1.一種自走式果園采摘平臺，其特征在于包括底盤系統、直立式升降裝置、平行四邊升降裝置、剪叉式升降架、作業平臺和液壓控制系統；所述底盤后方安裝直立式升降裝置，前方安裝平行四邊形升降裝置；
所述底盤系統包括發動機、柱塞泵、齒輪泵、徑向柱塞馬達、前車橋、后車橋和傳動軸；所述的發動機安裝在發動機艙；所述的柱塞泵、齒輪泵安裝在發動機上通過傳動軸直接輸送動力；所述的后車橋鉸接在車架后方橫梁中間，后車橋設有液壓缸固定板用于鉸接左右傾斜液壓缸的底座，左右傾斜液壓缸的耳環鉸接在底盤底部，控制左右傾斜液壓缸的伸縮以實現整個車身左右小角度傾斜；后車橋設有減速箱，減速箱傳動比可調，動力輸出至車輪；所述徑向柱塞馬達安裝在后車橋，動力輸送到減速箱；所述前車橋鉸接在車架前方橫梁中間，前車橋設有前差速器，動力輸送至車輪；所述傳動軸連接減速箱和前差速器，傳動軸上設有剎車片，由剎車液壓缸驅動；
所述的直立式升降裝置包括豎直導軌底座、豎直導軌、升降滑架、滾軸滑軌一、直立升降液壓缸、鏈輪和鏈條；所述的豎直導軌底座安裝在底盤尾部；豎直導軌底座兩側各安裝有一個豎直導軌，豎直導軌底部稍微向內彎折；所述升降滑架兩側設有L形鋼板，L形鋼板外側豎直方向各安裝有兩個滑輪，滑輪可活動的放置在豎直導軌中；升降滑架通過滑輪安裝在兩側的豎直導軌中，并能夠沿豎直導軌上下滑動；所述滾軸滑軌一設有左右兩條，兩條滾軸滑軌一互相平行，兩條滾軸滑軌一的一端分別可活動套接在升降滑架左右兩側，能上下轉動，實現放平作業或收起；兩條滾軸滑軌一的另一端設有果筐擋板，防止放置果筐時滑落；所述的直立升降液壓缸安裝在豎直導軌正后方，與豎直導軌并列放置；直立升降液壓缸頂部設有鏈輪；所述鏈條一端連接L形鋼板，然后向上繞過鏈輪另一端連接豎直導軌，組成動滑輪系統；通過控制直立升降液壓缸的伸縮，然后通過鏈條傳動，實現升降滑架的升降；
所述的平形四邊形升降裝置包括大臂、小臂、鉸接頭、固定座、平行四邊形升降液壓缸、滾軸滑軌二；所述的大臂為H形結構，由中間橫梁連接左右兩條直臂組成，兩直臂兩頭均焊有鉸接孔，直臂長度與小臂相等；所述的小臂由方鋼兩頭焊接鉸接孔而成，設有左右兩個；所述大臂和小臂的一端均鉸接在底盤前部，大臂在下，小臂在上，大臂、小臂鉸接孔在同一豎直線上；大臂和小臂的另一端均鉸接在鉸接頭上，并組成平行四邊形結構；所述固定座固定在底盤前部；平行四邊形升降液壓缸底座鉸接固定座，平行四邊形升降液壓缸耳環鉸接在大臂的中間橫梁上；所述滾軸滑軌設有左右兩條，兩條滾軸滑軌平行鉸接在鉸接頭左右兩側；每條滾軸滑軌與該側的直臂和小臂位于同一個平面內；滾軸滑軌能以鉸接頭為支點轉動，以放平作業或向上收起；果筐放置在兩條滾軸滑軌上，兩條滾軸滑軌另一端均設有果筐擋板，防止滾軸滑軌升起時果筐滑落；滾軸滑軌上設有自鎖槽，自鎖檔桿可活動的插入自鎖槽和鉸接頭中，自鎖檔桿用于鎖定滾軸滑軌收起時的位置；通過驅動平行四邊形液壓缸的伸縮，改變平行四邊形形狀，實現滾軸滑軌二的升降；
所述剪叉式升降架底部通過下部支架安裝在底盤上，頂部安裝作業平臺；所述作業平臺右前方設有操作臺；剪叉升降架上安裝有剪叉升降液壓缸，通過控制剪叉升降液壓缸的伸縮實現作業平臺的升降；
所述的作業平臺包括下部支架、上平臺、左展板、右展板、液壓缸支架、前后傾斜液壓缸、左展板液壓缸、右展板液壓缸和滾軸滑軌三；所述滾軸滑軌三設有左右兩條，平行放置在上平臺上面，貫穿整個上平臺；當滾軸滑軌一和滾軸滑軌二升起時，滾軸滑軌一、滾軸滑軌二和滾軸滑軌三能在一個水平面上形成一條滑軌，兩條滾軸滑軌三的前端正好能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌一，后端能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌二，六條滾軸滑軌此時處于同一水平面，果筐能同時在三組滑軌上前后移動；所述的左展板、右展板分別安裝在下部支架與上平臺中間兩側；所述左展板液壓缸、右展板液壓缸分別安裝在左展板、右展板下部中間，控制左展板液壓缸、右展板液壓缸的伸縮從而實現左展板、右展板的展開或收合；所述的液壓缸支架設有前后兩個，對稱固定在下部支架前后兩端；所述的前后傾斜液壓缸前后各設有兩個，對稱安置在作業平臺兩端，前后傾斜液壓缸的底座分別鉸接在兩個液壓缸支架上，耳環分別鉸接安裝在上平臺的前后兩端，通過控制前后傾斜液壓缸的伸縮以實現上平臺前后小角度傾斜；
所述的液壓控制系統由柱塞泵、齒輪泵提供壓力油為驅動力，齒輪泵輸出壓力油至液壓轉向器，液壓轉向器控制前輪轉向，之后壓力油串聯輸送至電磁換向閥配流盤，依次串聯輸送至剪叉升降架液壓缸、前后傾液壓缸、左展板液壓缸、右展板液壓缸、直立升降裝置液壓缸、平行四邊形升降裝置液壓缸、左右傾斜液壓缸和后輪轉向液壓缸，由操作臺上的三位開關控制電磁換向閥控制各液壓缸的動作，柱塞泵由液控手柄控制排量，壓力油輸送至徑向柱塞馬達，提供驅動力。
2.如權利要求1所述的一種自走式果園采摘平臺，其特征在于所述的升降滑架寬度可調。