本申請(qǐng)涉及一種適用于去除單導(dǎo)線上異物的單導(dǎo)線輕型快速清障裝置。

背景技術(shù)：

高壓輸電線路長(zhǎng)途暴露在野外，時(shí)常會(huì)有異物懸掛其上，給輸變電系統(tǒng)帶來(lái)不安全因素。尤其遇有雨雪天氣，異物潮濕后導(dǎo)電系數(shù)增大，很容易造成輸電線路的短路故障，甚至釀成重大的輸變電設(shè)備事故和損失。因此，清除輸電線路懸掛異物成為電力系統(tǒng)普遍關(guān)注的問(wèn)題。

對(duì)于懸掛異物的清除，傳統(tǒng)的做法是靠人工攀至高處，采用絕緣桿將異物剝除，這種方法不僅非常麻煩，尤其給人身安全帶來(lái)嚴(yán)重的威脅。近期以來(lái)，出現(xiàn)了不少有關(guān)高空異物清除的技術(shù)，但使用效果不夠理想，一是多采用剪切的方式，異物難于徹底清除，依然留有纏繞物，由此也加大了再次纏掛異物的幾率；二是其使用仍需有人工用長(zhǎng)繩遠(yuǎn)距離拉動(dòng)除異物裝置，很不靈活，拉動(dòng)困難，特別是在異物清除不干凈的時(shí)，形成除異物裝置的行進(jìn)障礙，此時(shí)處理費(fèi)時(shí)費(fèi)力，影響作業(yè)效率；三是由于地面環(huán)境往往比較復(fù)雜，特別是山地、丘陵地區(qū)，地面崎嶇，或者遇有地面建筑、樹(shù)木、河流等障礙，給異物清除帶來(lái)很大麻煩，造成勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率低，有些甚至無(wú)法清除。

現(xiàn)有技術(shù)中的導(dǎo)線清障機(jī)器人多采用懸掛式的結(jié)構(gòu)懸掛于導(dǎo)線下側(cè)，其上布設(shè)的攝像頭對(duì)導(dǎo)線上側(cè)的情況無(wú)法確切掌握；同時(shí)，因懸掛導(dǎo)線下側(cè)的結(jié)構(gòu)使得在跨越導(dǎo)線上防震錘時(shí)，只能通過(guò)人工將機(jī)器人摘取至下段導(dǎo)線上繼續(xù)，或采用一定的機(jī)械跨越裝置進(jìn)行跨越，該跨越裝置結(jié)構(gòu)和操作都較為復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提出一種便于操作，可快速對(duì)單導(dǎo)線上異物連續(xù)不間斷進(jìn)行清除的單導(dǎo)線輕型快速清障裝置。

本申請(qǐng)的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：?jiǎn)螌?dǎo)線輕型快速清障裝置包括下部敞口的外殼體，在外殼體上端面前部設(shè)置有第三攝像頭，在外殼體內(nèi)的上部設(shè)置有前后排列的行走輪，在外殼體敞口端兩側(cè)設(shè)置有第一、第二控制箱，在第一、第二控制箱前端面上分別設(shè)置有第一、第二攝像頭，在第一、第二控制箱上方的外殼體上均設(shè)置有機(jī)械臂，在機(jī)械臂前端插接有用以清除異物的夾頭或切割頭。

所述行走輪位于外殼體內(nèi)1/3上部空間內(nèi)，所述第一、第二控制箱位于外殼體下部?jī)蓚?cè)，行走輪中心受力點(diǎn)和第一、第二控制箱的重心連線形成等腰三角形。

所述行走輪包括兩尖端相對(duì)的錐形輪，在兩錐形輪相對(duì)端相連有圓柱形連接桿，連接桿和兩錐形輪之間形成走線空間。為防止靜電，所述連接桿上套有絕緣套。

所述機(jī)械臂包括設(shè)置在外殼體上由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤(pán)，在轉(zhuǎn)盤(pán)外罩有與轉(zhuǎn)盤(pán)聯(lián)動(dòng)的第一座體，在第一座體內(nèi)設(shè)置有可水平擺動(dòng)的第一擺臂，在第一擺臂前端活連接有第二座體，在第二座體前部設(shè)置有可水平擺動(dòng)的第二擺臂，在第二擺臂前端開(kāi)設(shè)有用以插接清除工具的插孔。

所述第一擺臂前后兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第二、第一座體內(nèi)部活連接，位于第一座體內(nèi)第一擺臂后端的轉(zhuǎn)軸由設(shè)置在第一座體內(nèi)前部的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，位于第二座體內(nèi)第一擺臂前端的轉(zhuǎn)軸由設(shè)置在第二座體后部的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

所述第二擺臂后端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第二座體內(nèi)部活連接，所述轉(zhuǎn)軸由設(shè)置在第二座體前部的第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

所述第二擺臂內(nèi)開(kāi)設(shè)的插孔后端口處設(shè)置有轉(zhuǎn)套，所述轉(zhuǎn)套由設(shè)置在第二擺臂內(nèi)的第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)套與插接于插孔內(nèi)的夾頭或切割頭聯(lián)動(dòng)。

由于實(shí)施上述技術(shù)方案，本申請(qǐng)懸掛位置偏上，重心偏下，使得整體能夠在導(dǎo)線上形成“不倒翁”，從而確保整體在導(dǎo)線上的穩(wěn)定，無(wú)論是在跨越障礙還是受風(fēng)吹動(dòng)，均可較為穩(wěn)定的在導(dǎo)線上行進(jìn)。本申請(qǐng)?jiān)O(shè)置的攝像頭可全方位對(duì)導(dǎo)線上情況進(jìn)行觀測(cè)，有利于地面操控人員了解導(dǎo)線情況，進(jìn)而做出合適的操作。本申請(qǐng)可任意更換操作頭，實(shí)現(xiàn)對(duì)異物的刮、削、剪、切，可快速對(duì)導(dǎo)線上纏繞異物進(jìn)行清理。

附圖說(shuō)明

本申請(qǐng)的具體結(jié)構(gòu)由以下的附圖和實(shí)施例給出：

圖1是單導(dǎo)線輕型快速清障裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是行走輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是第二擺臂內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖例：1、掛環(huán)；2、外殼體；3、第三攝像頭；4、機(jī)械臂，4-1、轉(zhuǎn)盤(pán)，4-2、第一座體，4-3、第二擺臂，4-4、插孔，4-5、第二座體，4-6、第一擺臂，4-7、第一電機(jī)，4-8、第二電機(jī)，4-9、第三電機(jī)，4-10、轉(zhuǎn)套，4-11、第四電機(jī)，5、行走輪，5-1、行走輪軸，5-2、連接桿，5-3、錐形輪，6、第一控制箱，7、第一攝像頭，8、第二控制箱，9、第二攝像頭。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)不受下述實(shí)施例的限制，可根據(jù)本申請(qǐng)的技術(shù)方案與實(shí)際情況來(lái)確定具體的實(shí)施方式。

實(shí)施例：如圖1所示，單導(dǎo)線輕型快速清障裝置包括下部敞口的外殼體2，在外殼體2上端面前部設(shè)置有第三攝像頭3，在外殼體2內(nèi)的上部設(shè)置有前后排列的行走輪5，在外殼體2敞口端兩側(cè)設(shè)置有第一、第二控制箱6、8，在第一、第二控制箱6、8前端面上分別設(shè)置有第一、第二攝像頭7、9，在第一、第二控制箱6、8上方的外殼體2上均設(shè)置有機(jī)械臂4，在機(jī)械臂4前端插接有用以清除異物的夾頭或切割頭。

所述行走輪5位于外殼體2內(nèi)1/3上部空間內(nèi)，所述第一、第二控制箱6、8位于外殼體2下部?jī)蓚?cè)，行走輪5中心受力點(diǎn)和第一、第二控制箱6、8的重心連線形成等腰三角形。

為保持整體的穩(wěn)定性，所述第一、第二控制箱6、8內(nèi)設(shè)置有控制電路，第一、第二控制箱6、8及其內(nèi)控制電路重量相等。

在外殼體2上端面處設(shè)置有掛環(huán)1，可通過(guò)專用工具將本申請(qǐng)?zhí)羯翆?dǎo)線處。

如圖2所示，所述行走輪5包括兩尖端相對(duì)的錐形輪5-3，在兩錐形輪5-3相對(duì)端相連有圓柱形連接桿5-2，連接桿5-2和兩錐形輪5-3之間形成走線空間。為防止靜電，所述連接桿5-2上套有絕緣套。

如圖3所示，所述機(jī)械臂4包括設(shè)置在外殼體2上由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤(pán)4-1，在轉(zhuǎn)盤(pán)4-1外罩有與轉(zhuǎn)盤(pán)4-1聯(lián)動(dòng)的第一座體4-2，在第一座體4-2內(nèi)設(shè)置有可水平擺動(dòng)的第一擺臂4-6，在第一擺臂4-6前端活連接有第二座體4-5，在第二座體4-5前部設(shè)置有可水平擺動(dòng)的第二擺臂4-3，在第二擺臂4-3前端開(kāi)設(shè)有用以插接清除工具的插孔4-4。

所述轉(zhuǎn)盤(pán)4-1由設(shè)置在外殼體2內(nèi)的第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)向。

所述第一擺臂4-6前后兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第二、第一座體4-5、4-2內(nèi)部活連接，位于第一座體4-2內(nèi)第一擺臂4-6后端的轉(zhuǎn)軸由設(shè)置在第一座體4-5內(nèi)前部的第一電機(jī)4-7驅(qū)動(dòng)，位于第二座體4-5內(nèi)第一擺臂4-6前端的轉(zhuǎn)軸由設(shè)置在第二座體4-5后部的第二電機(jī)4-8驅(qū)動(dòng)。

所述第二擺臂4-3后端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第二座體4-5內(nèi)部活連接，所述轉(zhuǎn)軸由設(shè)置在第二座體4-5前部的第三電機(jī)4-9驅(qū)動(dòng)。

如圖4所示，所述第二擺臂4-3內(nèi)開(kāi)設(shè)的插孔4-4后端口處設(shè)置有轉(zhuǎn)套4-10，所述轉(zhuǎn)套4-10由設(shè)置在第二擺臂4-3內(nèi)的第四電機(jī)4-11驅(qū)動(dòng)。所述轉(zhuǎn)套4-10與插接于插孔4-4內(nèi)的夾頭或切割頭聯(lián)動(dòng)。

所述夾頭具有兩可自由張合的夾持部，所述切割頭包括可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的鋸齒形圓片，兩者具體結(jié)構(gòu)非本申請(qǐng)發(fā)明點(diǎn)，在此不做詳細(xì)描述。

所述第一、第二控制箱6、8內(nèi)設(shè)置有用以控制第一電機(jī)4-7、第二電機(jī)4-8、第三電機(jī)4-9、第四電機(jī)4-11轉(zhuǎn)動(dòng)的控制電路，在控制電路還包括用以接收和發(fā)送視頻信號(hào)、通信信號(hào)的信號(hào)接發(fā)電路和遙控電路，所述控制電路的具體電路結(jié)構(gòu)非本申請(qǐng)的發(fā)明點(diǎn)，故不提供相關(guān)電路圖及電路操控原理。

使用時(shí)，將本申請(qǐng)與導(dǎo)線掛接后，由地面人員通過(guò)第一、第二、第三攝像頭7、9、3觀測(cè)導(dǎo)線情況，隨著本申請(qǐng)的行進(jìn)，遇到異物后，調(diào)整機(jī)械臂4至合適位置后，可操控第四電機(jī)4-11驅(qū)動(dòng)插接于插孔4-4內(nèi)的夾頭或切割頭對(duì)異物進(jìn)行切割

以上技術(shù)特征構(gòu)成了本申請(qǐng)的最佳實(shí)施例，其具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和最佳實(shí)施效果，可根據(jù)實(shí)際需要增減非必要技術(shù)特征，來(lái)滿足不同情況的需要。