本實(shí)用新型屬于割草機(jī)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種園林工程用的自走式草坪割草機(jī)。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)出現(xiàn)了自走式的割草機(jī)，大大減輕了園工的勞動(dòng)強(qiáng)度，自走式的割草機(jī)采用與清掃機(jī)器人相同的超聲波蔽障方式，在較為平整的草坪上特別適用，隨著自走式割草機(jī)的技術(shù)逐漸成熟，其成本也在不斷降低，正在逐漸推開(kāi)其市場(chǎng)占有率。

但是，傳統(tǒng)的超聲波蔽障方式，以發(fā)射超聲波并接收回聲來(lái)判斷目標(biāo)是否存在，因此對(duì)于較長(zhǎng)時(shí)間不修剪或者雨后躥高的草坪，由于草皮高度已經(jīng)高于自走式割草機(jī)的機(jī)身高度，使得超聲波傳感器始終感應(yīng)報(bào)警，自走式割草機(jī)寸步難行、無(wú)法進(jìn)行工作，再者對(duì)于存在有景觀樹(shù)或者灌木的草坪，超聲波探測(cè)器在探測(cè)到樹(shù)干后會(huì)指令自走式割草機(jī)進(jìn)行規(guī)避，導(dǎo)致較大面積無(wú)法修剪，使得草坪整體觀感很差，參差不齊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種園林工程用的自走式草坪割草機(jī)，能夠簡(jiǎn)化自走式割草機(jī)的控制流程，保證草坪的順利修剪，避免出現(xiàn)草坪觀感差、參差不齊的現(xiàn)象。

本實(shí)用新型采用的具體技術(shù)方案是：

一種園林工程用的自走式草坪割草機(jī)，包括圓形的割草機(jī)本體，割草機(jī)本體下端設(shè)置有行走輪及回轉(zhuǎn)割臺(tái)，所述的割草機(jī)本體前端設(shè)置有防撞裝置，防撞裝置包括底座、障礙傳感裝置，障礙傳感裝置設(shè)置在底座上，所述的割草機(jī)本體上設(shè)置有安裝臺(tái)，安裝臺(tái)與底座固定連接，所述的障礙傳感裝置包括水平向設(shè)置的多組懸臂、懸臂之間設(shè)置有導(dǎo)向帶，懸臂末端水平向設(shè)置有導(dǎo)輪，所述的導(dǎo)向帶借助相鄰懸臂上設(shè)置的導(dǎo)輪形成在水平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)自由度，所述的懸臂包括伸縮臂及筒狀的固定臂，伸縮臂與固定臂套裝配合，伸縮臂借助設(shè)置在固定臂內(nèi)腔中的彈簧具有沿固定臂軸線伸縮的自由度，所述的固定臂內(nèi)腔中沿軸線設(shè)置有微動(dòng)開(kāi)關(guān)，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)的按壓端與伸縮臂末端形成按壓配合。

所述的懸臂設(shè)置有四組，相鄰懸臂之間夾角為60°，所述的懸臂軸線的延長(zhǎng)線交于同一點(diǎn)。

所述的懸臂與底座之間設(shè)置有升降桿，懸臂借助升降桿與底座形成豎直方向的移動(dòng)自由度。

所述的安裝臺(tái)圍繞割草機(jī)本體呈半圓環(huán)狀，安裝臺(tái)下端面沿前進(jìn)方向設(shè)置有撥草楔角。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型，采用懸臂承托導(dǎo)向帶，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，障礙物與割草機(jī)本體借助相對(duì)位移使得導(dǎo)向帶摩擦轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)割草機(jī)導(dǎo)向或者障礙物如石塊等的撥開(kāi)，避免造成割草機(jī)異物損壞，當(dāng)導(dǎo)向帶與障礙物垂直相撞時(shí)，導(dǎo)向帶無(wú)法撥開(kāi)，從而壓迫伸縮臂收縮，觸動(dòng)微動(dòng)開(kāi)關(guān)，從而發(fā)出蔽障信號(hào)使得割草機(jī)本體轉(zhuǎn)向或后退。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的側(cè)視圖；

圖3為本實(shí)用新型防撞裝置的示意圖；

圖4為本實(shí)用新型懸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中，1、底座，2、懸臂，3、導(dǎo)向帶，4、導(dǎo)輪，5、伸縮臂，6、固定臂，7、微動(dòng)開(kāi)關(guān)，8、升降桿，9、割草機(jī)本體，10、行走輪，11、回轉(zhuǎn)割臺(tái)，12、安裝臺(tái)，13、撥草楔角。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明：

具體實(shí)施例如圖1到圖4所示，一種園林工程用的自走式草坪割草機(jī)，包括圓形的割草機(jī)本體9，割草機(jī)本體9下端設(shè)置有行走輪10及回轉(zhuǎn)割臺(tái)11，所述的割草機(jī)本體9前端設(shè)置有防撞裝置，防撞裝置包括底座1、障礙傳感裝置，障礙傳感裝置設(shè)置在底座1上，所述的割草機(jī)本體上設(shè)置有安裝臺(tái)12，安裝臺(tái)12與底座1固定連接，所述的障礙傳感裝置包括水平向設(shè)置的多組懸臂2、懸臂2之間設(shè)置有導(dǎo)向帶3，懸臂2末端水平向設(shè)置有導(dǎo)輪4，所述的導(dǎo)向帶3借助相鄰懸臂2上設(shè)置的導(dǎo)輪4形成在水平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)自由度，所述的懸臂2包括伸縮臂5及筒狀的固定臂6，伸縮臂5與固定臂6套裝配合，伸縮臂5借助設(shè)置在固定臂6內(nèi)腔中的彈簧具有沿固定臂6軸線伸縮的自由度，所述的固定臂6內(nèi)腔中沿軸線設(shè)置有微動(dòng)開(kāi)關(guān)7，所述微動(dòng)開(kāi)關(guān)7的按壓端與伸縮臂5末端形成按壓配合。本實(shí)用新型在使用時(shí)將微動(dòng)開(kāi)關(guān)7的輸出端與割草機(jī)本體9上的控制器進(jìn)行電連接，將底座1與割草機(jī)本體9進(jìn)行固定連接，本實(shí)用新型的原理是，在除草過(guò)程中，割草機(jī)本體9進(jìn)行前進(jìn)移動(dòng)，當(dāng)障礙物與導(dǎo)向帶3刮擦?xí)r，借助障礙物與割草機(jī)本體9的相對(duì)移動(dòng)，使得導(dǎo)向帶3因摩擦轉(zhuǎn)動(dòng)，而使得障礙物被推移或者割草機(jī)本體9轉(zhuǎn)向，如果導(dǎo)向帶3發(fā)生正撞，此時(shí)控制器控制割草機(jī)本體9進(jìn)行轉(zhuǎn)向或者后退。

進(jìn)一步的，為了適用于不同的草坪高度，所述的懸臂2與底座1之間設(shè)置有升降桿8，懸臂2借助升降桿8與底座1形成豎直方向的移動(dòng)自由度。

進(jìn)一步的，所述的安裝臺(tái)12圍繞割草機(jī)本體呈半圓環(huán)狀，安裝臺(tái)下端面沿前進(jìn)方向設(shè)置有撥草楔角13。借助安裝臺(tái)12將底座1固定，并借助螺栓將底座與安裝臺(tái)安裝，保證障礙傳感裝置有較好的工作角度和工作空間，設(shè)置的撥草楔角13沿前進(jìn)方向?qū)⒉輷荛_(kāi)，方便旋轉(zhuǎn)割臺(tái)進(jìn)行切割除草。

具體微動(dòng)開(kāi)關(guān)感應(yīng)情況及對(duì)應(yīng)碰撞方式可參考下表：

圖1中沿順時(shí)針?lè)较驅(qū)冶蹣?biāo)號(hào)為a、b、c、d以便于敘述：

同時(shí)多處撞擊或三處、四處撞擊，默認(rèn)為全面撞擊，此時(shí)控制器控制割草機(jī)本體后移并左轉(zhuǎn)向或右轉(zhuǎn)向以避開(kāi)障礙。

上表中，撞角、左右側(cè)撞時(shí)，控制器控制割草機(jī)本體向相反方向轉(zhuǎn)向，上述控制器采用成熟算法控制，本實(shí)用新型不涉及算法改進(jìn)。

所述的固定臂6與底座相對(duì)角度保持不變，升降桿8僅提供豎直方向移動(dòng)自由度，所述的標(biāo)號(hào)為b、c的兩組懸臂2，在底座1中軸線兩側(cè)的兩組相鄰懸臂2，其伸縮臂5上設(shè)置有上下兩組導(dǎo)輪，兩組上側(cè)導(dǎo)輪支撐b、c之間的導(dǎo)向帶，兩組下側(cè)的導(dǎo)輪與兩端的懸臂上的導(dǎo)輪支撐導(dǎo)向帶，兩側(cè)的懸臂2軸線共線、反向設(shè)置，所述的懸臂2設(shè)置有四組，相鄰懸臂2之間夾角為60°，所述的懸臂2軸線的延長(zhǎng)線交于同一點(diǎn)，當(dāng)割草機(jī)本體安裝到位后，懸臂2沿割草機(jī)本體軸心向外呈射線狀伸出，確保割草機(jī)本體前側(cè)為感應(yīng)區(qū)。

本實(shí)用新型對(duì)于草坪上的遺落物，如果實(shí)、石塊等，在推移推移過(guò)程中，通過(guò)彈簧的彈力，保證此時(shí)微動(dòng)開(kāi)關(guān)7不觸動(dòng)，因此割草機(jī)本體繼續(xù)沿預(yù)定軌跡形式，避免了出現(xiàn)因反復(fù)蔽障造成的草坪修剪參差不齊的問(wèn)題，當(dāng)導(dǎo)向帶抵觸到樹(shù)干等不能動(dòng)彈時(shí)，此時(shí)借助控制器使割草機(jī)本體轉(zhuǎn)向蔽障，最大程度保證了草坪修剪的平整美觀，本實(shí)用新型在現(xiàn)有自走割草機(jī)基礎(chǔ)上利用蔽障裝置替代傳統(tǒng)的超聲波傳感器，只需簡(jiǎn)單設(shè)置控制器模式，不需改寫(xiě)算法，升級(jí)成本低，適合大面積推廣應(yīng)用。