本申請是申請日為2014年4月20日、申請號為201480023148.5(國際申請號：pct/jp2014/061103)以及發明名稱為“自推進割草機”的發明專利申請的分案申請。

本發明涉及一種用于平地上生長的雜草的自推進割草機，更具體地涉及一種還可以用于坡面上的割草機。

背景技術：

例如，日本專利申請公開說明書第h7-87824號、第h8-256560號和第h9-74849號中公開了用于平地或坡面上生長的雜草的割草機。

日本專利申請公開說明書第h7-87824號中公開的“用于坡面的割草機”的目的是“提供一種具有新穎結構的用于坡面的割草機，該割草機能夠在坡面上有效且安全地執行割草操作，從河流的安全控制和美景維護的角度而言，割草操作必須每年定期進行”，并且為了實現該目的，“也用作工作臺的裝配支架附接到裝配有伸縮臂型的吊裝裝置的移動車輛的床臺側，并且連接框架通過連接框架的樞轉部聯接到裝配支架的坡面側的端部。另一方面，對應于坡面的寬度的所有旋轉割草模塊串聯連接到與連接框架一體化的液壓馬達的聯接軸端，并且輪胎附接到模塊的最外側以形成旋轉割草主體。伸縮臂型的吊裝裝置使旋轉割草主體處于被吊裝狀態，并且控制在移動車輛低速行進時模塊的輪胎固定側的滯后以提供用于坡面的割草機”。此外，日本專利申請公開說明書第h8-256560號中公開的“割草機”的目的是“根據連接到行駛路面的側邊緣的斜坡的長度或狀態，通過使表面坡度割草裝置的有效割草幅度容易且快速地調節，能夠使割草機提高割草作業效率，并且在不用時將表面坡度割草裝置以合適的狀態存放”，并且為了實現該目的，“在具有在運行機體側處連接到行駛路面的側邊緣并且在斜坡上割草的表面坡度割草裝置的割草機中，表面坡度割草裝置被構造為通過一對上下刀片相互的相對橫向往復滑動執行咬合切割的往復型，并且表面坡度割草裝置被支撐為可任意控制在縱向的角度上，可任意控制在割草寬度方向的位置上，且可在縱向上自由地搖擺，然后通過向上拔出機體而控制的表面坡度割草裝置向后搖動，以便以倒伏狀態存放在機體的后部側中”。而且，日本專利申請公開說明書第h9-74849號中公開的“用于斜坡的割草機器”具有的目的是“提供一種用于斜坡的割草機器，該割草機器雖然不要求太多勞動力也不需要專業的簡單操作，但是能夠安全且穩當地在陡峭斜面(諸如河岸)上執行割草作業”，并且為了實現該目的，“該割草機器具有：無人操縱的割草機，該無人操縱割草機具有在自運行機體的前部的割草裝置，該無人操縱割草機通過遠程操作控制前進、后退和割草裝置的動作并且在前進時執行割草作業；控制卡車，該控制卡車具有控制無人操縱的割草機的前進、后退和割草裝置的動作的遠程操作裝置和無人操縱的割草機的倉庫部。無人操縱割草機在以低于前進速度的速度前進時，電動卷揚機裝置放出連接到無人操縱割草機的后部的牽引線，并且無人操縱割草機在以高于后退速度的速度后退時電動卷揚機裝置卷繞牽引線，電動卷揚機裝置設置在控制卡車的倉庫部中”。

然而，因為日本專利申請公開說明書第h7-87824號中公開的“用于坡面的割草機”要求裝配有伸縮臂型的吊裝裝置的移動車輛，所以機器的尺寸往往相對較大。在日本專利申請公開說明書第h8-256560號中公開的“割草機”中，與可按照表面坡度割草裝置的割草寬度方向的位置調節而伸縮的蓋體無關，如果坡面的截面彎曲，由于該對上下刀片不是撓性的，所以仍然剩余了一部分雜草未被切割。在日本專利申請公開說明書第h9-74849號中公開的“用于斜坡的割草機器”中，安裝在斜坡頂部上的控制卡車可能從坡面上墜落。

背景技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請公開說明書第h7-87824號

專利文獻2：日本專利申請公開說明書第h8-256560號

專利文獻3：日本專利申請公開說明書第h9-74849號

技術實現要素：

發明要解決的問題

因此，本發明的目的是提供一種自推進割草機，該自推進割草機具有相對簡化的結構，允許調節割草寬度，可以用于彎曲的坡面上，能夠在高處進行修剪作業，并且不會墜落。

問題的解決方案

為了實現上述目的，根據本發明的實施方式1的自推進割草機包括：可自推進的移動機主體；設置在所述可自推進的移動機主體中的電池、發電機和發動機中的至少一者；突出翼，該突出翼從所述移動機主體的側面向側方突出，所述突出翼能縮回并且所述突出翼的伸出長度能變化；多個割草單元，所述多個割草單元被設置為從所述移動機主體的前面和所述突出翼的前面突出，各個割草單元包括由電動機或設置在所述可自推進的移動機主體中的所述發動機驅動的可移動刀片，該可移動刀片往復運動或旋轉以切割草，所述電動機由所述電池或所述發電機供電；在空中跨越的跨越線纜；吊索，該吊索懸掛自所述跨越線纜，所述吊索吊裝所述移動機主體，使得所述移動機主體在被吊裝的同時在地面上或空中移動；以及滑輪，該滑輪樞轉連接到所述吊索的上端，以便自由地旋轉，使得所述滑輪根據所述移動機主體的移動而移動穿過所述跨越線纜。

另外，根據本發明的實施方式2的自推進割草機是根據實施方式1的自推進割草機，其中，橫向滑輪樞轉連接到所述跨越線纜的兩端，以便自由地旋轉，所述橫向滑輪在一對引導線纜上滑動，所述引導線纜與橫向于所述跨越線纜的方向跨越。

另外，根據本發明的實施方式3的自推進割草機包括：可自推進的移動機主體；設置在所述可自推進的移動機主體中的電池、發電機和發動機中的至少一者；突出翼，該突出翼從所述移動機主體的側面向側方突出，所述突出翼能縮回并且所述突出翼的伸出長度能變化；多個割草單元，所述多個割草單元被設置為從所述移動機主體的前面和所述突出翼的前面突出，各割草單元包括由電動機或設置在所述可自推進的移動機主體中的所述發動機驅動的可移動刀片，該可移動刀片往復運動或旋轉以切割草，所述電動機由所述電池或所述發電機供電；跨坐型移動機體，該跨坐型移動機體跨坐在安裝在河岸的斜坡的頂部上的護軌上，所述移動機主體在通過牽引繩被所述跨坐型移動機體拖拽的同時在坡面上移動，所述跨坐型移動機體的移動速度被選擇為比所述移動機主體的移動速度快；以及角度傳感器，該角度傳感器檢測所述牽引繩的角度，并且設置到所述跨坐型移動機體的一側上的所述牽引繩，如果檢測到的角度超過能接受的角度，則所述角度傳感器輔助停止所述跨坐型移動機體的移動。

而且，根據本發明的實施方式4的自推進割草機是根據實施方式3的自推進割草機，其中，所述跨坐型移動機體包括一對輪，該對輪通過用預定按壓力按壓所述護軌的梁的前部和后部來夾持所述梁，并且位于所述護軌的柱的所述側的所述輪的半徑大于所述梁的表面與所述柱的外表面之間的距離。

另外，根據本發明的實施方式5的自推進割草機是根據實施方式1至4中任一項的自推進割草機，其中，所述割草單元經通過連桿聯接到聯接器，該聯接器設置到所述移動機主體和所述突出翼，所述連桿樞軸連接以僅在豎直方向上轉動，并且半球形接觸球在所述割草單元的底面上突出，以便接觸地面并在地面上滑動，其中，所述接觸球的突出高度是可調的。如這里使用的，術語“上”和“下”(或豎直)指的是水平安裝所述移動機主體時的方向。

另外，根據本發明的實施方式6的自推進割草機是根據實施方式1至5中任一項的自推進割草機，其中，在從移動方向看時，所述割草單元的各割草范圍交疊。

而且，根據本發明的實施方式7的自推進割草機是根據實施方式1至6中任一項的自推進割草機，所述自推進割草機還包括割草單元，該割草單元從所述突出翼的端部突出，以便自由地附接到所述端部或自由地從所述端部拆卸，并且自由地橫向轉動，并且所述割草單元壓靠所述突出翼，以便與所述突出翼對齊。

另外，根據本發明的實施方式8的自推進割草機是實施方式1至7中任一項的自推進割草機，其中，旋轉刀片附接到所述突出翼。

另外，根據本發明的實施方式9的自推進割草機是根據實施方式1至8中任一項的自推進割草機，其中，從所述移動機主體的側面向側方突出的所述突出翼被構造為向上轉動并且能夠固定在預定位置處。

而且，根據本發明的實施方式10的自推進割草機是根據實施方式1至9中任一項的自推進割草機，其中，所述移動機主體包括：一對主驅動輪，該對主驅動輪位于所述移動機主體的前部；一對從動輪，該對從動輪位于所述移動機主體的后部；以及一對橫向輪，該對橫向輪沿垂直于所述主驅動輪和所述從動輪的方向分別附接到所述移動機主體的側面，所述橫向輪能沿豎直方向縮回并且能拆卸。

另外，根據本發明的實施方式11的自推進割草機是根據實施方式1或2的自推進割草機，其中，跨坐型移動機體，該跨坐型移動機體跨坐在安裝在河岸的斜坡的頂部上的護軌上，所述移動機主體在通過牽引繩被所述跨坐型移動機體拖拽的同時在坡面上移動，所述跨坐型移動機體的移動速度被選擇為比所述移動機主體的移動速度快；以及角度傳感器，該角度傳感器檢測所述牽引繩的角度，并且設置到所述跨坐型移動機體的一側上的所述牽引繩，如果檢測到的角度超過能接受的角度，則所述角度傳感器輔助停止所述跨坐型移動機體的移動。

發明的有益效果

本發明具有由上述構造提供的以下有益效果：

(1)將設置有較重的電池、發電機和發動機中的至少一者的割草機主體和割草單元設置為分開的部件，并且突出翼被構造為能縮回并且其伸出長度能變化。由此，自推進割草機具有相對簡單的結構，允許調節割草寬度，并且可以容易攜帶。

(2)因為割草單元通過連桿銷接到移動機主體的附近并且經由接觸球支撐在地面上，所以沒有額外力(例如，扭力)施加在割草單元上。由此，自推進割草機可以在相對于地面維持預定間隔恒定的同時移動來切割草。

(3)因為割草單元的各割草范圍相對于移動方向交疊，所以不會剩下未切割的草。

(4)割草單元被構造為從突出翼的端部突出，以便自由地橫向轉動，并且割草單元壓靠突出翼，以便與突出翼對齊。即使存在障礙物，障礙物也由割草單元握住。因此，可以繼續割草作業，并且障礙物周圍不會留下未切割的草。

(5)因為旋轉刀片附接到突出翼，所以旋轉刀片直接設置到割草機主體，這有助于減小自推進割草機的尺寸。

(6)突出翼被構造為向上轉動，并且能夠固定在預定位置處，這能夠在斜坡上進行割草和直立樹木修剪。

(7)通過將一對橫向輪在沿垂直于主驅動輪和從動輪的方向設置到移動機主體的側面，移動機主體可以容易地沿垂直于移動方向的方向水平移動。而且，因為橫向輪是可拆卸的，所以通過用升降器代替輪，移動機主體甚至可以穩定地固定在斜坡上。因此，可以在斜坡上安全地進行高處作業。

(8)被跨坐型移動機體拖拽的移動機主體在坡面上移動，并且切割坡面上的草。進一步地，通過調節突出翼的伸出長度，不僅可以調節割草寬度，通過聯接于連桿的割草單元還可以在割草時維持相對于地面的預定間隔恒定情況下移動，這樣能夠在彎曲的坡面上使用。而且，因為跨坐型移動機體的移動速度被選擇為比移動機主體的移動速度快，所以跨坐型移動體易于在前方移動，并且由角度傳感器僅停止跨坐型移動機體的移動就足夠了。

(9)因為位于跨坐型移動機體的柱的所述側的輪的半徑大于梁的表面與柱的外表面之間的距離，所以跨坐型移動機體可以翻越，并且穿過柱，并且柱不與跨坐型移動機體的移動干涉。

(10)因為移動機主體吊裝在跨越線纜上，所以不僅可以防止移動體主體的墜落，還可以使高處作業(例如，直立樹木的修剪)變為可能。引導線纜還促進移動主體在前后以及左右的移動。

附圖說明

圖1是根據第一實施方式的自推進割草機的平面圖；

圖2是根據第一實施方式的自推進割草機的側視圖；

圖3是根據第二實施方式的自推進割草機中的割草單元的突出翼的端部的平面圖；

圖4是根據第三實施方式的自推進割草機的側視圖；以及

圖5是在根據第四實施方式的自推進割草機中使用的跨坐型移動機體的剖視圖。

具體實施方式

將參照圖1至圖5描述用于執行本發明的具體實施方式。在圖1至圖5中，附圖標記1表示根據第一實施方式的自推進割草機，附圖標記3表示根據第三實施方式的自推進割草機，附圖標記4表示在根據第四實施方式的自推進割草機中使用的跨坐型移動機體，附圖標記10表示移動機主體，附圖標記11表示電池，附圖標記13表示主驅動輪，附圖標記15表示從動輪，附圖標記17表示輪電動機，附圖標記19表示可伸展翼，附圖標記21表示移動控制器，附圖標記23表示橫向輪，附圖標記30表示割草單元，附圖標記33表示可移動刀片，附圖標記35表示接觸球，附圖標記37表示割草電動機，附圖標記38表示可移動刀片的蓋，附圖標記39表示連桿，附圖標記51表示移動機主驅動輪，附圖標記53表示移動機從動輪，附圖標記55表示輪按壓裝置，附圖標記57表示移動機電動機，附圖標記59表示水平輥，附圖標記61表示吊索，附圖標記63表示吊索卷揚機，附圖標記65表示框架，附圖標記71表示跨越線纜，附圖標記73表示吊索，附圖標記75表示滑輪，附圖標記77表示吊索卷揚機，附圖標記90表示護軌，附圖標記91表示梁，并且附圖標記93表示柱。

第一實施方式

首先，將參照圖1和圖2描述根據第一實施方式的自推進割草機1。

自推進割草機1總體上包括移動機主體10和從移動機主體10突出的多個割草單元30，多個割草單元30被構造為自由地附接到移動機主體10和自由地從移動機主體10拆卸。

移動機主體10具有箱形，并且包括：電池11，電池11容納在移動機主體10的中心處；一對主驅動輪13，該對主驅動輪13在前部左右兩側以可旋轉的方式樞軸連接；和一對從動輪15，該對從動輪15在后部以可旋轉的方式樞軸連接。輪電動機17聯接到該對主驅動輪13中的每一個，并且輪電動機17由從電池11供給的電力提供能量，以使主驅動輪13旋轉。從動輪15包括用于改變移動機主體10的移動方向的轉向機構，其中，移動方向響應于來自移動控制器21的命令而改變。要注意的是，移動控制器21還能夠接通和斷開對輪電動機17、后面將描述的割草電動機37和跨坐型移動機體4中的移動機電動機57的供電，并且用于接通和斷開電源的命令可以無線發送。要注意的是，為了代替電池11，移動機主體10可以含有發電機，或太陽能板可以設置在移動機主體10上作為電池11的電源。另選地，為了代替電動機，可以將發動機用作動力源。

而且，一對橫向輪23附接到在主驅動輪13與從動輪15之間的移動機主體10的左側和右側，使得橫向輪23垂直于主驅動輪13的方位而定向，并且被構造為沿豎直方向自由地上升或下降。該對橫向輪23通?？s回脫離地面。必要時，橫向輪23下降，直到主驅動輪13和從動輪15提升至離開地面為止，使得可以沿垂直于移動機主體10的移動方向的方向橫向地操縱移動機主體10。另選地，橫向輪23可以被構造為可拆卸；或者用底座來代替橫向輪23，然后可以使底座下降，以提升并將移動機主體10固定在那個地方。在這種構造中，可以固定移動機主體10，以安全地進行高處作業。

一對可伸展翼19在移動機主體10的前部可伸縮地縮回，使得可伸展翼19從移動機主體10的各側向左和向右延伸。可以調節可伸展翼19的伸出長度，并且可伸展翼19的伸出由電池11供電的電動機(未示出)驅動。移動機主體聯接器(未示出)設置到移動機主體10的前面的底部和可伸展翼19的底部，用于附接將割草單元30聯接到移動機主體10的連桿39(后面將描述)，在相鄰聯接器之間限定預定距離。要注意的是，選擇預定距離，使得在從割草單元30所附接到的移動機主體10的移動方向看時，割草單元30的各草修剪范圍交疊。

各個割草單元30總體上包括：可移動刀片33；割草電動機37，該割草電動機37位于可移動刀片33上方；半球形接觸球35，該半球形接觸球35從可移動刀片33的中心朝向地面突出；以及連桿39，該連桿39將割草單元30聯接到移動機主體10。可移動刀片33包括在薄盤的圓周周圍的鋸齒，并且割草電動機37在由電池11供給的電力的情況下使可移動刀片33旋轉，并且旋轉的可移動刀片33切割地面上生長的草。將接觸球35獨立于可移動刀片33固定，由此接觸球35不與可移動刀片33的旋轉軸一致，使得可以調節地面與可移動刀片33之間的間隔，用于調節切割之后剩余的草的長度。

連桿39被構造為連桿39的長度可以調節，并且連桿39樞軸連接至割草單元30，使得連桿39僅可以在豎直方向上轉動。連桿39的另一端被樞軸連接，以便相對移動機主體聯接器(未示出)自由地旋轉，使得連桿39僅可以在豎直方向上轉動。電源線(未示出)設置到連桿39上，使得以可旋轉的方式樞軸連接到移動機主體聯接器的連桿39僅可以在豎直方向上轉動，從而使容納在移動機主體10中的電池11能夠電連接到割草電動機37。

為了將多個割草單元30附接到移動機主體10，調節連桿39的長度并且調節從移動機主體10突出的相鄰割草單元30的長度，使得長度交替地變化，使得可移動刀片33彼此不干涉。一旦響應于來自移動控制器21的命令，移動機主體10開始移動并且割草單元30的可移動刀片33開始旋轉，自推進割草機1就可以在以自推進方式移動的同時割草。

雖然各個割草單元30包括像第一實施方式中的可移動刀片一樣的旋轉的單個刀片，但可以用固定刀片和往復運動或旋轉的可移動刀片，或用具有在大致呈盤形的板的外周周圍旋轉的鏈狀外齒的鏈鋸進行割草。另選地，可以使用在豎直方向上旋轉的可移動刀片的卷軸型構造進行割草。

雖然割草單元30被構造為與自推進割草機1中的移動機主體10可拆卸，但是可以為固定的。在這種構造中，通過將左右可伸展翼19沿縱向并排放置以將可伸展翼19縮回移動機主體10內，而不是如圖1所示沿橫向并排放置，附接有割草單元30的可伸展翼19可容納在移動機主體10中。

作為另一個實施方式，從移動機主體10的表面向側方突出的可伸展翼19可以被構造為向上轉動，或可伸展翼19的中部可以轉動。因為可伸展翼19以相對于移動機主體10限定的預定角度固定到移動機主體10，所以這種轉動可伸展翼19能夠在斜坡上進行割草和能對相對高處的直立樹木的樹枝進行修剪。河邊上的草還可以通過將移動機主體10放置在船、筏或水上漂浮的浮環上，并且將可伸展翼19以預定角度固定到移動機主體10來切割。

第二實施方式

現在參照圖3，將描述根據第二實施方式的自推進割草機中的割草單元30。

在圖3中，割草單元30被設置為從可伸展翼19的端部突出，以便自由地附接到端部和自由地從端部拆卸，并且在橫向(由圖3中的箭頭所示的方向)上自由地轉動，并且割草單元30壓靠可伸展翼19，以便與可伸展翼19恒定地對齊。在第二實施方式中，割草單元30包括鏈鋸型旋轉刀片33，該鏈鋸型旋轉刀片33的頂部由可移動刀片蓋38覆蓋。類似于上述割草單元30，還設置有電動機37和接觸球35。因為可移動刀片蓋38接觸障礙物并且相對于突出方向橫向搖擺，所以該構造可以防止未切割障礙物(例如，直立樹木)周圍的草。

要注意的是，第二實施方式中的割草單元30可以被構造為可容納在可伸展翼19中。而且，旋轉刀片可以直接附接到可伸展翼19，并且在該構造中，旋轉刀片優選地是寬度上窄的伸長鏈鋸型旋轉刀片。在該構造中，因為可旋轉刀片直接安裝到移動機主體10或旋轉刀片直接附接到移動機主體10，所以可以減小自推進割草機的尺寸。

第三實施方式

接著，將參照圖4描述根據第三實施方式的自推進割草機3。因為自推進割草機3具有與上述自推進割草機1大致類似的構造，所以聚焦于對與自推進割草機1不同的構造和效果進行描述。

自推進割草機3由一對吊索73吊裝，各吊索73懸掛在一對滑輪75中對應的一個，滑輪75跨坐并聯接到空中跨越的跨越線纜71。換言之，向左或向右延伸的一對吊索73懸掛在位于前部的滑輪75，并且向左或向右延伸的一對吊索73懸掛在位于后部的滑輪75；因此，總共懸掛有四個吊索73。在移動機主體10的前部和后部中容納有用于對應的四個吊索73的四個吊索卷揚機77，并且吊索卷揚機77用于給吊索73提供預定張力。要注意的是，預定張力是具有使得當自推進割草機3在地面上移動時吊索73不松弛的強度的張力，并且預定張力與當自推進割草機3懸掛在空中時由自推進割草機3給予的張力大致相同。

橫向滑輪(未示出)樞轉連接，以便在跨越線纜71的兩端處自由旋轉，并且橫向滑輪適于在一對引導線纜(未示出)上滑動，該對引導線纜沿橫向于跨越線纜71的方向跨越，換言之，該對引導線纜沿與從圖4中的前部到后部的方向平行的方向跨越。該構造使得自推進割草機3不僅在單條線上還在任意平面上移動。

當自推進割草機3在地面上移動時，吊索73防止移動機主體10墜落。當自推進割草機1用于坡面上時，該優點變為明顯。在空中懸垂自推進割草機3能夠在高處(諸如，直立樹木等)進行修剪作業。

第四實施方式

接著，將參照圖5描述根據第四實施方式的自推進割草機。該自推進割草機具有的構造類似于上述自推進割草機1的構造，并且將描述用于自推進割草機的跨坐型移動機體4。

跨坐型移動機體4是在護軌90上跨坐移動的移動機，并且大體上包括：移動機主驅動輪51和移動機從動輪53，移動機主驅動輪51和移動機從動輪53在夾持護軌90的梁91的兩側的同時旋轉；水平輥91，水平輥91在梁91的頂部上移動；框架65，該框架65覆蓋那些部件；以及牽引繩61，牽引繩61拖拽移動機主體10。

移動機主驅動輪51和移動機從動輪53被輪按壓裝置55按壓，以便彼此之間更加連續靠近，并且移動機從動輪53的旋轉軸固定到輪按壓裝置55，而移動機主驅動輪51的旋轉軸在維持豎直的同時可滑動。移動機電動機57聯接到移動機主驅動輪51，移動機主驅動輪51由通過與牽引繩61相鄰設置的電源線(未例示)電連接到移動機電動機57的電池11供電。雖然用于移動機電動機57的電源在第四實施方式中是電池11，但是獨立的電池或發電機可以設置在跨坐型移動機體4內。另選地，如移動機主體10的描述，為了代替電動機，可以用發動機作動力源。

另外，移動機主驅動輪51的半徑大于梁91的表面與柱93的外表面之間的距離。由此，跨坐型移動機體4可以在跨坐型移動機體4由移動機主驅動輪51的旋轉來驅動的同時，翻越并穿過柱93。因為移動機主驅動輪51和移動機從動輪53各自設置在跨坐型移動機體4的前部和后部，所以跨坐型移動機體4可以平穩地在護軌90上跨坐移動，而沒有搖晃。

類似于移動機主驅動輪51和移動機從動輪53，水平輥59設置在跨坐型移動機體4中前部和后部中。水平輥59以可旋轉的方式支撐在框架65上，并且被構造為使梁91的頂部滾動，從而用于將跨坐型移動機體4的位置維持在沿豎直方向。水平輥59的表面覆蓋有諸如硬橡膠等的彈性材料。

拖拽移動機主體10的牽引繩61在平面圖中從跨坐型移動機體4上的移動機主驅動輪51中心的側面向外延伸，牽引繩61的一端在牽引繩卷揚機63周圍卷起，并且附接牽引繩角度傳感器(未示出)。該牽引繩角度傳感器檢測牽引繩61相對于跨坐型移動機體4的角度，并且如果檢測到的角度超過預定范圍，則向移動控制器發送通知該事實的信號并且斷開來自電池11的供電。

跨坐型移動機體4充當用于自推進割草機1的輔助裝置，并且與跨坐型移動機體4的組合促進坡面上的割草。更具體地，用于在坡面上割草的程序包括以下步驟：

(1)將跨坐型移動機體4放置在安裝在河岸的斜坡的頂部上的護軌90上。具體地，解除來自輪按壓裝置55的按壓力，并且擴大移動機主驅動輪51與移動機從動輪53之間的間隔，以將跨坐型移動機體4放置在梁91上。此后，再次施加來自輪按壓裝置55的按壓力。

(2)牽引繩61的另一端聯接到移動機主體10，以在坡面的預定位置處拖拽自推進割草機1。

(3)一旦接通向移動機主體10中的電動機17和跨坐型移動機體4中的移動機電動機57的供電，跨坐型移動機體4就開始在護軌90上移動，并且自推進割草機1在坡面上移動的同時割草。

然后，在改變牽引繩61的長度的同時，執行(3)中的操作，以切割河岸的坡面上的草。

這里，因為跨坐型移動機體4的移動速度被選擇為快于自推進割草機1的移動速度，所以跨坐型移動機體4易于在自推進割草機1的之前移動。由此，如果牽引繩角度傳感器確定牽引繩61相對于跨坐型移動機體4的角度超過預定范圍，則通過僅切斷跨坐型移動機體4中的移動機電動機57的供電，使跨坐型移動機體4的移動位置的位置與自推進割草機1的位置同調。

雖然跨坐型移動機體4跨坐在軌道90上，但是它也可以用在安裝在坡面的頂部上的柵欄或繩上。

附圖標記說明

1根據第一實施方式的自推進割草機

3根據第三實施方式的自推進割草機

4用于根據第四實施方式的自推進割草機的跨坐型移動機體

10移動機主體

11電池

13主驅動輪

15從動輪

17輪電動機

19突出翼

23橫向輪

30割草單元

33可移動刀片

35接觸球

39連桿

61吊索

71跨越線纜

73吊索

75滑輪

90護軌