專利名稱：交流電動機系統及控制方法、相關的電力轉換裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及交流電動機系統、交流電動機系統的控制方法以及具有驅動交流電動機的整流器(converter)和逆變器(inverter)的電力轉換裝置，特別涉及在緊急加速減速等的苛刻運轉時，也適于穩定地驅動系統而不停止裝置的交流電動機系統、交流電動機系統的控制方法以及與其相關的電力轉換裝置。
背景技術：
作為用于驅動交流電動機等的電力轉換裝置，采用了利用整流器將交流電源的電力轉換為直流，通過逆變器將直流轉換為交流的方式，在整流器與逆變器之間的直流部連接有平滑電容器。而且，控制整流器的控制裝置對整流器的輸出電流進行控制，以使與直流部連接的平滑電容器的兩端電壓，即直流電壓成為規定的值；控制逆變器的控制裝置對逆變器的輸出電流進行控制，以使交流電動機的速度成為規定的值。一般而言，逆變器容量根據交流電動機的輸出特性來設計，整流器容量相對所述逆變器容量被設計成能夠與電力的授受對應。
這里，在逆變器側存在負載變化的情況下，由于整流器側的直流電壓控制系統的延遲，直流電壓會以過渡的方式變動。因此，以往采用的方式是運算逆變器側的輸入輸出電力，通過將其結果前饋地加法運算到整流器的電流指令中，對直流電壓的變動進行控制(例如特開平3-190594號公報的內容)。
專利文獻1特開平3-190594號公報當使用具有恒定轉矩特性和恒定輸出特性的帶勵磁減弱的交流電動機時，在恒定輸出特性區域(勵磁減弱區域)中，與速度成反比例進行控制，以降低電動機的磁通使得輸出恒定。這里，一般電動機磁通的變化中存在著依賴于電動機的設計常數的時間常數，例如在進行緊急加速運轉的情況下，通過相對速度變化而延遲電動機磁通的降低，在逆變器一側可能以過渡方式超過恒定輸出而不會成為恒定輸出特性。而且，在整流器無法對應此時的過渡方式的超過電力時，電力的授受會產生不一致，有可能產生直流電壓大幅變動的問題。
為了穩定運轉系統，將該直流電壓控制為恒定是很重要的，在現有技術中，通過將逆變器的電力以前饋的方式加法運算到整流器中，具有能夠抑制因整流器的控制延遲而引起的直流電壓變動的效果，但是，對上述那樣的因為超過整流器的控制能力的逆變器電力超過而引起的直流電壓變動進行控制是不起作用的。為了在緊急加速減速等的苛刻運轉下也能夠使系統穩定動作，需要增加整流器容量以便包括所述過渡的超過電力在內也能夠對應，或者為了使電動機磁通急劇變化需要增加逆變器容量，可是每一種方法都不經濟。

發明內容
本發明的目的在于，提供一種通過在苛刻的運轉時也能控制過渡的超過電力，使系統穩定動作，從而可以經濟地設計整流器和逆變器而不會無益地增加轉換器容量的交流電動機系統、交流電動機系統的控制方法以及與其相關的電力轉換裝置。
為了實現上述目的，在本發明中，更具體而言，在頻率增加的情況下，通過抑制逆變器的輸出電流，來抑制因基于電動機時間常數的磁通降低延遲而引起的逆變器的電力增加。或者構成為，根據逆變器的電壓和電流，運算逆變器的轉矩電流限制值，按照不超過轉矩電流限制值的方式控制逆變器的轉矩電流。通過設定整流器能夠對應的逆變器的電力值，運算出逆變器的輸入輸出電力不超過前述設定值那樣的逆變器側的轉矩電流限制值，以該轉矩電流限制值限制轉矩電流指令，由此控制過渡的超過電力。另外，為了根據整流器的運轉狀態來對應通過整流器能夠對應的電力量的變動，考慮了交流電源電壓的變化而對前述電力值的設定值進行運算。而且，作為其他的方法，根據整流器電流指令值相對整流器電流限制值的富余量，來運算前述電力值的設定值。
根據本發明，即使在苛刻的運轉時，通過抑制過渡的超過電力，也可以使系統穩定地動作，從而，能夠經濟地設計整流器和逆變器，而不會無益地增加轉換器容量。


圖1是表示本發明的第一實施方式的電力轉換裝置的構成圖。
圖2是通常加速時的波形圖。
圖3是迅速加速時的波形圖。
圖4交流電動機的電流和電壓的矢量圖。
圖5是表示本發明的第二實施方式的電力轉換裝置的其他構成圖。
圖6是表示本發明的第三實施方式的電力轉換裝置的構成圖。
圖7是表示本發明的第四實施方式的電力轉換裝置的構成圖。
圖中1-交流電源，2-整流器，3-逆變器，4-電動機，5-平滑電容器，6-整流器控制裝置，7-逆變器控制裝置，8、11-電流檢測器，9-直流電壓檢測器，10-速度檢測器，12-交流電壓檢測器，61-直流電壓指令發生器，62-直流電壓控制器，63、74-電流控制器，64、75-脈沖生成器，65-整流器電流指令限制器，66、79-功率限制設定值運算器，71-速度指令發生器，72-速度控制器，73-勵磁電流指令運算器，76-功率限制值設定器，77-功率限制運算器，78-轉矩電流指令限制器。
具體實施例方式
下面，參照附圖對實施本發明的最佳方式進行說明。
圖1是本發明的整體構成圖。1是交流電源，2是將所述交流電源1的交流電力轉換為直流電力的整流器，3是將所述整流器2輸出的直流電力轉換為所期望的電力的逆變器，4是以所述逆變器3輸出的電力被驅動的交流電動機，5是設置在所述整流器和逆變器之間的平滑電容器，6是對所述整流器2進行操作以使直流電壓成為規定值的整流器控制裝置，7是對所述逆變器3進行操作以使所述電動機4的輸出轉矩與速度滿足所期望的特性的逆變器控制裝置。8是電流檢測器，檢測并輸出所述整流器2的輸出電流。9是電壓檢測器，檢測并輸出平滑電容器5的兩端電壓，即直流電壓。10是與電動機4直接連接的速度檢測器，檢測并輸出電動機的速度。11是電流檢測器，檢測并輸出所述逆變器3的輸出電流。12是交流電壓檢測器，檢測并輸出所述逆變器3的輸出電壓。所述電流檢測器8、直流電壓檢測器9的輸出信號被輸入到整流器控制裝置6，整流器控制裝置6進行各種運算處理，輸出對所述整流器2進行操作的信號。所述速度檢測器10、電流檢測器11、交流電壓檢測器12的輸出信號被輸入到逆變器控制裝置7，逆變器控制裝置7進行各種運算處理，輸出對所述逆變器3進行操作的信號。
接著，對各控制裝置的主要動作進行說明。首先，在整流器控制裝置6中，從直流電壓指令發生器61輸出的直流電壓指令值和從直流電壓檢測器9輸出的直流電壓檢測值被輸出到直流電壓控制器62，在直流電壓控制器62中運算并輸出整流器輸出電流指令值，以使直流電壓檢測值與直流電壓指令值一致。然后，所述整流器輸出電流指令值和從電流檢測器8輸出的整流器輸出電流檢測值被輸入到電流控制器63，在電流控制器63中運算并輸出整流器電壓指令值，以使整流器輸出電流檢測值與整流器輸出電流指令值一致。然后，所述整流器電壓指令值被輸入到脈沖生成器64，在脈沖生成器64中運算并輸出對整流器2的開關元件進行接通/斷開的脈沖信號，以使整流器2的整流器輸出電壓與整流器輸出電壓指令值一致。
在逆變器控制裝置7中，從速度指令發生器71輸出的速度指令值和從速度檢測器10輸出的速度檢測值被輸入到速度控制器72，在速度控制器72中運算并輸出轉矩電流指令值，以使速度檢測值與速度指令值一致。而且，速度檢測值也被輸入到勵磁電流指令運算器73，在勵磁電流指令運算器中運算并輸出勵磁電流指令值，該勵磁電流指令值用于當采用具有恒定轉矩特性和恒定輸出特性的帶勵磁減弱的交流電動機時，在恒定輸出特性區域(勵磁減弱區域)中根據速度檢測值降低電動機的磁通。然后，所述轉矩電流指令值、勵磁電流指令值和從電流檢測器11輸出的逆變器輸出電流檢測值被輸入到電流控制器74，在電流控制器74中運算并輸出逆變器電壓指令值，以使逆變器輸出電流檢測值與電流指令值一致。然后，所述逆變器電壓指令值被輸入到脈沖生成器75，在脈沖生成器75中運算并輸出對逆變器3的開關元件進行接通/斷開的脈沖信號，以使逆變器3的逆變器輸出電壓與逆變器輸出電壓指令值一致。
接著，對本發明的控制動作進行說明。首先，利用圖2和圖3，對于加速帶勵磁減弱的交流電動機時的逆變器側、整流器側的各控制量的舉動進行說明。圖2表示加速時間比與電動機的磁通變化速度相關的二維時間常數大，即進行緩慢加速時的各波形的一個例子。(a)是速度，以緩和的變化率進行加速。(b)是電動機內的磁通，在基本速度以上、以與速度成反比例的關系減少。(c)是勵磁電流，對勵磁電流進行控制以使磁通成為(b)的舉動，一般而言，以過渡的方式被施加考慮了磁通的變化時間常數的微分成分。(d)是轉矩電流，根據必要的負載轉矩以及加速轉矩被控制。(e)是逆變器的輸出電力，到基本速度為止電力與速度成比例地增加，在基本速度以上成為大致恒定的輸出(基本速度以上也被稱作恒定輸出特性區域或勵磁減弱區域)。(f)是整流器電流，電流根據(e)的逆變器側的輸出電力被控制。而且，(g)是直流電壓，在整流器、逆變器的電力授受中，(f)的整流器電流被控制以使該直流電壓成為恒定。另一方面，圖3表示加速時間比電動機的二次時間常數(2次時定數)小，即急劇加速時的各波形的一個例子。(a)是速度，以快的變化率進行急劇加速。(b)是電動機內的磁通，按照在基本速度以上以與速度成反比例的關系減少的方式控制(c)的勵磁電流，但在加速時間比電動機的二維時間常數小的情況下，為了使磁通急劇變化，增大微分成分，如果該勵磁電流被根據逆變器容量而決定的電流限制值限制，則磁通的減少會產生延遲。(d)是轉矩電流，根據必要的負載轉矩以及加速轉矩而被控制。(e)是逆變器的輸出電力，在基本速度以上應該成為大致恒定的輸出，但是，由于磁通的減少延遲，使得速度與磁通的乘積，即感應電壓成分增加，導致逆變器輸出電力增大。(f)是整流器電流，必要電流根據(e)的逆變器側的輸出電力的增大而增加，在超過整流器的控制能力時，電流被電流指令限制器65限制。而且，(g)是直流電壓，由于整流器側的電流被限制，所以，整流器和逆變器的電力授受產生不一致，導致直流電壓大幅變動。在系統的穩定運轉中，將該直流電壓控制為恒定是很重要的，急劇的變動對電流控制精度也會造成影響，存在著因過電流等導致系統停止的危險。為了防止該情況，需要增加能夠對應包括過渡的超過電力在內的整流器容量，或為了使電動機磁通急劇變化而需要增加逆變器容量，但這些都不經濟。
鑒于此，為了將因逆變器側的緊急加速減速時的磁通控制延遲而產生的過渡的逆變器輸出電力，控制為能夠通過整流器對應的值，將由整流器控制能力決定的逆變器輸出電力最大值設定于功率限制值設定器76，將功率限制值設定器76的設定值、由逆變器輸出電流檢測器11檢測的電流檢測值和逆變器輸出的由交流電壓檢測器12檢測的電壓檢測值輸入到功率限制運算器77中，在功率限制運算器77中運算出由電流檢測值和電壓檢測值運算的逆變器電力值不超過所述設定值那樣的轉矩電流限制值，將運算后的限制值輸入到轉矩電流指令限制器78，在轉矩電流指令限制器78中根據被輸入的限制值限制轉矩電流指令值。
接著，對于在功率限制運算器77中進行的、由電流檢測值和電壓檢測值運算出逆變器電力值不超過所述設定值那樣的轉矩電流限制值的方法進行闡述。圖4表示逆變器的電流和電壓的矢量圖，這里，V1是一次電壓，I1是一次電流，Ψ是功率因數，Vd是d軸電壓，Vq是q軸電壓，Id是d軸電流(勵磁電流)，Iq是q軸電流(轉矩電流)。忽略過渡項，將矢量控制時的Vd和Vq表示為(數式1)(數式2)(數式1)Vd≈r1×Id-ω1×Lσ×Iq(數式2)Vq≈r1×Iq+ω1×Lσ×Id+ω1×φd這里，r1、Lσ是電動機參數，分別為一次電阻、合成阻抗。而且，ω1以逆變器頻率大致與速度一致，Φd是電動機磁通。而且，逆變器的輸出電力Pinv表示為(數式3)。
(數式3)Pinv＝V1×I1×cosψ＝Vq×Iq+Vd×Id如圖3所示，在急劇加速時，針對與速度成反比例的磁通而言，當實際的磁通的減少產生了延遲時，(數式2)的速度電動勢或被稱作感應電壓成分的第三項成分相對理想值而增加，(數式3)的逆變器輸出電力也增大。鑒于此，在本發明中，通過(數式4)運算由整流器控制能力決定的逆變器輸出電力最大值Pmax那樣的轉矩電流限制值Iqlim。
(數式4)Iqlim＝(Pmax-Vd×Id)/Vq
而且，通過由(數式4)運算出的Iqlim限制轉矩電流指令值，可抑制逆變器輸出的過渡增大。
另外，在本實施方式中，由電流檢測值、電壓檢測值運算轉矩電流限制值，但是采用電流指令值、電壓指令值進行運算，也能夠得到同樣的效果。
由此，在急劇加速減速等的苛刻運轉時也能夠可靠地抑制直流電壓的變動，不會無益地增加轉換器容量，從而可以穩定地運轉而不停止系統。
圖5是本發明裝置的其他實施例，替代功率限制值設定器76，而設置功率限制設定值運算器79和檢測出交流電源1的變動量的電源電壓變動量檢測器80，檢測出的電源電壓變動量被輸入到所述功率限制設定值運算器79，在功率限制設定值運算器79中根據電源電壓變動量運算功率限制設定值，運算后的設定值被輸入到功率限制運算器77，這一點與圖1不同。在圖1中，將由整流器側的控制能力決定的逆變器輸出電力最大值作為固定值設定于功率限制值設定器76，但是整流器的控制能力會根據整流器側的運轉條件而變動。例如，當產生了交流電源電壓的降低時，能夠與相同逆變器的輸出電力對應的整流器電流值增加。即，整流器的控制能力降低了。因此，在圖1那樣的固定值的情況下，當電源電壓降低時，有可能功率限制功能不會良好地發揮功能，導致直流電壓大幅變動。也可以考慮電源電壓降低而預先增大功率限制設定值，但是通常有可能無益地抑制逆變器側的轉矩電流指令值。鑒于此，在圖5中根據電源電壓變動量運算功率限制設定值。
由此，也可以對應因電源電壓變動而引起整流器控制能力的變化，能夠可靠地控制直流電壓的變動，取得與圖1等同的效果。
圖6是本發明裝置的其他實施例，在整流器側的電流指令限制器65中，輸出整流器電流指令相對整流器電流限制值的富余量，輸入到功率限制器設定值運算器79。在功率限定設定值運算器79中，根據整流器電流指令的富余量運算功率限定設定值，運算出的設定值被輸入到功率限制運算器77，這一點與圖5不同。在圖5中，僅將整流控制能力的變動設為電源電壓變動。但是，雖然電源電壓變動的影響大，但變壓器的效率變動或直流電壓變動等其它的多種因素也會使控制能力變動。因此，通過這些影響所引起的整流器控制能力變動，會導致功率限制功能不會良好地發揮作用，有直流電壓大幅變動的可能性。另一方面，因這些影響引起的整流器控制能力的變動，通過整流器的直流電壓控制器被反映于整流器電流指令值，相對整流器電流限制值的富余量表示了包括所有影響方面的電力不足量。因此，在圖6中，根據整流器電流指令值的富余量，運算功率限制器設定值。
由此，可以對應于包含所有因素的整流器控制能力的變化，能夠可靠地抑制直流電壓的變動，得到與圖1等同的效果。
圖7是本發明的其他實施例，與圖6的不同點在于，多個逆變器與公共整流器連接，以及替代各逆變器控制裝置內的功率限定運算器77，在整流器控制裝置6內設置功率限定設定值運算器66，將在各逆變器控制裝置7a、7b，7c、…內運算出的各逆變器的輸出電力，與整流器電流指令相對整流器電流限制值的富余量一同輸入到功率限制設定值運算器66，在功率限制設定值運算器66中，根據整流器電流指令的富余量和各逆變器輸出電力，運算各逆變器的功率限制設定值，該運算值被輸入到各逆變器的控制裝置7a、7b，7c、…內的功率限制運算器77，來限制各逆變器的轉矩電流指令值。在多個逆變器與公共整流器連接的情況下，根據各逆變器的輸出電力的總計輸出電力控制整流器電流，將直流電壓控制為恒定。這里，在由各逆變器進行緊急加速等的苛刻運轉，使得總計輸出電力超過了整流器的控制能力時，與單一的整流器/逆變器系統同樣存在著直流電壓會產生大的變動的危險。因此，圖7中將功率限制設定值運算器66設置在整流器側，根據整流器電流指令值的富余量運算功率限制設定值，根據各逆變器的狀況，將所述功率限制設定值分配到各逆變器每一個的功率限制設定值。分配方法，可以為向各逆變器中輸出最大電力的逆變器施加功率限制設定值，由于各逆變器的輸出由容量決定，所以，也可以通過容量比分配各逆變器的功率限制設定值。而且，也可以考慮各逆變器的作為系統的重要度，向重要度低的逆變器施加功率限制設定值。另外，雖然在圖7中向功率限制設定值運算器66輸入了整流器電流指令相對整流器電流限制值的富余量，但是也可以如圖5那樣，根據電源電壓變動量，運算功率限制設定值，還可以如圖1所示，將由整流器控制能力決定的逆變器總計輸出電力最大值作為功率限制設定值而賦予為固定值，將其如上所述分配給各逆變器。
由此，在將多個逆變器與公共整流器連接的系統中也能夠可靠地控制直流電壓的變動，得到與圖1、圖5、圖6同等的效果。
權利要求
1.一種電力轉換裝置，具備將交流電源轉換成直流電力的整流器；和將所述整流器的輸出轉換成期望頻率的交流電力，并提供給電動機的逆變器，在所述頻率增加的情況下，抑制所述逆變器的輸出電流，來抑制因基于所述電動機時間常數的磁通降低延遲而引起的所述逆變器的電力增加。
2.一種電力轉換裝置，具備將交流電源轉換成直流電力的整流器；和將所述整流器的輸出轉換成期望頻率的交流電力，并提供給電動機的逆變器，根據所述逆變器的電壓和電流運算逆變器的轉矩電流限制值，并按照不超過所述轉矩電流限制值的方式，來控制所述逆變器的轉矩電流。
3.根據權利要求2所述的電力轉換裝置，其特征在于，設定整流器能夠對應的逆變器的電力最大值，根據所述逆變器的電壓和電流，以及所述設定后的電力最大值，運算所述轉矩電流限制值。
4.根據權利要求3所述的電力轉換裝置，其特征在于，根據電源電壓變動檢測值來運算整流器能夠對應的逆變器的電力最大值的設定值。
5.根據權利要求3所述的電力轉換裝置，其特征在于，根據整流器電流指令值相對整流器電流限制值的富余量，來運算整流器能夠對應的逆變器的電力最大值的設定值。
6.一種電力轉換裝置，具備將交流電源轉換成直流電力的整流器；和共用所述整流器的多個逆變器，將所述整流器的輸出分支，通過所述多個逆變器使其分別轉換成期望頻率的交流電力，提供給電動機，設定整流器能夠對應的電力最大值，根據所述電力最大值分配所述各個逆變器的電力最大值，根據所述逆變器的電壓以及所述逆變器的電流，運算出不超過所述各個逆變器被分配的所述電力最大值那樣的所述各個逆變器的轉矩電流限制值，根據所述各個轉矩電流限制值，限制所述各個逆變器的轉矩電流。
7.根據權利要求6所述的電力轉換裝置，其特征在于，根據電源電壓變動檢測值來運算整流器能夠對應的電力最大值的設定值。
8.根據權利要求6所述的電力轉換裝置，其特征在于，根據整流器電流指令值相對整流器電流限制值的富余量，來運算整流器能夠對應的電力最大值的設定值。
9.根據權利要求6、7、8中任一項所述的電力轉換裝置，其特征在于，在分配各逆變器的電力最大值時，將各逆變器的電力最大值分配給輸出最大電力的逆變器。
10.根據權利要求6、7、8中任一項所述的電力轉換裝置，其特征在于，在分配各逆變器的電力最大值時，根據各逆變器的容量比來分配各逆變器的電力最大值。
11.根據權利要求6、7、8中任一項所述的電力轉換裝置，其特征在于，在分配各逆變器的電力最大值時，考慮了各逆變器在系統中的重要性而分配各逆變器的電力最大值。
12.一種電力轉換器的控制方法，通過整流器將交流電源轉換成直流電力，通過逆變器將所述整流器的輸出轉換成期望頻率的交流電力，并提供給電動機，在所述頻率增加的情況下，抑制所述逆變器的輸出電流，來抑制因基于所述電動機時間常數的磁通降低延遲而引起的所述逆變器的電力增加。
13.一種電力轉換器的控制方法，通過整流器將交流電源轉換成直流電力，通過逆變器將所述整流器的輸出轉換成期望頻率的交流電力，并提供給電動機，根據所述逆變器的電壓和電流來運算逆變器的轉矩電流限制值，按照不超過所述轉矩電流限制值的方式，控制所述逆變器的轉矩電流。
14.一種電力轉換器的控制方法，通過整流器將交流電源轉換成直流電力，對所述整流器的輸出進行分支，通過多個逆變器將其轉換成期望頻率的交流電力，并提供給電動機，設定所述整流器能夠對應的電力最大值，根據所述電力最大值，分配所述各個逆變器的電力最大值，根據所述逆變器的電壓以及所述逆變器的電流，運算出不超過所述各個逆變器被分配的所述電力最大值那樣的所述各個逆變器的轉矩電流限制值，根據所述各個轉矩電流限制值，限制所述各個逆變器的轉矩電流。
15.一種交流電動機系統，具有將交流電源轉換成直流電力的整流器、將所述整流器的輸出轉換成期望頻率的交流電力的逆變器、和以所述逆變器的輸出進行旋轉的電動機，在所述頻率增加的情況下，抑制所述逆變器的輸出電流，來抑制因基于所述電動機時間常數的磁通降低延遲而引起的所述逆變器的電力增加。
16.一種交流電動機系統，具有將交流電源轉換成直流電力的整流器、將所述整流器的輸出轉換成期望頻率的交流電力的逆變器、和以所述逆變器的輸出進行旋轉的電動機，根據所述逆變器的電壓和電流運算轉矩電流限制值，按照不超過所述轉矩電流限制值的方式，來控制所述逆變器的轉矩電流。
17.一種交流電動機系統，具有將交流電源轉換成直流電力的整流器和共用所述整流器的多個逆變器，將所述整流器的輸出分支，通過所述多個逆變器使其分別轉換成期望頻率的交流電力，提供給電動機，設定整流器能夠對應的電力最大值，根據所述電力最大值分配所述各個逆變器的電力最大值，根據所述逆變器的電壓以及所述逆變器的電流，運算出不超過所述各個逆變器被分配的所述電力最大值那樣的所述各個逆變器的轉矩電流限制值，根據所述各個轉矩電流限制值，限制所述各個逆變器的轉矩電流。
全文摘要
本發明的目的為提供即使在急劇加速減速等苛刻運轉時，也能夠可靠地抑制直流電壓的變動的電力轉換裝置。為了將逆變器側的因緊急加速減速時的磁通控制延遲而產生的過渡的逆變器輸出電力，抑制成能夠由整流器對應的值，將根據整流器控制能力決定的逆變器輸出電力最大值設定于功率限制設定器(76)，將功率限制設定器的設定值、由逆變器輸出電流檢測器(11)檢測的電流檢測值和由逆變器輸出電壓檢測器(12)檢測的電壓檢測值輸入到功率限制運算器(77)，在功率限制運算器中運算出由電流檢測值和電壓檢測值運算出的逆變器電力值不超過所述設定值那樣的轉矩電流限制值，將運算后的限制值輸入到轉矩電流指令限制器(78)，在轉矩電流指令限制器中根據被輸入的限制值限制轉矩電流指令值。
文檔編號H02P27/04GK101022261SQ20061015675
公開日2007年8月22日 申請日期2006年12月28日 優先權日2006年2月13日
發明者秋田佳稔, 執行正謙 申請人:株式會社日立制作所