技術總結
一種果蔬采摘機器人的末端執行器，包括抓取系統、切割系統、傳感系統、外殼等，抓取系統是利用五個高速旋轉的橡膠滾筒在高速旋轉帶有巨大摩擦力而將水果拽到執行器內腔，實現抓取水果的動作；切割系統是絲桿驅動菱形框架前后伸縮移動，推動電磁機構和鋸片前后伸縮移動，使用電磁機構高速反復驅動鋸齒刀片對枝條進行切割；傳感系統由壓力傳感器、微型視覺傳感器等組成，在抓取果實、切割果柄的過程中起到連接動作和控制過程的作用。本發明用新穎的抓取、傳動、切割方式，簡單可靠，大幅提高智能采摘機器人的采摘速度，控制難度及成本低。可滿足球狀采摘機器人的需要，對提高果實采摘機器人采摘速度及對該類型機器人的實用化和商品化大有裨益。

技術研發人員：李小兵;蘭新強;廖鴻朋;錢浩琛;艾凌飛
受保護的技術使用者：南昌大學
文檔號碼：201611109388
技術研發日：2016.12.06
技術公布日：2017.03.08