本技術屬于采摘機，具體涉及一種自動分類獼猴桃采摘機。

背景技術：

1、獼猴桃是獼猴桃科植物獼猴桃的果實。因其維生素c含量在水果中名列前茅，一顆獼猴桃能提供一個人一日維生素c需求量的兩倍多，被譽為“維c之王”。獼猴桃還含有良好的可溶性膳食纖維。獼猴桃成熟期短，若不及時采摘便會腐爛，因此當獼猴桃收獲季節時，若由于采摘人手不夠，不能及時收獲，可能會錯過獼猴桃最佳收獲時間，進而造成果農經濟上嚴重損失，且通過人工采摘獼猴桃成本較高。采摘下來的獼猴桃還需要進行人工分類，再次分類過程中，也可能對果實造成二次損害。這種人工采摘方式不僅費時費力，而且還可能在采摘的過程中，對果實造成損害，進而間接導致產量減少的情況，亟需解決。

技術實現思路

1、針對現有技術中獼猴桃通過人工分類費時費力的問題，本實用新型提供了一種自動分類獼猴桃采摘機。

2、本實用新型采用的技術方案如下：

3、一種自動分類獼猴桃采摘機，包括移動機構，所述移動機構上設置有采摘機構和篩分機構，所述采摘機構包括采摘組件，所述采摘組件與移動機構之間通過可帶動采摘組件移動的移動組件連接，所述篩分機構包括設置在移動機構上的自動分類框，所述自動分類框包括進料口和至少一個篩分通道，所述篩分通道的寬度從靠近進料口一側到另一側逐漸增大，所述篩分通道的下方設置有與篩分通道連通的儲存腔，所述儲存腔內設置有若干第一分隔板，每個所述第一分隔板均經過儲存腔與篩分通道連通處，所述第一分隔板將儲存腔分隔成若干果實分類儲存槽，所述進料口與所述采摘組件之間通過果實輸送機構連接，所述自動分類框設置有進料口的一側的高度高于另一側的高度。

4、采用該技術方案后，通過移動機構可以將采摘機構和篩分機構移動到獼猴桃采摘處，然后根據獼猴桃的位置通過移動組件移動采摘組件，通過采摘組件對獼猴桃進行采摘，并將采摘下來的獼猴桃通過果實輸送機構輸送到自動分類框內，由于自動分類框設置有進料口的一側的高度高于另一側的高度，因此從進料口進入自動分類框的獼猴桃會在重力的作用下向另一側滑動，由于篩分通道的寬度逐漸增大，因此當獼猴桃滑動到篩分通道大于其尺寸處時從篩分通道內滑落到相應位置處的果實分類儲存槽內，從而實現按照大小對獼猴桃進行自動分類，有效節省了人力，提高了獼猴桃的采摘分選效率。

5、作為優選，所述采摘組件包括與移動組件連接的安裝座，所述安裝座上轉動連接有第一夾持臂和第二夾持臂，所述第一夾持臂和第二夾持臂分別連接有設置有安裝座內的第一驅動電機和第二驅動電機，所述安裝座上還設置有攝像頭和連接座，所述連接座與果實輸送機構連接，所述連接座設置在第一夾持臂和第二夾持臂的下方，所述攝像頭、第一驅動電機和第二驅動電機均電連接有控制終端。

6、采用該技術方案后，相較于人眼觀察而言，通過攝像頭可以更加清楚的看到獼猴桃的位置，從而根據獼猴桃的位置啟動第一夾持臂和第二夾持臂對獼猴桃進行采摘，提高了獼猴桃的采摘效率。

7、作為優選，所述移動組件為與控制終端電連接的機械臂，所述機械臂包括相互連接的大臂和小臂，所述大臂與移動機構連接，所述小臂與安裝座連接。

8、采用該技術方案后，通過機械臂帶動采摘組件移動，便于尋找和采摘獼猴桃。

9、作為優選，所述移動機構上設置有固定支架，所述固定支架一側的高度高于另一側的高度，所述自動分類框設置在固定支架上，所述進料口設置在固定支架高度較高一側。

10、采用該技術方案后，通過固定支架使自動分類框設置有進料口的一側的高度高于另一側的高度，從而可以使獼猴桃沿著篩分通道的寬度增大方向滑動。

11、作為優選，所述自動分類框包括第一框體和連接在第一框體上方的第二框體，所述儲存腔和第一分隔板設置在第一框體內，所述進料口設置在第二框體的一側，所述第二框體設置有進料口的一側的寬度小于另一側的寬度，所述第二框體內通過若干個第二分隔板形成若干個篩分通道，各個所述第二分隔板的頂面齊平。

12、采用該技術方案后，篩分通道設置有數個，可以提高篩分效率。

13、作為優選，所述第二框體內遠離進料口的最邊緣處的第二分隔板的端部連接在與進料口最遠處的第一分隔板上，其余第二分隔板連接在第二框體的內側壁上。

14、采用該技術方案后，在進料口的對角處設置尺寸大于篩分通道尺寸最大處尺寸的通道，使尺寸大于篩分通道尺寸的獼猴桃統一收集到收集尺寸最大的獼猴桃的果實分類儲存槽內，避免尺寸過大的獼猴桃堆積，影響篩分。

15、作為優選，所述移動機構包括用于安裝采摘機構和篩分機構的底座，所述底座上安裝有四個防滑減震輪，所述防滑減震輪連接有驅動裝置。

16、作為優選，所述果實輸送機構為軟管，所述軟管的一端與采摘組件連接，另一端與進料口連接。

17、綜上所述，由于采用了上述技術方案，本實用新型的有益效果是：

18、1.通過移動機構可以將采摘機構和篩分機構移動到獼猴桃采摘處，然后根據獼猴桃的位置通過移動組件移動采摘組件，通過采摘組件對獼猴桃進行采摘，并將采摘下來的獼猴桃通過果實輸送機構輸送到自動分類框內，由于自動分類框設置有進料口的一側的高度高于另一側的高度，因此從進料口進入自動分類框的獼猴桃會在重力的作用下向另一側滑動，由于篩分通道的寬度逐漸增大，因此當獼猴桃滑動到篩分通道大于其尺寸處時從篩分通道內滑落到相應位置處的果實分類儲存槽內，從而實現按照大小對獼猴桃進行自動分類，有效節省了人力，提高了獼猴桃的采摘分選效率。

19、2.在進料口的對角處設置尺寸大于篩分通道尺寸最大處尺寸的通道，使尺寸大于篩分通道尺寸的獼猴桃統一收集到收集尺寸最大的獼猴桃的果實分類儲存槽內，避免尺寸過大的獼猴桃堆積，影響篩分。

20、3.相較于人眼觀察而言，通過攝像頭可以更加清楚的看到獼猴桃的位置，從而根據獼猴桃的位置啟動第一夾持臂和第二夾持臂對獼猴桃進行采摘，提高了獼猴桃的采摘效率。

21、4.本實用新型不僅可以對獼猴桃進行采摘和分選，對于其他相似的球形果實也可實現采摘和分選。

技術特征：

1.一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：包括移動機構(1)，所述移動機構(1)上設置有采摘機構(3)和篩分機構(2)，所述采摘機構(3)包括采摘組件，所述采摘組件與移動機構(1)之間通過可帶動采摘組件移動的移動組件連接，所述篩分機構(2)包括設置在移動機構(1)上的自動分類框，所述自動分類框包括進料口(207)和至少一個篩分通道(204)，所述篩分通道(204)的寬度從靠近進料口(207)一側到另一側逐漸增大，所述篩分通道(204)的下方設置有與篩分通道(204)連通的儲存腔，所述儲存腔內設置有若干第一分隔板(205)，每個所述第一分隔板(205)均經過儲存腔與篩分通道(204)連通處，所述第一分隔板(205)將儲存腔分隔成若干果實分類儲存槽(206)，所述進料口(207)與所述采摘組件之間通過果實輸送機構(4)連接，所述自動分類框設置有進料口(207)的一側的高度高于另一側的高度。

2.根據權利要求1所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述采摘組件包括與移動組件連接的安裝座(307)，所述安裝座(307)上轉動連接有第一夾持臂(305)和第二夾持臂(306)，所述第一夾持臂(305)和第二夾持臂(306)分別連接有設置有安裝座(307)內的第一驅動電機和第二驅動電機，所述安裝座(307)上還設置有攝像頭(304)和連接座(303)，所述連接座(303)與果實輸送機構(4)連接，所述連接座(303)設置在第一夾持臂(305)和第二夾持臂(306)的下方，所述攝像頭(304)、第一驅動電機和第二驅動電機均電連接有控制終端。

3.根據權利要求2所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述移動組件為與控制終端電連接的機械臂，所述機械臂包括相互連接的大臂(301)和小臂(302)，所述大臂(301)與移動機構(1)連接，所述小臂(302)與安裝座(307)連接。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述移動機構(1)上設置有固定支架(208)，所述固定支架(208)一側的高度高于另一側的高度，所述自動分類框設置在固定支架(208)上，所述進料口(207)設置在固定支架(208)高度較高一側。

5.根據權利要求4所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述自動分類框包括第一框體(201)和連接在第一框體(201)上方的第二框體(202)，所述儲存腔和第一分隔板(205)設置在第一框體(201)內，所述進料口(207)設置在第二框體(202)的一側，所述第二框體(202)設置有進料口(207)的一側的寬度小于另一側的寬度，所述第二框體(202)內通過若干個第二分隔板(203)形成若干個篩分通道(204)，各個所述第二分隔板(203)的頂面齊平。

6.根據權利要求5所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述第二框體(202)內遠離進料口(207)的最邊緣處的第二分隔板(203)的端部連接在與進料口(207)最遠處的第一分隔板(205)上，其余第二分隔板(203)連接在第二框體(202)的內側壁上。

7.根據權利要求4所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述移動機構(1)的一側設置有若干個分類收集框(5)，所述分類收集框(5)的數量和位置與各個果實分類儲存槽(206)的數量和位置一一對應，各個所述果實分類儲存槽(206)靠近分類收集框(5)的一側均設置有排料口，所述排料口的高度高于分類收集框(5)的高度。

8.根據權利要求1-3任一項所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述移動機構(1)包括用于安裝采摘機構(3)和篩分機構(2)的底座(101)，所述底座(101)上安裝有四個防滑減震輪(102)，所述防滑減震輪(102)連接有驅動裝置。

9.根據權利要求1-3任一項所述的一種自動分類獼猴桃采摘機，其特征在于：所述果實輸送機構(4)為軟管，所述軟管的一端與采摘組件連接，另一端與進料口(207)連接。

技術總結
本技術公開了一種自動分類獼猴桃采摘機，屬于采摘機技術領域。本技術解決了現有獼猴桃通過人工分類費時費力的問題，包括移動機構，移動機構上設置有采摘機構和篩分機構，采摘機構包括采摘組件，采摘組件與移動機構之間通過移動組件連接，篩分機構包括自動分類框，自動分類框包括進料口和篩分通道，篩分通道的寬度從靠近進料口一側到另一側逐漸增大，篩分通道的下方設置有與儲存腔，儲存腔內設有若干果實分類儲存槽，進料口與采摘組件之間通過果實輸送機構連接，自動分類框設置有進料口的一側的高度高于另一側的高度。本技術實現按照大小對獼猴桃進行自動分類，有效節省了人力，提高了獼猴桃的分選效率。

技術研發人員：王麗娟,李悅,楊小利,蔣鴻,馮霖沛,陳慶順,甘寶蓮,魏詩雨
受保護的技術使用者：西南交通大學希望學院
技術研發日：20240711
技術公布日：2025/4/28