機電手術系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種機電手術系統，所述機電手術系統包括：手持式手術器械；末端執行器；以及軸組件，其用于選擇性地將末端執行器與手術設備相互連接。軸組件包括：變速箱殼體；管狀外主體；遠側頸部殼體，其用于將手術器械的可旋轉驅動構件和支撐在末端執行器中的旋轉接納構件相互連接，其中，遠側頸部殼體包括至少一個齒輪系統，其被配置為將可旋轉驅動構件的旋轉輸入轉換成至末端執行器的至少兩個輸出力；以及關節式運動頸部組件，其將管狀主體與遠側頸部殼體相互連接。關節式運動頸部組件被配置為使遠側頸部組件能夠進行離軸關節式運動，并且其中可旋轉驅動構件延伸通過關節式運動頸部組件。
【專利說明】機電手術系統
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求2012年7月20日提交的申請號為61/673，792的美國臨時申請的權益和優先權，將上述公開的全部內容通過引用并入本文。
【技術領域】
[0003]本公開涉及用于執行內窺鏡手術操作的手術裝置、設備和/或系統，以及其使用方法。更具體地，本公開涉及用于機電的、手持式的手術裝置、設備和/或系統的可選齒輪箱，所述手術裝置、設備和/或系統被配置成用于與可移除的一次性裝載單元和/或單次使用裝載單元一起使用，以用于夾緊組織、切割組織和/或吻合組織。
【背景技術】
[0004]若干手術設備的制造商已經開發出具有適用于操作和/或操縱機電手術設備的專用驅動系統的產品線。一些機電手術設備包括可重復使用的手柄組件，以及可替換的裝載單元和/或單次使用裝載單元等，在使用前，所述裝載單元可以選擇性地連接到所述手柄組件上，然后，在使用后，與所述手柄組件斷開連接，以便被處置或在一些實例中被消毒以重復使用。
[0005]這些機電手術設備中有許多對于制造、購買和/或操作來說都是相對昂貴的。制造商和終端用戶希望開發出制造、購買和/或操作相對廉價的機電手術設備。
[0006]因此，對于開發及制造、儲存以及運輸相對經濟的以及對于從終端用戶的角度看購買和使用經濟和便利的機電手術裝置、設備和/或系統存在需求。
[0007]對于并入齒輪箱的機電手術裝置存在額外的需求，所述齒輪箱減少延伸通過關節式運動頸部組件的驅動線纜的數量。

【發明內容】

[0008]本公開涉及用于機電的、手持式的手術裝置、設備和/或系統的可選齒輪箱，所述手術裝置、設備和/或系統被配置成用于與可移除的一次性裝載單元和/或單次使用裝載單元一起使用，用于夾緊組織、切割組織和/或吻合組織。
[0009]根據本公開的方案，提供一種機電手術系統，并且所述機電手術系統包括:手持式手術器械，其包括限定連接部的器械殼體，所述連接部用于與軸組件選擇性地連接，所述手術器械具有至少一個可旋轉驅動構件；末端執行器，其被配置為執行至少一個功能；以及軸組件，其被布置為用于選擇性地將所述末端執行器與所述手術設備相互連接。
[0010]所述軸組件包括:變速箱殼體，其被配置為并且適于選擇性地連接至所述手術設備的所述連接部并且與所述手術設備的所述至少一個可旋轉驅動構件中的每一個可操作地連通；管狀外主體， 其具有被所述變速箱殼體支撐的近側端和被配置為并且適于與所述末端執行器可操作地連接的遠側端；遠側頸部殼體，其用于將所述手術器械的可旋轉驅動構件與支撐在所述末端執行器中旋轉接納構件相互連接。所述遠側頸部殼體包括能夠連接到所述手術器械的一個可旋轉驅動軸的第一端部和能夠連接到所述末端執行器的所述旋轉接納構件的第二端部。力傳遞組件將所述手術器械的所述可旋轉驅動構件的旋轉傳遞至所述末端執行器的所述旋轉接納構件。遠側頸部組件包括:至少一個齒輪系統，其被配置為將所述可旋轉驅動構件的旋轉輸入轉換成至所述末端執行器的至少兩個輸出力。軸組件還包括關節式運動頸部組件，其將所述管狀外主體與所述遠側頸部殼體相互連接，其中所述關節式運動頸部組件被配置為使所述遠側頸部組件能夠做離軸關節式運動，并且其中所述可旋轉驅動構件延伸通過所述關節式運動頸部組件。
[0011]所述遠側頸部殼體的所述至少一個齒輪系統的第一輸出力可以引起所述末端執行器的發射。所述遠側頸部殼體的所述至少一個齒輪系統的第一輸出力可以引起所述末端執行器相對于所述軸組件的旋轉。
[0012]所述遠側頸部殼體可以非可旋轉地且可滑動地支撐鎖環齒輪(lock collargear )，其中所述鎖環齒輪包括第一位置，在所述第一位置上所述遠側頸部殼體的所述至少一個齒輪系統的第一輸出力引起所述末端執行器的發射，并且其中所述遠側頸部殼體的所述至少一個齒輪系統的第一輸出力引起所述末端執行器相對于所述軸組件的旋轉。 [0013]所述遠側頸部殼體可以包括:管狀外殼體，其限定從其徑向地向內延伸的至少一個齒；以及第一齒輪系統，其支撐在所述管狀外殼體中。所述第一齒輪系統可以包括:第一太陽齒輪，其能夠被所述手術器械的所述一個可旋轉驅動構件驅動；環形齒輪，其可旋轉地支撐在所述管狀外殼體中；至少一個第一行星齒輪，其插置在所述第一太陽齒輪與所述環形齒輪之間并且將所述第一太陽齒輪與所述環形齒輪相互嚙合；以及承載器，其可旋轉地支撐在所述管狀外殼體中，所述承載器包括可旋轉地支撐各個第一行星齒輪的相應的柱。在使用中，當第一太陽齒輪使各個第一行星齒輪繞第一太陽齒輪的旋轉軸線旋轉時，可以使所述末端執行器發射。同樣在使用中，當所述第一太陽齒輪使各個第一行星齒輪繞相應的旋轉軸線旋轉時，可以旋轉所述末端執行器。
[0014]遠側頸部殼體可以包括:冠狀齒輪，其非可旋轉地連接至所述承載器；以及鎖環齒輪，其軸向地、非可旋轉地且可滑動地支撐在所述管狀外殼體中。所述鎖環齒輪可以包括第一位置，在所述第一位置上所述鎖環齒輪嚙合所述冠狀齒輪并且防止所述冠狀齒輪旋轉，其中所述冠狀齒輪的非旋轉容許所述末端執行器的旋轉。所述鎖環齒輪可包括第二位置，在所述第二位置上所述鎖環齒輪與所述冠狀齒輪分離并且容許所述冠狀齒輪旋轉，其中所述冠狀齒輪的旋轉容許所述末端執行器的發射。
[0015]所述遠側頸部殼體包括非可旋轉地支撐在管狀外殼體中的旋轉轂以及支撐在所述旋轉轂中的第二齒輪系統。所述第二齒輪系統可以包括:第二太陽齒輪，其非可旋轉地連接至所述承載器；以及至少一個第二行星齒輪，其可旋轉地支撐在所述旋轉轂中并且與所述第二太陽齒輪相互嚙合；以及發射連接器，其連接至所述至少一個第二行星齒輪中的一個，其中所述發射連接器被配置為接合所述末端執行器的力接收構件。在使用中，當所述承載器旋轉時，所述第二太陽齒輪可被旋轉以旋轉所述至少一個第二行星齒輪并且使所述末端執行器發射。
[0016]所述遠側頸部殼體可以包括第一離合器機構，當所述鎖環齒輪處于所述第一位置時，所述第一離合器機構插置在所述鎖環齒輪與所述冠狀齒輪之間并且將所述鎖環齒輪與所述冠狀齒輪相互連接。所述遠側頸部殼體可以包括第二離合器機構，當所述鎖環齒輪處于所述第二位置時，所述第二離合器機構插置在所述鎖環齒輪與所述第一環形齒輪之間并且將所述鎖環齒輪與所述第一環形齒輪相互連接。所述第一離合器機構和所述第二離合器機構中的至少一個離合器機構可以包括插置在相應的鎖環齒輪與冠狀齒輪之間以及鎖環齒輪與第一環形齒輪之間的摩擦增強材料。
[0017] 所述手持式手術器械還可以包括:至少一個驅動電動機，其支撐在所述器械殼體中并且被配置為旋轉所述至少一個可旋轉驅動構件；電池，其被布置在所述器械殼體內，用于為所述至少一個驅動電動機提供電力；以及電路板，其被布置在所述器械殼體內，用于控制從所述電池輸送至所述電動機的電力。
[0018]所述末端執行器可以包括上鉗夾和下鉗夾，所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個能夠相對于所述上鉗夾和所述下鉗夾中的另一個移動。
[0019]所述機電手術系統還可以包括至少一個手術支持件，其可釋放地固定至所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個的組織接觸表面。
[0020]所述機電手術系統還可以包括驅動梁，其能夠平移通過所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個以使所述下鉗夾相對于所述上鉗夾移動。
[0021]所述末端執行器可以包括:上鉗夾和下鉗夾，所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個能夠相對于所述上鉗夾和所述下鉗夾中的另一個移動；釘倉組件，其支撐在所述下鉗夾中，所述釘倉組件在其中包括多個吻合釘；至少一個手術支持件，其可釋放地固定至所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個的組織接觸表面，所述至少一個手術支持件通過至少一根縫合線固定到所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個，所述上鉗夾和所述下鉗夾中的至少一個被配置為接收所述至少一根縫合線的一部分。
[0022]所述末端執行器的下鉗夾可被配置為選擇性地接納釘倉組件。所述釘倉組件可以包括:釘倉主體，其限定縱向延伸的刀具狹槽；多個吻合釘，其布置在各個吻合釘固持狹槽中，所述各個吻合釘固持狹槽形成在所述釘倉主體中，其中所述吻合釘固持狹槽被安置為布置在所述刀具狹槽的相對的橫向側的多個縱向延伸排；致動滑塊，其可滑動地支撐在所述釘倉主體中并且被配置為在所述致動滑塊從最近側位置向遠側移動時從所述釘倉主體排出所述多個吻合釘中的至少一部分；以及刀具滑塊，其可滑動地支撐在所述釘倉主體中在所述致動滑塊近側的位置，其中所述刀具滑塊包括延伸進入所述刀具狹槽的刀片。在使用中，當所述釘倉組件被布置在所述下鉗夾中并且當所述驅動梁被推進時，所述驅動梁可以接合所述刀具滑塊和所述致動滑塊。
[0023]在所述驅動梁的任何縮回之后，所述釘倉組件的致動滑塊可保持在向遠側推進的位置。
[0024]所述釘倉組件的刀具滑塊可以包括從其延伸出的閉鎖彈簧，其中所述刀具滑塊的閉鎖彈簧接合限定在所述釘倉主體中的閉鎖凹口以抑制所述刀具滑塊的推進。
[0025]在使用中，當所述致動滑塊和所述刀具滑塊處于最近側位置時，所述致動滑塊可以阻止所述刀具滑塊的所述閉鎖彈簧與所述釘倉主體的閉鎖凹口的接合。
[0026]在所述驅動梁的任何縮回時，所述釘倉組件的刀具滑塊可以被縮回。所述驅動梁可以包括從所述驅動梁延伸出的鎖定夾子，其中，在所述驅動梁的任何遠側推進時所述驅動梁的鎖定夾子接合所述刀具滑塊，使得所述刀具滑塊在所述驅動梁縮回時縮回。
[0027]末端執行器的至少一個旋轉接納構件可以包括可旋轉地支撐在下鉗夾中的驅動螺桿，并且其中，驅動梁可以螺紋地支撐在驅動螺桿上，由此驅動螺桿的旋轉引起驅動梁的軸向平移。
[0028]末端執行器的至少一個旋轉接納構件可以包括可旋轉地支撐在下鉗夾中的驅動螺桿，并且其中，驅動梁可以螺紋地支撐在驅動螺桿上，由此驅動螺桿的旋轉引起驅動梁的軸向平移。
[0029]軸組件的至少一個力傳遞組件可以包括第一齒輪系系統，所述第一齒輪系系統將手術器械的至少一個可旋轉驅動構件與末端執行器的至少一個旋轉接納構件相互連接。第一齒輪系系統將手術器械的至少一個可旋轉驅動構件與末端執行器的至少一個旋轉接納構件之間的旋轉速率和手術器械的至少一個可旋轉驅動構件與末端執行器的至少一個旋轉接納構件之間的旋轉軸線中的至少一個改變。
[0030]所述軸組件可以包括關節式運動頸部組件，并且其中所述第一齒輪系系統被布置在所述關節式運動頸部組件的近側。
[0031]所述軸組件可以包括被布置在所述關節式運動頸部組件的遠側的頸部殼體。遠側頸部殼體可以支撐所述至少一個力傳遞組件的頸部第一齒輪系。頸部第一齒輪系可以將第一齒輪系系統的輸出與末端執行器的至少一個旋轉接納構件相互連接。在使用中，頸部第一齒輪系可以將第一齒輪系系統的輸出與末端執行器的至少一個旋轉接納構件之間的旋轉速率和第一齒輪系系統的輸出與末端執行器的至少一個旋轉接納構件之間的旋轉軸線中的至少一個改變。
[0032]末端執行器的至少一個旋轉接納構件可以包括可旋轉地支撐在下鉗夾中的驅動螺桿。驅動梁可以螺紋地支撐在驅動螺桿上，由此驅動螺桿的旋轉引起驅動梁的軸向平移。
[0033]末端執行器的至少一個旋轉接納構件可以包括可旋轉地支撐在下鉗夾中的驅動螺桿。驅動梁可以螺紋地支撐在驅動螺桿上，由此驅動螺桿的旋轉引起驅動梁的軸向平移。
[0034]軸組件的至少一個力傳遞組件可以包括第二齒輪系系統，所述第二齒輪系系統將手術器械的至少一個可旋轉驅動構件的另一個可旋轉驅動構件與可旋轉地支撐在頸部殼體的遠側端處的旋轉轂相互連接。在使用中，第二齒輪系系統可以將手術器械的另外的至少一個可旋轉驅動構件與軸組件的旋轉轂之間的旋轉速率和手術器械的另外的至少一個可旋轉驅動構件與軸組件的旋轉轂之間的旋轉軸線中的至少一個改變。
[0035]軸組件還可以包括:關節式運動頸部組件，其支撐在外管的遠側端處；遠側頸部殼體，其支撐在關節式運動頸部組件的遠側端處；以及第一和第二完全相對的關節式運動線纜，其至少部分地沿著頸部組件延伸，其中每個關節式運動線纜包括錨固至所述遠側頸部殼體的遠側端以及延伸進入所述外管的近側端，每個關節式運動線纜的近側端都固定至相應的第一齒條和第二齒條，每個齒條都通過正齒輪彼此可操作地連接。
[0036]第一齒條在第一方向上的軸向位移可以引起相應的第一關節式運動線纜在所述第一方向上的軸向位移，引起頸部組件在第一離軸方向上的關節式運動，以及引起第二關節式運動線纜在與第一方向相反的方向上的軸向位移。
[0037]軸組件可以進一步包括:從第一齒條向近側延伸的螺紋桿；以及螺紋軸，所述螺紋軸螺紋連接至從所述第一齒條延伸出的所述螺紋桿，所述螺紋軸連接至手術器械的另外的至少一個驅動構件。在使用中，手術器械的另外的至少一個驅動構件的旋轉傳遞旋轉至所述螺紋軸，以及依次至螺紋桿和第一齒條的軸向位移。[0038]軸組件可以進一步包括:關節式運動頸部組件，其支撐在外管的遠側端處，所述頸部組件限定中心軸線并且能夠在第一平面中進行關節式運動；遠側頸部殼體，其支撐在所述關節式運動頸部組件的遠側端處；第一和第二完全相對的關節式運動線纜，其至少部分地沿著所述頸部組件延伸；第一驅動線纜，其至少部分地沿著所述頸部組件延伸并且限定與所述中心軸線間隔徑向距離的第一驅動軸線，所述第一驅動軸線由與所述第一平面正交延伸的第一驅動平面限定；以及第二驅動線纜，其至少部分地沿著所述頸部組件延伸并且限定與所述中心軸線間隔徑向距離的第二驅動軸線，所述第二驅動軸線由與所述第一平面正交延伸的第二驅動平面限定。所述第一驅動線纜和第二驅動線纜可以彼此完全相對。
[0039]根據本公開的另一個方案，提供了一種機電手術系統。所述機電手術系統包括手持式手術器械，所述手持式手術器械包括限定連接部的器械殼體，所述連接部用于與軸組件選擇性地連接，所述手術器械具有至少一個可旋轉驅動構件。所述機電手術系統包括被配置為執行至少一種功能的末端執行器。所述軸組件被設置成選擇性地將所述末端執行器和所述手術設備相互連接。
[0040]所述軸組件包括:變速箱殼體，其被配置為并且適于選擇性連接至所述手術設備的連接部并且與所述手術設備的至少一個可旋轉驅動構件中的每一個可操作地連通；管狀外主體，其具有被所述變速箱殼體支撐的近側端和被配置為并且適于與所述末端執行器可操作地連接的遠側端；以及遠側頸部殼體，其用于將所述手術器械的可旋轉驅動構件與支撐在所述末端執行器中的旋轉接納構件相互連接，其中所述遠側頸部殼體包括能夠連接到所述手術器械的一個可旋轉驅動軸的第一端部和能夠連接到所述末端執行器的旋轉接納構件的第二端部，其中，力傳遞組件將所述手術器械的可旋轉驅動軸的旋轉傳遞至所述末端執行器的旋轉接納構件。
[0041]所述遠側頸部組件包括:管狀外殼體，其限定從其徑向地向內延伸的至少一個齒；以及第一齒輪系統，其支撐在所述管狀外殼體中。所述第一齒輪系統包括:第一太陽齒輪，其能夠被所述手術器械的一個可旋轉驅動構件驅動；環形齒輪，其可旋轉地支撐在所述管狀外殼體中；至少一個第一行星齒輪，其插置在所述第一太陽齒輪與所述環形齒輪之間并且將所述第一太陽齒輪與所述環形齒輪相互嚙合；以及承載器，其可旋轉地支撐在所述管狀外殼體中，所述承載器包括可旋轉地支撐各個第一行星齒輪的相應的柱。
[0042]根據本公開的一個方案，在一種操作模式中，當所述第一太陽齒輪被旋轉時，使得各個第一行星齒輪繞所述第一太陽齒輪的中心軸線旋轉，引起所述末端執行器的發射。而且根據本公開的一個方案，在另一種操作模式中，當所述第一太陽齒輪被旋轉時，使得各個第一行星齒輪繞其旋轉的相應的軸線旋轉，引起所述末端執行器的旋轉。
[0043]遠側頸部組件包括:冠狀齒輪，其非可旋轉地連接至所述承載器；以及鎖定銷，其軸向地、非可旋轉地且可滑動地支撐在所述管狀外殼體中。所述鎖定銷包括第一位置，在所述第一位置上所述鎖定銷嚙合所述冠狀齒輪并且防止所述冠狀齒輪旋轉，其中所述冠狀齒輪的非旋轉容許所述末端執行器的旋轉，并且所述鎖定銷包括第二位置，在所述第二位置上所述鎖定銷與所述 冠狀齒輪分離并且容許所述冠狀齒輪旋轉，其中所述冠狀齒輪的旋轉容許所述末端執行器的發射。
[0044]下面參照附圖更詳細地描述本發明的示例性實施例的進一步細節和方案?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0045]這里參照附圖描述了本公開的各種實施例，其中:
[0046]圖1是根據本公開的實施例的機電手術系統的立體圖；
[0047]圖2是圖1的機電手術系統的部件分離的立體圖；
[0048]圖3是圖1和圖2的機電手術系統的軸組件和動力手術器械的后視立體圖，圖示了軸組件與動力手術器械之間的連接；
[0049]圖4是圖1至圖3的軸組件的部件分離的立體圖；[0050]圖5是軸組件的變速箱殼體的部件分離的立體圖；
[0051]圖6是被支撐在變速箱殼體中的第一齒輪系系統的立體圖；
[0052]圖7是被支撐在變速箱殼體中的第二齒輪系系統的立體圖；
[0053]圖8是被支撐在變速箱殼體中的第三驅動軸的立體圖；
[0054]圖9是軸組件的頸部組件的立體圖，其以直的取向顯示；
[0055]圖10是圖9的頸部組件的立體圖，其以關節式運動狀態顯示；
[0056]圖11是圖9和圖10的頸部組件的在螺紋螺母與頸部組件分離情況下的立體圖；
[0057]圖12是圖9至圖11的頸部組件的部件分離的立體圖；
[0058]圖13是圖9至圖12的頸部組件的沿圖9的13_13截取的剖視圖；
[0059]圖14是圖9至圖12的頸部組件的遠側頸部殼體的放大的遠側立體圖；
[0060]圖15是圖14的遠側頸部殼體的放大的近側立體圖；
[0061]圖16是圖14和圖15的遠側頸部殼體的部件分離的立體圖；
[0062]圖17和圖18是圖14至圖16的遠側頸部殼體的在管狀外殼體從其拆除的情況下的立體圖；
[0063]圖19是遠側頸部殼體的沿圖18的19-19截取的剖視圖；
[0064]圖20是遠側頸部殼體的沿圖18的20-20截取的剖視圖；
[0065]圖21是遠側頸部殼體的沿圖18的21-21截取的剖視圖；
[0066]圖22是遠側頸部殼體的沿圖15的22-22截取的剖視圖，圖示出處于旋轉構造的遠側頸部殼體；
[0067]圖23是遠側頸部殼體的沿圖15的23-23截取的剖視圖，圖示出處于旋轉構造的遠側頸部殼體；
[0068]圖24是圖22的指示的細節區域的放大圖；
[0069]圖25是遠側頸部殼體的沿圖15的22-22截取的剖視圖，圖示出處于發射構造的遠側頸部殼體；
[0070]圖26是圖25的指示的細節區域的放大圖；
[0071]圖27至圖29是圖示出末端執行器與圖14至圖26的遠側頸部殼體的連接的立體圖；
[0072]圖30是末端執行器的沿圖27的30-30截取的剖視圖；
[0073]圖31是根據本公開另一個實施例的遠側頸部殼體的沿圖15的22-22截取的剖視圖，圖示出根據本公開另一個實施例的冠狀齒輪和鎖環齒輪；
[0074]圖32是圖31的指示的細節區域的放大圖；
[0075]圖33是圖31和圖32的冠狀齒輪的正視立體圖；[0076]圖34是圖33的指示的細節區域的放大圖；
[0077]圖35是圖31和圖32的冠狀齒輪的后視立體圖；
[0078]圖36是沿圖35的36_36截取的剖視圖；
[0079]圖37是根據本公開又另一個實施例的遠側頸部殼體的后視立體圖；
[0080]圖38是圖37的遠側頸部殼體的鎖定銷的俯視立體圖；
[0081]圖39是圖37和圖38的遠側頸部殼體的沿圖37的39_39截取的剖視圖；
[0082]圖40是圖39的指示的細節區域的放大圖；
[0083]圖41是圖37和圖38的遠側頸部殼體的沿圖37的39_39截取的剖視圖，其中部件從遠側頸部殼體拆除；
[0084]圖42是圖41的遠側頸部殼體的平面圖；以及
[0085]圖43是圖42的指示的細節區域的放大圖。
【具體實施方式】
[0086]現在將參照附圖詳細描述本公開的機電手術系統、和/或裝置的實施例，其中在幾幅附圖的每幅附圖 中相同附圖標記表示相同的或對應的元件。在本文中使用時，術語“遠偵『是指所述機電手術系統、裝置和/或設備或其部件的較遠離用戶的部分，而術語“近側”是指所述機電手術系統、裝置和/或設備或其部件的較接近用戶的部分。
[0087]首先參照圖1至圖3，根據本公開的一個實施例，顯示了一種機電的、手持式、電動手術系統且一般指代為10。機電手術系統10包括一種手術裝置或設備，為機電的、手持式、電動手術器械100的形式，其被配置用于經由軸組件200選擇性地將多個不同的末端執行器400附接于此，每一個末端執行器都被配置為通過所述電動手持式機電手術器械100來致動和操縱。特別地，手術器械100被配置來選擇性地連接軸組件200，并且依次地，軸組件200配置為選擇性地連接多個不同的末端執行器400中的任何一個末端執行器。
[0088]對于示例性機電的、手持式、電動手術器械100的結構和操作的詳細說明，可以參考于2008年9月22日提交、申請號為PCI/US2008/077249的國際申請(國際
【發明者】賈斯汀·威廉斯, 保羅·A·西里卡, 歐內斯特·奧拉尼, 斯坦尼斯洛娃·科斯切夫斯基 申請人:柯惠Lp公司