1.一種果蔬采摘機器人的末端執行器，其特征在于，所述末端執行器結構包括：抓取系統、切割系統、傳感控制系統、外殼；
所述抓取系統結構包括電動機、直齒圓柱齒輪、橡膠滾筒1、直齒圓錐齒輪軸1、直齒圓錐齒輪軸2、橡膠滾筒2、橡膠滾筒3、橡膠滾筒4、渦輪、渦輪軸、齒形鏈、蝸桿、小滾筒軸1、橡膠滾筒5、滾筒連接套、小滾筒軸2；安裝于抓取系統電動機軸上的直齒圓柱齒輪與直齒圓錐齒輪軸1嚙合，直齒圓錐齒輪軸1與直齒圓錐齒輪軸2嚙合，同時直齒圓錐齒輪與蝸桿后端的直齒圓錐齒輪嚙合，蝸桿與渦輪軸上渦輪嚙合，渦輪軸經齒形鏈可驅動小滾筒軸1與小滾筒軸2，5個滾筒連接套分別安裝于直齒圓錐齒輪軸1、直齒圓錐齒輪軸2、蝸桿、小滾筒軸1與小滾筒軸2上，5個橡膠滾筒分別與其滾筒連接套固連；抓取系統電動機經直齒圓柱齒輪嚙合驅動直齒圓錐齒輪軸1旋轉，直齒圓錐齒輪軸1分別經齒輪傳動驅動直齒圓錐齒輪軸2與蝸桿進行旋轉，蝸桿嚙合渦輪軸驅動齒形鏈來帶動小滾筒軸1和小滾筒軸2旋轉，如此，驅動五個橡膠滾筒向中心旋轉，5個橡膠滾筒利用旋轉及其對果蔬表皮的高摩擦力將果實抓取至末端執行器內部；
所述切割系統包括切割系統電動機、絲桿螺母機構、固定支架、菱形機構、切割器、鋸片、電磁機構；切割系統電動機轉軸上裝有絲桿，絲桿與螺母組成絲桿螺母機構，菱形機構一端分別由轉動銷連接于固定支架與螺母上，菱形機構另一端分別由轉動銷與滑動槽連接于切割器，切割器上裝有電磁機構與能夠小幅度往復運動的鋸片；切割系統電動機帶動絲桿，使得螺母向前移動，伸展菱形機構，使得切割器向前推進，切割器上的電磁機構驅動鋸片進行快速的往復銼動，從而將抓取系統抓取的果實的枝條劇斷；
所述傳感控制系統包括壓力傳感器、微型視覺傳感器；壓力傳感器分別裝于大橡膠滾筒與其滾筒連接套之間，微型視覺傳感器裝于切割器上方；壓力傳感器用于檢測橡膠滾筒的壓力，微型視覺傳感器用于檢測抓取部分是否有果實存在，傳感控制系統用于協調抓取系統和切割系統的工作。