路的數據處理裝置。因此，計算單元可以處理數據，特別是用于執行計算操作?？蛇x地，這些還包括用于執行對數據結構(例如查找表(look-up?table，lut))的索引訪問的操作。51、計算單元特別地可以包含一個或多個計算機、一個或多個微控制器和/或一個或多個集成電路，例如一個或多個專用集成電路(application-specific?integratedcircuits，asic)、一個或多個現場可編程門陣列(field-programmable?gate?arrays，fpga)和/或一個或多個片上系統(systems-on-a-chip，soc)。計算單元還可以包含一個或多個處理器，例如一個或多個微處理器、一個或多個中央處理單元(central?processingunits，cpu)、一個或多個圖形處理單元(graphics?processing?unit，gpu)和/或一個或多個信號處理器，特別是一個或多個數字信號處理器(digital?signal?processors，dsp)。計算單元還可以包含物理或虛擬的計算機組或其他類型的上述單元。52、在各種示例性實施例中，計算單元包含一個或多個硬件和/或軟件接口和/或一個或多個存儲單元。53、存儲單元可以配置為易失性數據存儲器，例如動態隨機存取存儲器(dynamicrandom?access?memory，dram)或靜態隨機存取存儲器(static?random?access?memory，sram)，或者配置為非易失性數據存儲器，例如只讀存儲器(read-only?memory，rom)、可編程只讀存儲器(programmable?read-only?memory，prom)、可擦除可編程只讀存儲器(erasable?programmable?read-only?memory，eprom)、電可擦除可編程只讀存儲器(electrically?erasable?programmable?read-only?memory，eeprom)、閃存或閃存eeprom、鐵電隨機存取存儲器(ferroelectric?random?access?memory，fram)、磁阻隨機存取存儲器(magnetoresistive?random-access?memory，mram)或相變隨機存取存儲器(phase-change?random-access?memory，pcram)。54、根據至少一個實施例，該設備具有存儲介質，該存儲介質以計算機可讀格式存儲姿勢識別算法。超聲波傳感器系統設計為在確定和存儲參數的第一值之后，當第一人在超聲波傳感器的視場中再次執行姿勢動作時，通過超聲波傳感器生成隨時間變化的其他第一傳感器信號。所述至少一個計算單元設計成，根據所存儲的參數的第一值，將姿勢識別算法應用于基于其他第一傳感器信號的輸入數據，以便檢測預定姿勢。所述至少一個計算單元設計成響應于姿勢的檢測而生成至少一個控制信號，以自動移動可移動部件。55、根據至少一個實施例，該設備具有至少一個致動器，該致動器設計成根據控制信號自動移動可移動部件，以便打開封閉區域。56、至少一個計算單元可以將控制信號直接傳輸到至少一個致動器或至少一個致動器的控制單元，并且至少一個致動器的控制單元生成其他控制信號，并將其傳輸到至少一個致動器，以便促使致動器根據其他控制信號移動可移動部件。57、如果本公開涉及根據本發明的設備的部件，特別是該設備的至少一個計算單元，所述部件被設計、形成、配置等，以執行或實現特定功能、達到特定效果或服務于特定目的，這可以理解為該部件除了在基本或理論上用于或適用于該功能、效果或目的外，還通過適當的適配、編程、物理配置等具體且實際地能夠執行或實現該功能、達到該效果或服務于該目的。58、根據本發明的設備的進一步實施例直接來自根據本發明的方法的各種配置，反之亦然。特別地，關于涉及根據本發明的方法的各種實施例的各個特征和相應的解釋和優點可以以類似的方式轉移到根據本發明的設備的相應實施例。特別地，根據本發明的設備可以被形成或編程為執行根據本發明的方法。特別地，根據本發明的設備執行根據本發明的方法。59、根據本發明的另一方面，指定了一種包含指令的計算機程序。當指令由根據本發明的設備執行時，特別是由至少一個計算單元執行時，指令促使設備執行根據本發明的用于校準姿勢識別算法的方法和/或根據本發明的通過姿勢控制打開車輛封閉區域的方法。60、根據本發明的另一方面，指定了一種計算機可讀存儲介質，其存儲根據本發明的計算機程序。61、計算機程序和計算機可讀存儲介質可以理解為包含指令的相應計算機程序產品。62、本發明的進一步特征可以在權利要求、附圖以及附圖說明中找到。上述說明書中提到的特征和特征組合，以及在附圖說明中提到的和/或附圖中示出的特征和特征組合，不僅可以以每種情況下指定的組合形式包含在本發明中，還可以以其他組合形式包含在本發明中。特別地，不具有原始權利要求中所有特征的實施例和特征組合也可以包括在本發明中。此外，超出或不同于權利要求的反向引用中闡述的特征組合的實施例和特征組合也可以包括在本發明中。63、下面基于具體示例性實施例并參考相關示意圖更詳細地解釋本發明。在附圖中，相同或功能相同的元件可以具有相同的附圖標記。對于不同附圖中的相同或功能相同的元件，其描述不一定重復。當前第1頁12當前第1頁12