本發明屬于果樹機械技術領域，尤其涉及一種自走式果園采摘平臺。

(二)

背景技術：

一般果樹是勞動密集型栽培作物，收獲作業是其生產過程的重要環節，存在人工作業勞動強度大、占用農時多、收獲季節性強、收獲損失大和效率低等問題。隨著經濟社會的發展，我國果園規模化經營的要求越來越迫切，果樹的集中種植程度越來越高。果園種植規模的不斷擴大，傳統的采摘方式已經遠遠不能夠滿足現代化果園生產的需要。而果園采摘平臺的使用可以在一定程度上提高采摘效率，并且成本相對于機器人采摘成本更加低廉、使用更加可靠，相對于人工采摘效率大大提高，因此采摘平臺成為國內外的研究熱點，并在國外大型果園中得到了廣泛的應用。

而果園采摘平臺的使用不僅可以提高采摘效率，而且可以降低果實的損失率，節省人工成本，大大提高果農的經濟效益。還可以徹底改變我國果園采摘的傳統落后狀態，使我國得果樹種植邁向機械化，現代化。因此發展果園機械化收獲技術對于果園產業發展具有重要意義。

(三)

技術實現要素：

本發明旨在提供一種自走式果園采摘平臺，以彌補目前我國果實采摘現狀的不足，可以有效解決果園收獲時采摘高度不夠，果實收獲裝卸困難，果樹行距不一造成的采摘距離不夠，丘陵地帶地面崎嶇不平，機械難以作業等問題。本發明可以適應多種果樹行距，適應丘陵崎嶇路面，能夠自行完成果框的裝卸，實現果園采摘半自動化。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種自走式果園采摘平臺，包括底盤系統、直立式升降裝置、平行四邊升降裝置、剪叉式升降架、作業平臺和液壓控制系統；所述底盤后方安裝直立式升降裝置，前方安裝平行四邊形升降裝置；

所述底盤系統包括發動機、柱塞泵、齒輪泵、徑向柱塞馬達、前車橋、后車橋和傳動軸；所述的發動機安裝在發動機艙；所述的柱塞泵、齒輪泵安裝在發動機上通過傳動軸直接輸送動力；所述的后車橋鉸接在車架后方橫梁中間，后車橋設有液壓缸固定板用于鉸接左右傾斜液壓缸的底座，左右傾斜液壓缸的耳環鉸接在底盤底部，控制左右傾斜液壓缸的伸縮以實現整個車身左右小角度傾斜；后車橋設有減速箱，減速箱傳動比可調，動力輸出至車輪；所述徑向柱塞馬達安裝在后車橋，動力輸送到減速箱；所述前車橋鉸接在車架前方橫梁中間，前車橋設有前差速器，動力輸送至車輪；所述傳動軸連接減速箱和前差速器，傳動軸上設有剎車片，由剎車液壓缸驅動。

所述的直立式升降裝置包括豎直導軌底座、豎直導軌、升降滑架、滾軸滑軌一、直立升降液壓缸、鏈輪、鏈條；所述的豎直導軌底座安裝在底盤尾部；豎直導軌底座兩側各安裝有一個豎直導軌，豎直導軌底部稍微向內彎折；所述升降滑架兩側設有L形鋼板，L形鋼板外側豎直方向各安裝有兩個滑輪，滑輪可活動的放置在豎直導軌中；升降滑架通過滑輪安裝在兩側的豎直導軌中，并能夠沿豎直導軌上下滑動；升降滑架的寬度可調；所述滾軸滑軌一設有左右兩條，兩條滾軸滑軌一互相平行，兩條滾軸滑軌一的一端分別可活動套接在升降滑架左右兩側，并上下可轉動，實現放平作業或收起；兩條滾軸滑軌一的另一端設有果筐擋板，防止放置果筐時滑落；所述的直立升降液壓缸安裝在豎直導軌正后方(機器行走方向為前方)，與豎直導軌并列放置；直立升降液壓缸頂部設有鏈輪；所述鏈條一端連接L形鋼板，然后向上繞過鏈輪另一端連接豎直導軌，組成動滑輪系統；通過控制直立升降液壓缸的伸縮，然后通過鏈條傳動，實現升降滑架的升降。

所述的平形四邊形升降裝置包括大臂、小臂、鉸接頭、固定座、平行四邊形升降液壓缸、滾軸滑軌二；所述的大臂為H形結構，由中間橫梁連接左右兩條直臂組成，兩直臂兩頭均焊有鉸接孔，直臂長度與小臂相等；所述的小臂由方鋼兩頭焊接鉸接孔而成，設有左右兩個；所述大臂和小臂的一端均鉸接在底盤前部，大臂在下，小臂在上，大臂、小臂鉸接孔在同一豎直線上；大臂和小臂的另一端均鉸接在鉸接頭上，并組成平行四邊形結構；所述固定座固定在底盤前部；平行四邊形升降液壓缸底座鉸接固定座，平行四邊形升降液壓缸耳環鉸接在大臂的中間橫梁上；所述滾軸滑軌二設有左右兩條，兩條滾軸滑軌二平行鉸接在鉸接頭左右兩側；每條滾軸滑軌二與該側的直臂和小臂位于同一個平面內；滾軸滑軌二能以鉸接頭為支點轉動，以放平作業或向上收起；果筐放置在兩條滾軸滑軌二上，兩條滾軸滑軌二另一端均設有果筐擋板，防止滾軸滑軌二升起時果筐滑落；滾軸滑軌二上設有自鎖槽，自鎖檔桿可活動的插入自鎖槽和鉸接頭中，自鎖檔桿用于鎖定滾軸滑軌二收起時的位置；通過驅動平行四邊形液壓缸的伸縮，改變平行四邊形形狀，實現滾軸滑軌二的升降。

所述剪叉式升降架底部通過下部支架安裝在底盤上，頂部安裝作業平臺；所述作業平臺右前方設有操作臺；剪叉升降架上安裝有剪叉升降液壓缸，通過控制剪叉升降液壓缸的伸縮實現作業平臺的升降。

所述的作業平臺包括下部支架、上平臺、左展板、右展板、液壓缸支架、前后傾斜液壓缸、左展板液壓缸、右展板液壓缸和滾軸滑軌三；所述滾軸滑軌三設有左右兩條，平行放置在上平臺上面，貫穿整個上平臺；當滾軸滑軌一和滾軸滑軌二升起時，滾軸滑軌一、滾軸滑軌二和滾軸滑軌三能在一個水平面上形成一條滑軌，兩條滾軸滑軌三的前端正好能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌一，后端能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌二，六條滾軸滑軌此時處于同一水平面，果筐能同時在三組滑軌上前后移動；所述的左展板、右展板分別安裝在下部支架與上平臺中間兩側；所述左展板液壓缸、右展板液壓缸分別安裝在左展板、右展板下部中間，控制左展板液壓缸、右展板液壓缸的伸縮從而實現左展板、右展板的展開或收合；所述的液壓缸支架設有前后兩個，對稱固定在下部支架前后兩端；所述的前后傾斜液壓缸前后各設有兩個，對稱安置在作業平臺兩端，前后傾斜液壓缸的底座分別鉸接在兩個液壓缸支架上，耳環分別鉸接安裝在上平臺的前后兩端，通過控制前后傾斜液壓缸的伸縮以實現上平臺前后小角度傾斜。

所述的液壓控制系統由柱塞泵、齒輪泵提供壓力油為驅動力，齒輪泵輸出壓力油至液壓轉向器，液壓轉向器控制前輪轉向，之后壓力油串聯輸送至電磁換向閥配流盤，依次串聯輸送至剪叉升降架液壓缸、前后傾液壓缸、左展板液壓缸、右展板液壓缸、直立升降裝置液壓缸、平行四邊形升降裝置液壓缸、左右傾斜液壓缸、后輪轉向液壓缸，由操作臺上的三位開關控制電磁換向閥控制各液壓缸的動作，柱塞泵由液控手柄控制排量，壓力油輸送至徑向柱塞馬達，提供驅動力。

采用本發明會取得以下有益效果：

1.本發明采用可左右展開式作業平臺，可以適應不同的果樹行距。

2.本發明采用可前后傾斜式作業平臺以及可左右傾斜式底盤，可以適應崎嶇丘陵地帶，保證作業平臺的水平。

3.本發明采用液壓驅動系統，機構設計更加簡單，行走操作更加方便、靈活。

4.本發明采用四輪轉向，具有更小的轉彎半徑，滿足狹小地帶作業需求。

(四)附圖說明

圖1是本發明上側整體結構示意圖；

圖2是本發明下側整體結構示意圖；

圖3是本發明主視圖；

圖4是本發明俯視圖；

圖5本發明右視圖

圖中1.底盤、1.1發動機、1.2柱塞泵、1.3齒輪泵、1.4徑向柱塞馬達、1.5前車橋、1.6后車橋、1.7傳動軸、1.8左右傾斜液壓缸、1.9后輪轉向液壓缸、1.10前輪轉向液壓缸、2.直立式升降裝置、2.1豎直導軌底座、2.2豎直導軌、2.3升降滑架、2.4滾軸滑軌一、2.5直立升降液壓缸、2.6鏈輪、2.7鏈條、3.平行四邊形升降裝置、3.1大臂、3.2小臂、3.3鉸接頭、3.4固定座、3.5平行四邊形升降液壓缸、3.6滾軸滑軌二、4剪叉式升降架、4.1剪叉升降架液壓缸、5.作業平臺、5.1下部支架、5.2上平臺、5.3左展板、5.4右展板、5.5液壓缸支架、5.6左展板液壓缸、5.7右展板液壓缸、5.8平臺前后傾液壓缸、5.9滾軸滑軌三、6.操作臺、6.1液壓轉向器

(五)具體的實施方式

下面結合附圖與實施例對本發明做進一步說明。

本發明自走式果園采摘平臺，包括底盤系統、直立式升降裝置2、平行四邊形升降裝置3、剪叉式升降架4、作業平臺5、液壓控制系統，其特征在于，所述底盤1后方安裝直立式升降裝置2，前方安裝平行四邊形升降裝置3，所述剪叉式升降架4下方安裝在底盤上，上方安裝作業平臺5，所述作業平臺5右前方設有操作臺6。

所述底盤系統包括：發動機1.1、柱塞泵1.2、齒輪泵1.3、徑向柱塞馬達1.4、前車橋1.5、后車橋1.6、傳動軸1.7，左右傾斜液壓缸1.8、后輪轉向液壓缸1.9、前輪轉向液壓缸1.10，所述的發動機1.1安裝在發動機艙；所述的柱塞泵1.2、齒輪泵1.3安裝在發動機1.1飛輪處通過傳動軸直接輸送動力；所述的后車橋1.6鉸接在底盤1后方橫梁中間，后車橋1.6設有液壓缸固定板鉸接車架左右傾斜液壓缸1.8底座，左右傾斜液壓缸耳環鉸接底盤，控制左右傾斜液壓缸的伸縮以實現整個車身的左右小角度傾斜，后車橋1.6設有減速箱，減速箱傳動比可調，動力輸出至車輪，兩后輪之間連接有后輪轉向液壓缸1.9，以實現后輪轉向；所述徑向柱塞馬達1.4安裝在后車橋1.6，動力輸送到減速箱；所述前車橋1.5鉸接在底盤前方橫梁中間，前車橋設有前差速器，動力輸送至車輪，兩前輪之間連接有前輪轉向液壓缸1.10；所述傳動軸1.7連接減速箱和前差速器，傳動軸上設有盤式剎車片，由剎車液壓缸驅動咬合。

所述的直立式升降裝置2包括豎直導軌底座2.1、豎直導軌2.2、升降滑架2.3、滾軸滑軌一2.4、直立升降液壓缸2.5、鏈輪2.6、鏈條2.7；所述的豎直導軌底座2.1安裝在底盤尾部；豎直導軌底座2.1兩側各安裝有一個豎直導軌2.2，豎直導軌2.2底部稍微向內彎折；所述升降滑架2.3兩側設有L形鋼板，L形鋼板外側豎直方向各安裝有兩個滑輪，滑輪可活動的放置在豎直導軌2.2中；升降滑架2.3通過滑輪安裝在兩側的豎直導軌2.2中，并能夠沿豎直導軌2.2上下滑動；升降滑架2.3的寬度可調，所述滾軸滑軌一2.4設有左右兩條，兩條滾軸滑軌一2.4互相平行，兩條滾軸滑軌一2.4的一端分別可活動套接在升降滑架2.3左右兩側，并上下可轉動，實現放平作業或收起；另一端設有果筐擋板，防止放置果框時滑落；所述的直立升降液壓缸2.5安裝在豎直導軌2.2正后方，與豎直導軌2.2并列放置；直立升降液壓缸2.5頂部設有鏈輪2.6；所述鏈條2.7一端連接L形鋼板，然后向上繞過鏈輪另一端連接豎直導軌2.2，組成動滑輪系統；通過控制直立升降液壓缸2.5的伸縮，然后通過鏈條2.7傳動，實現升降滑架的升降2.3。

所述的平形四邊形升降裝置3包括大臂3.1、小臂3.2、鉸接頭3.3、固定座3.4、平行四邊形升降液壓缸3.5、滾軸滑軌二3.6；所述的大臂3.1為H形結構，由中間橫梁連接左右兩條直臂組成，兩直臂兩頭均焊有鉸接孔，直臂長度與小臂3.2相等；所述的小臂3.2由方鋼兩頭焊接鉸接孔而成，設有左右兩個；所述大臂3.1和小臂3.2的一端均鉸接在底盤1前部，大臂3.1在下，小臂3.2在上，大臂3.1、小臂3.2鉸接孔在同一豎直線上；大臂3.1和小臂3.2的另一端均鉸接在鉸接頭3.3上，并組成平行四邊形結構；所述固定座3.4固定在底盤前部；平行四邊形升降液壓缸3.5底座鉸接固定座，平行四邊形升降液壓缸3.5耳環鉸接在大臂3.1的中間橫梁上；所述滾軸滑軌二3.6設有左右兩條，水平并列放置，鉸接頭3.3兩端分別鉸接兩條滾軸滑軌二3.6的一端，兩條滾軸滑軌二3.6均與鉸接頭3.3垂直，分別與兩個小臂3.2在同一平面上；通過驅動平行四邊形液壓缸3.5的伸縮，從而改變平行四邊形形狀，從而實現滾軸滑軌二3.6的升降。

所述的剪叉升降架4下端安裝在底盤1上，上端連接作業平臺4，剪叉升降架4中安裝有剪叉升降液壓缸4.1，通過控制剪叉升降液壓缸的伸縮實現作業平臺4的升降；

所述的作業平臺5包括:下部支架5.1、上平臺5.2、左展板5.3、右展板5.4、液壓缸支架5.5、前后傾斜液壓缸5.6、左展板液壓缸5.7、右展板液壓缸5.8、滾軸滑軌三5.9；所述下部支架5.1連接剪叉升降架4上端；所述滾軸滑軌三5.9設有左右兩條，平行放置在上平臺5.2上面，貫穿整個上平臺5.2，兩條滾軸滑軌三的5.9前端正好能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌一2.4，后端能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌二3.6，此時六條滾軸滑軌處與同一水平面，果框能夠貫在三組滾軸滑軌中前后貫穿拖動；所述的左展板5.3、右展板5.4分別安裝在下部支架5.1與上平臺5.2中間兩側；所述左展板液壓缸5.7、右展板液5.8壓缸分別安裝在左展板5.3、右展板5.4下部中間，控制左展板液壓缸5.7、右展板液壓缸5.8的伸縮從而實現左展板5.3、右展板5.4的展開或收合；所述的液壓缸支架5.5設有前后兩個，對稱固定在下部支架5.1前后兩端；所述的前后傾斜液壓缸5.6前后各設有兩個，對稱安置在作業平臺5兩端，前后傾斜液壓缸5.6的底座分別鉸接在兩個液壓缸支架5.5上，耳環分別鉸接安裝在上平臺5.2的前后兩端，通過控制前后傾斜液壓缸5.6的伸縮以實現上平臺5.2前后小角度傾斜。

所述的液壓控制系統由柱塞泵1.2、齒輪泵1.3提供壓力油為驅動力，齒輪泵1.3輸出壓力油至液壓轉向器6.1，液壓轉向器6.1控制前輪轉向液壓缸1.10，之后壓力油串聯輸送至電磁換向閥配流盤，依次串聯輸送至剪叉升降架液壓缸4.1、前后傾液壓缸5.6、左展板液壓缸5.7、右展板液壓缸5.8、直立升降裝置液壓缸2.5、平行四邊形升降裝置液壓缸3.5、左右傾斜液壓缸1.8、后輪轉向液壓缸1.9，由操作臺6上的三位開關控制電磁換向閥控制各液壓缸的動作，柱塞泵1.2由液控手柄控制排量，壓力油輸送至徑向柱塞馬達1.4，提供驅動力。

進行采摘作業時，將平行四邊行升降裝置3的滾軸滑軌二3.6下降到最低，由人工將果框放上，將上平臺5.2降到最低，然后將平行四邊行裝置3的滾軸滑軌二3.6上升到最高位置與作業平臺5的滾軸滑軌三5.9同一水平，由作業人員將果框拉到上平臺5.2，上升上平臺5.2到合適作業高度，等果框裝滿，將上平臺5.2降到最低，然后將直立式升降裝置2的滾軸滑軌一2.4升到最高與滾軸滑軌三5.9同一水平，將果框推至直立式升降裝置的滾軸滑軌一2.4，可以操作上平臺5.2向后傾斜輔助推動滿載的果框，然后將直立式升降裝置2的滾軸滑軌一2.4降到最低，驅動車輛前進，將果框卸載到地面。

最后應當說明的是，以上實施例僅用于說明本發明的技術方案而非對本發明保護范圍的限制。盡管參照較佳實施例對本發明作了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發明技術方案的實質和范圍。