步行移動(dòng)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及步行移動(dòng)裝置。一種用于產(chǎn)生人的步行移動(dòng)的步行移動(dòng)裝置，其具有兩個(gè)受控的足部引導(dǎo)單元(100)，各自具有用于將足部放置于其上的足板(101)，該足板(101)是在相反方向上向前和向后交替地可移動(dòng)的以刺激步行移動(dòng)，并且所述足板(101)與至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元耦合，經(jīng)由該驅(qū)動(dòng)單元可產(chǎn)生足板(101)的步行移動(dòng)，并且步行移動(dòng)裝置具有用于減輕人的重量的懸掛單元，足板(101)各自具有前部和后部局部區(qū)域(15、14)，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元被配置為在足板(101)的步行移動(dòng)期間將后部局部區(qū)域(14)相對(duì)于前部局部區(qū)域(15)移動(dòng)離開公共面并且再次返回以使足中部趾關(guān)節(jié)在移動(dòng)過程期間能夠彎曲。
【專利說明】步.?τ移動(dòng)裝直
[0001]本發(fā)明涉及用于產(chǎn)生人的步行移動(dòng)的步行移動(dòng)裝置，其包括兩個(gè)受控的足部引導(dǎo)單元，該兩個(gè)受控的足部引導(dǎo)單元各自包括用于在其上放置足部的足板，該足板是在相反方向上向前和向后交替地可移動(dòng)的以刺激步行移動(dòng)，并且足板與至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元耦合，經(jīng)由所述驅(qū)動(dòng)單元可產(chǎn)生足板的步行移動(dòng)，并且該步行移動(dòng)裝置包括用于減輕人的重量的懸掛單元。
[0002]迄今為止已知的用于步行復(fù)原的裝置，諸如在DE19805164C1中和在DE102009022560B4中所描述的那些，存在足部基本上剛性連接到固定裝置(holderdevice)或?yàn)槠湓O(shè)計(jì)的足板的缺點(diǎn)。
[0003]然而，在人的自然步行移動(dòng)中，存在足中部趾關(guān)節(jié)的彎曲(跖屈)，在足部的底部和地面之間達(dá)到高達(dá)70°的角度。這樣的彎曲過程不被常規(guī)的步行移動(dòng)練習(xí)裝置允許，常規(guī)的步行移動(dòng)練習(xí)裝置可引起使用者足部的踝關(guān)節(jié)的令人不快的移動(dòng)限制。
[0004]DE102009022560B4描述了整合的足板，由此在移動(dòng)期間患者的足部長期地?cái)R置在平面擱置表面上。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鉸接到第一可移動(dòng)架的懸臂，所述第一可移動(dòng)架具有被布置在其末端的可旋轉(zhuǎn)支撐的足板。因此，所述懸臂形成利用其末端進(jìn)行足板移動(dòng)且因此需要充分有力地實(shí)施的樞轉(zhuǎn)臂。第二可移動(dòng)架被提供用于支撐懸臂的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)和線性移動(dòng)，其進(jìn)行與第一架相對(duì)的移動(dòng)，對(duì)此需要單獨(dú)的螺桿傳動(dòng)。另外，在懸臂處提供了單獨(dú)的帶傳動(dòng)以傾斜足板。
[0005]因此，本發(fā)明的任務(wù)是提供上述種類的步行移動(dòng)裝置，由此可實(shí)現(xiàn)被訓(xùn)練的人的正確的步行移動(dòng)。
[0006]本發(fā)明的另一個(gè)任務(wù)是產(chǎn)生步行移動(dòng)裝置，由此可實(shí)現(xiàn)適合于人類的自然步行移動(dòng)的站立腿階段和自由腿階段之間的速度分布。
[0007]此外，為了便于保養(yǎng)和修理所生產(chǎn)的裝置，打算提供用于產(chǎn)生全部移動(dòng)順序的簡(jiǎn)單的傳動(dòng)系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明的另一個(gè)目標(biāo)是提供僅僅需要一個(gè)中心驅(qū)動(dòng)單元的裝置，所述中心驅(qū)動(dòng)單元產(chǎn)生水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)兩者。
[0009]根據(jù)本發(fā)明，這通過各自具有前部局部區(qū)域和后部局部區(qū)域的足板來實(shí)現(xiàn)，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元被配置為在足板的步行移動(dòng)期間使足板的后部局部區(qū)域相對(duì)于前部局部區(qū)域移動(dòng)離開公共面并且再次返回以使足中部趾關(guān)節(jié)在移動(dòng)過程期間能夠彎曲。
[0010]由于足板分為前部局部區(qū)域和后部局部區(qū)域，足部可在移動(dòng)過程期間進(jìn)行足中部趾關(guān)節(jié)的必要的彎曲且因此形成正確的步行移動(dòng)。足跟在彎曲過程中被抬起并且由于后部局部區(qū)域相對(duì)于前部局部區(qū)域的移動(dòng)性而可進(jìn)行這種移動(dòng)。因此分離的足部平面允許呈現(xiàn)比已知裝置好的自然步行移動(dòng)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，足板的前部局部區(qū)域的后端和后部局部區(qū)域的前端可經(jīng)由接合部連接在一起，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元被配置為在足板的步行移動(dòng)過程中使足板的后部局部區(qū)域樞轉(zhuǎn)離開公共面，進(jìn)入相對(duì)于前部局部區(qū)域的一定角位置并且再次返回。
[0012]前部局部區(qū)域和后部局部區(qū)域之間的接合部的形成可利用非常簡(jiǎn)單的技術(shù)手段來進(jìn)行，只要確保在移動(dòng)的彎曲階段期間接合部允許前部局部區(qū)域和后部局部區(qū)域之間的角位置。
[0013]為了允許在足部的彎曲過程期間抬起足跟，足板必須在水平移動(dòng)期間進(jìn)行額外的垂直移動(dòng)。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，足板的水平移動(dòng)與垂直移動(dòng)疊加，并且為了這樣，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括足板的水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元，這些水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元優(yōu)選地彼此獨(dú)立地形成，足部的水平驅(qū)動(dòng)單元包括經(jīng)由第一偏心驅(qū)動(dòng)單元操作的推桿和由該推桿傳動(dòng)并且在其操作端耦合到足板的另外的推桿。
[0015]水平驅(qū)動(dòng)單元可以是經(jīng)由發(fā)動(dòng)機(jī)的，發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)第一偏心驅(qū)動(dòng)單元并且經(jīng)由第一偏心驅(qū)動(dòng)單元也驅(qū)動(dòng)該推桿，該推桿的移動(dòng)經(jīng)由該另外的推桿被重新定向成線性移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的中心可被布置在離線性移動(dòng)的路徑可變的距離處，由此可實(shí)現(xiàn)向前移動(dòng)和向后移動(dòng)之間的差速分布。這允許站立腿階段和自由腿階段之間的分離在一定程度上是自由地可預(yù)選擇的。
[0016]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式可以是:垂直驅(qū)動(dòng)單元包括第二偏心驅(qū)動(dòng)單元和耦合至其并且在水平位置和傾斜位置之間可樞轉(zhuǎn)的可樞轉(zhuǎn)的橫梁，滑動(dòng)地或滾動(dòng)地支撐的引導(dǎo)架被布置在橫梁上，該另外的推桿的操作端被耦合到所述引導(dǎo)架，并且引導(dǎo)架自身經(jīng)由接合部連接到足板的后部局部區(qū)域的后端。
[0017]以這種方式，水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)可彼此疊加，并且足板可進(jìn)行向前和向后移動(dòng)以及彎曲移動(dòng)。
[0018]由于僅僅每個(gè)踏步時(shí)間的約三分之一需要足跟的抬起位置，垂直驅(qū)動(dòng)單元也意圖代表這種暫時(shí)的分隔，并且這意圖從圓形驅(qū)動(dòng)移動(dòng)得到，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，圓形驅(qū)動(dòng)移動(dòng)可利用第二偏心驅(qū)動(dòng)單元來完成，所述第二偏心驅(qū)動(dòng)單元包括第一偏心臂和由所述第一個(gè)驅(qū)動(dòng)的第二偏心臂，第二偏心臂以是第一偏心臂的角速度兩倍的角速度旋轉(zhuǎn)。第一和第二偏心臂的疊加移動(dòng)導(dǎo)致足板的后部局部區(qū)域的抬起階段和下降階段的期望的分離。
[0019]足板預(yù)期為被引導(dǎo)，使得在足部向前移動(dòng)時(shí)足部以圓弧的形式搖擺而不彎曲，同時(shí)足部的足尖略微抬起。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，足板的后部局部區(qū)域的前端可具有輥，其在斜坡路線(ramp lane)上回繞(unroll)，所述斜坡路線包括后部水平部和前部上升部。
[0021]為了對(duì)于移動(dòng)的水平部分支撐前部局部區(qū)域，本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式可提供的是，足板的前部局部區(qū)域的前端具有輥，該輥在框架部分的水平部上回繞，當(dāng)足板的后部局部區(qū)域沿著線性上升部移動(dòng)時(shí)，足板的前部局部區(qū)域以相對(duì)于水平面的一定角度與后部局部區(qū)域一起移動(dòng)，并且前部局部區(qū)域的輥從框架部分的水平部抬起，同時(shí)后部局部區(qū)域的滾筒(reel)沿斜坡路線向上滾動(dòng)。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，如果水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元(優(yōu)選地對(duì)于兩種腿)可經(jīng)由共同的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)例如利用副軸和鏈來驅(qū)動(dòng)，則延長的維護(hù)周期和方便的構(gòu)造設(shè)計(jì)可得到實(shí)現(xiàn)。甚至當(dāng)兩種腿被驅(qū)動(dòng)時(shí)，站立腿階段和自由腿階段之間的60:40的分布可得到保持。
[0023]關(guān)于這點(diǎn)，水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元可單獨(dú)地實(shí)施，并且可達(dá)到站立腿階段和自由腿階段之間的不均勻的時(shí)間分布。而且，用于裝置的驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)可以以恒定的角速度操作，這允許兩個(gè)足板的耦合。
[0024]代替鏈,對(duì)于技術(shù)人員來說等同功能的元件諸如帶或正齒輪(spur gear)也可被使用。
[0025]此外，懸掛單元可包括可控制的起重機(jī)臂并且是水平可移動(dòng)的以便將人類帶入和
/或帶出。
[0026]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式可以是足板被耦合到振動(dòng)單元，所述振動(dòng)單元產(chǎn)生足板的振動(dòng)。通過足板中的振動(dòng)，額外的刺激可選地在站立腿階段和/或自由腿階段中變成可能的。
[0027]在下文中，本發(fā)明將在附圖中描繪的示例性實(shí)施方式的基礎(chǔ)上進(jìn)一步詳細(xì)說明，在附圖中:
[0028]圖1顯示了本發(fā)明的裝置的實(shí)施方式的傾斜的局部視圖；
[0029]圖2至圖5各自以不同的移動(dòng)階段顯示了圖1的實(shí)施方式的側(cè)視圖；
[0030]圖6顯示了本發(fā)明的裝置的另一個(gè)實(shí)施方式的側(cè)視圖；
[0031]圖7顯示了圖6的裝置的頂視圖；
[0032]圖8顯示了根據(jù)圖1至圖5的本發(fā)明的裝置的驅(qū)動(dòng)單元、垂直驅(qū)動(dòng)單元和足板的移動(dòng)方案；
[0033]圖9顯示了根據(jù)圖1至圖5的本發(fā)明的裝置的足板的水平移動(dòng)的速度方案；
[0034]圖10顯示了本發(fā)明的具有在負(fù)載/非負(fù)載位置的懸掛單元的裝置的另一個(gè)實(shí)施方式的斜視圖；以及
[0035]圖11顯示了處于操作位置的圖10的實(shí)施方式。
[0036]在本申請(qǐng)的上下文中，方向如“前”和“后”旨在根據(jù)步行方向被理解。
[0037]基本上，機(jī)械元件(諸如鏈)例如可由本領(lǐng)域已知的等同功能的元件諸如帶來代替。
[0038]圖1至圖5顯示了用于產(chǎn)生人的步行移動(dòng)的步行移動(dòng)裝置的部件，當(dāng)使用該裝置時(shí)，人被懸掛單元(圖10、11)懸掛以例如通過同樣已知的運(yùn)輸條帶來減輕重量，使得人的腿部和足部不必帶走任何負(fù)載，或者僅僅帶走較小的負(fù)載，并且為了練習(xí)或復(fù)原的目的，足部可通過步行移動(dòng)裝置來移動(dòng)。然而，利用步行移動(dòng)裝置而不用運(yùn)輸條帶或類似物也是可能的。
[0039]足部的移動(dòng)通過兩個(gè)受控的足部引導(dǎo)單元100來進(jìn)行，其中的左邊的一個(gè)顯示于圖1至圖5中，同樣也代表右邊的一個(gè)，其是鏡像對(duì)稱的，受控足部引導(dǎo)單元各自包括足板101以將足部放置在其上。對(duì)于步行移動(dòng)的刺激，右側(cè)足板和左側(cè)足板101可選地是以已知的方式在相反方向上向前和向后可移動(dòng)的。
[0040]根據(jù)本發(fā)明，足板101各自具有前部和后部局部區(qū)域15、14，其中設(shè)置了驅(qū)動(dòng)單元1，其被配置為在足板101的步行移動(dòng)過程中使后部局部區(qū)域14相對(duì)于前部局部區(qū)域15移動(dòng)離開公共面并且再次回來以使足中部趾關(guān)節(jié)在移動(dòng)過程中能夠彎曲。
[0041]為了這一目的，足板101的前部局部區(qū)域15的后端和后部局部區(qū)域14的前端經(jīng)由接合部120連接在一起，該驅(qū)動(dòng)單元I被配置為在足板101的步行移動(dòng)中使足板101的后部局部區(qū)域14樞轉(zhuǎn)離開公共面，進(jìn)入相對(duì)于前部局部區(qū)域15的一定角位置并且再次回來。圖2顯示了其中后部和前部局部區(qū)域15、14存在于公共面中的位置，并且圖3顯示了其中后部局部區(qū)域14相對(duì)于前部局部區(qū)域樞轉(zhuǎn)離開的位置。
[0042]兩個(gè)足板101的步行移動(dòng)通過驅(qū)動(dòng)單元I實(shí)現(xiàn)，該驅(qū)動(dòng)單元I包括足板101的水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元，水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元在被一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元I驅(qū)動(dòng)時(shí)仍然是彼此獨(dú)立的。
[0043]為了這個(gè)目的，由發(fā)動(dòng)機(jī)形成的驅(qū)動(dòng)單元I驅(qū)動(dòng)齒輪或鏈輪27，其經(jīng)由鏈2耦合到另一個(gè)齒輪24，所述其它齒輪被支撐在副軸111上并且傳動(dòng)副軸111，所述副軸111自身經(jīng)由齒輪23和鏈4耦合到齒輪3，所述齒輪3經(jīng)由軸頸(journal)傳動(dòng)第一偏心驅(qū)動(dòng)單元5，所述第一偏心驅(qū)動(dòng)單元5是水平驅(qū)動(dòng)單元的一部分。
[0044]水平驅(qū)動(dòng)單元還包括經(jīng)由第一偏心驅(qū)動(dòng)單元5操作的推桿6和被推桿6傳動(dòng)的另一個(gè)推桿19，其在其操作末端被耦合到所顯示的一個(gè)足板101并且產(chǎn)生水平移動(dòng)。
[0045]另一個(gè)推桿19的一端被鉸接到沿著線性軸20可移位的水平架21，所述水平架21由于推桿6的移動(dòng)而被來回移動(dòng)，而另一端被鉸接到引導(dǎo)架13，引導(dǎo)架13自身樞轉(zhuǎn)地連接到后部局部區(qū)域14的后端。
[0046]第一偏心驅(qū)動(dòng)單元5的偏心距離和/或偏心半徑是經(jīng)由調(diào)節(jié)裝置26連續(xù)可調(diào)節(jié)的，例如，帶驅(qū)動(dòng)單元或主軸驅(qū)動(dòng)單元，由此人的步進(jìn)范圍可被調(diào)節(jié)。
[0047]足部的站立腿階段和自由腿階段之間的速度分布，其優(yōu)選地是60:40，通過水平驅(qū)動(dòng)單元的偏移來實(shí)現(xiàn)，即，在偏心驅(qū)動(dòng)單元5的軸線和推桿6在水平架21處的鉸接點(diǎn)之間的位移。
[0048]獨(dú)立于水平驅(qū)動(dòng)單元的垂直驅(qū)動(dòng)單元通過副軸111來傳動(dòng)，所述副軸111通過發(fā)動(dòng)機(jī)I來傳動(dòng)并且其自身傳動(dòng)齒輪25。
[0049]垂直驅(qū)動(dòng)單元包括對(duì)于每個(gè)足部的第二偏心驅(qū)動(dòng)單元7、8、9、10、11和耦合至其并且在水平位置和傾斜位置之間可樞轉(zhuǎn)的橫梁17，滑動(dòng)地或滾動(dòng)地支撐的引導(dǎo)架13被布置在橫梁上，該另一個(gè)推桿19的操作端被耦合到所述引導(dǎo)架13，引導(dǎo)架13自身經(jīng)由接合部130連接到足板101、111的后部局部區(qū)域的后端。在圖1中，僅僅顯示了代表兩個(gè)足部的一個(gè)橫梁17和相關(guān)的垂直驅(qū)動(dòng)單元，而在本發(fā)明的裝置的實(shí)際的實(shí)施方式中，總共設(shè)置兩個(gè)橫梁17。
[0050]在橫梁17的前端設(shè)置樞軸承131，經(jīng)由所述樞軸承131進(jìn)行橫梁17的抬起和下降移動(dòng)。在橫梁17的后部區(qū)域中，偏心移動(dòng)架12被滑動(dòng)地布置，其將第二偏心驅(qū)動(dòng)單元7、8、
9、10、11的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)轉(zhuǎn)變成橫梁17的抬起和下降移動(dòng)。
[0051]第二偏心驅(qū)動(dòng)單元7、8、9、10、11經(jīng)由被布置在副軸111上的齒輪25和鏈22傳動(dòng)，所述鏈22被接合在齒輪或鏈輪7中。代替鏈22，帶也可被提供-如本文中描述的用于全部其它鏈的替代物。經(jīng)由第一偏心臂9和支撐在其上的齒輪10，齒輪7引起沿著固定地布置的齒輪8的外圓周進(jìn)行回繞移動(dòng)，同時(shí)齒輪10又旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)第二偏心臂11，其可旋轉(zhuǎn)地被支撐在樞軸承襯套139中，所述樞軸承襯套139被布置在偏心移動(dòng)架12上，其中軸承銷138被布置在其外端。
[0052]利用第二偏心驅(qū)動(dòng)單元，實(shí)現(xiàn)了橫梁17的周期性抬起和下降，其中通過抬起橫梁17，足板101的后部局部區(qū)域14向上樞轉(zhuǎn)以允許足跟部相對(duì)于足前部被抬起，以便足部可發(fā)生自然的彎曲移動(dòng)。在橫梁17的下降狀態(tài)中，足板101的后部局部區(qū)域14也處于下降狀態(tài)中并且在與足板101的前部局部區(qū)域15相同的平面中。
[0053]由于第二偏心驅(qū)動(dòng)單元包括第一偏心臂9和第二偏心臂11的偏心移動(dòng)，所以可實(shí)現(xiàn)的是，橫梁17的下降狀態(tài)的時(shí)間部分比抬起狀態(tài)的時(shí)間部分長，以模仿足部的自然彎曲過程，其中彎曲在足部抬起之前不久開始，其花費(fèi)比先前的時(shí)間段短的時(shí)間，其中足部的底部留置在平面中。
[0054]為了這一目的，第一偏心臂9以與水平驅(qū)動(dòng)單元的偏心驅(qū)動(dòng)單元5相同的角速度循環(huán)，而第二偏心臂11以兩倍的該角速度循環(huán)，這導(dǎo)致橫梁17在下降狀態(tài)中的延長的保
&3甶O
[0055]在第一偏心臂9的旋轉(zhuǎn)的約四分之三期間橫梁17保持在下降位置中，僅在旋轉(zhuǎn)的最后四分之一的過程中快速上升且然后再次快速地回去。
[0056]足板101可位移地支撐在前部區(qū)域、中部區(qū)域中以及后部區(qū)域中以進(jìn)行足板101的往返運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)過程。
[0057]足板101的后部局部區(qū)域14的前端具有橫向于移動(dòng)方向兩個(gè)彼此間隔開的滾筒170，其在平行的斜坡路線18上回繞，僅僅其中之一被描繪于圖1中。斜坡路線18包括水平后部和線性上升的前部。
[0058]足板101的前部局部區(qū)域15的前端具有兩個(gè)棍171,僅僅其中一個(gè)被描繪于圖1中，其在框架部分16的水平部上回繞，當(dāng)足板101的后部局部區(qū)域沿著線性上升部18移動(dòng)時(shí)，足板101的前部局部區(qū)域15以相對(duì)于水平面的一定角度與后部局部區(qū)域14 一起移動(dòng)，并且前部局部區(qū)域15的輥171從框架部分16的水平部抬起，同時(shí)后部局部區(qū)域14的滾筒170沿這兩個(gè)斜坡路線18向上滾動(dòng)。由此前部局部區(qū)域15鄰接后部局部區(qū)域14且因此甚至在被抬起之后與后部局部區(qū)域繼續(xù)保持在一個(gè)平面上。這種移動(dòng)的端位置描繪于圖5中。足部的底部留置在前部和后部局部區(qū)域15、14的平面中并且成一定角度向上定向。
[0059]圖3顯示了這樣的位置，其中輥171被定位在框架部分16的后端區(qū)域中并且輥170被定位在斜坡路線18的后端區(qū)域中，其中同時(shí)橫梁17經(jīng)由第二偏心驅(qū)動(dòng)單元而處于其抬起位置中，由此后部局部區(qū)域14相對(duì)于前部局部區(qū)域15樞轉(zhuǎn)成一定角位置，這允許足部的彎曲。
[0060]圖2和圖4描繪了足板101的位置，其中足部的底部完全是水平的并且留置在足板101上的一個(gè)平面中。
[0061]圖6和圖7顯不了另外的不例性實(shí)施方式,其中又一次僅僅顯不用于一個(gè)足部的一半裝置。另一個(gè)推桿19被水平地引導(dǎo)，并且作為對(duì)向上移動(dòng)的補(bǔ)償，形成了滑行模板190，其在移動(dòng)過程中補(bǔ)償周期性出現(xiàn)的足板的前部和后部局部區(qū)域15、14之間的水平差異(difference in level),所述水平差異由垂直驅(qū)動(dòng)單元引起。
[0062]圖8顯示了本發(fā)明的裝置的點(diǎn)的以圓形方式移動(dòng)的移動(dòng)曲線50、在垂直驅(qū)動(dòng)單元的偏心單元的驅(qū)動(dòng)單元側(cè)的等同的圓形移動(dòng)曲線53，和在輸出側(cè)出現(xiàn)的移動(dòng)曲線51，以及足板101的后部局部區(qū)域14的移動(dòng)曲線52。移動(dòng)曲線52對(duì)應(yīng)于足跟部的移動(dòng)。移動(dòng)曲線53和51是垂直驅(qū)動(dòng)單元的部分，移動(dòng)曲線53由沿著齒輪8的外圓周回繞的齒輪10產(chǎn)生，由此橫梁17可周期性地被抬起和下降并且足板101的后部局部區(qū)域14由于橫梁17被抬起且然后再下降而向上樞轉(zhuǎn)，由此對(duì)后部局部區(qū)域14產(chǎn)生移動(dòng)曲線52。
[0063]圖9顯示了以不同步進(jìn)范圍和以恒定步進(jìn)頻率的足板101的水平速度的過程，正速度值與自由腿階段相關(guān)并且負(fù)速度值與站立腿階段相關(guān)。速度分布等于約60:40。
[0064]圖10顯示了本發(fā)明的具有懸掛單元301的裝置，其包括兩個(gè)經(jīng)由橫桿304彼此連接的外側(cè)站立腿302和303，在該橫桿304上布置有具有可調(diào)節(jié)的起重機(jī)臂340的機(jī)電起重機(jī)單元339，利用該機(jī)電起重機(jī)單元339，可將在此未顯示的人從輪椅370抬起。在底側(cè)，外側(cè)站立腿302、303被可位移地支撐在各自的外側(cè)軌道390中，以便被抬起的人可從負(fù)載或未負(fù)載位置轉(zhuǎn)移到操作位置中，如圖11中所示的，其中可調(diào)節(jié)的起重機(jī)臂340被抬起并且人被舉起到站立位置以將人的足部固定到足板101上，使得這些足板101可由驅(qū)動(dòng)單元I驅(qū)動(dòng)以使人進(jìn)行步行移動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于產(chǎn)生人的步行移動(dòng)的步行移動(dòng)裝置，包括兩個(gè)受控的足部引導(dǎo)單元(100)，所述受控的足部引導(dǎo)單元(100)各自包括用于將足部放置于其上的足板(101)，所述足板(101)是在相反方向上向前和向后交替地可移動(dòng)的以刺激步行移動(dòng)，并且所述足板(101)與至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元耦合，經(jīng)由所述驅(qū)動(dòng)單元，能夠產(chǎn)生所述足板(101)的步行移動(dòng)，并且所述步行移動(dòng)裝置包括用于減輕人的重量的懸掛單元，其特征在于，所述足板(101)各自具有前部局部區(qū)域和后部局部區(qū)域(15、14)，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元被配置為在所述足板(101)的步行移動(dòng)期間將所述后部局部區(qū)域(14)相對(duì)于所述前部局部區(qū)域(15)移動(dòng)離開公共面并且再次返回以使足中部趾關(guān)節(jié)在移動(dòng)過程期間能夠彎曲。
2.如權(quán)利要求1所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述足板(101)的所述前部局部區(qū)域(15)的后端和所述后部局部區(qū)域(14)的前端經(jīng)由接合部(120)連接在一起，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元被配置為在所述足板(101)的步行移動(dòng)期間使所述足板(101)的所述后部局部區(qū)域(14)樞轉(zhuǎn)離開所述公共面，進(jìn)入相對(duì)于所述前部局部區(qū)域(15)的一定角位置并且再次返回。
3.如權(quán)利要求2所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括所述足板(101)的水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元，所述水平驅(qū)動(dòng)單元和垂直驅(qū)動(dòng)單元優(yōu)選地彼此獨(dú)立地形成，所述足板(101)的所述水平驅(qū)動(dòng)單元包括經(jīng)由第一偏心驅(qū)動(dòng)單元(5)操作的推桿(6)和由所述推桿傳動(dòng)并且在其操作端耦合到所述足板(101)的另外的推桿(19)。
4.如權(quán)利要求3所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述垂直驅(qū)動(dòng)單元包括用于垂直驅(qū)動(dòng)的第二偏心驅(qū)動(dòng)單元(7、8、9、10、11)和耦合至所述第二偏心驅(qū)動(dòng)單元并且在水平位置和傾斜位置之間可樞轉(zhuǎn)的橫梁(17)，滑動(dòng)地或滾動(dòng)地支撐的引導(dǎo)架(13)被布置在所述橫梁(17)上，所述另一個(gè)推桿(19)的操作端被耦合到所述引導(dǎo)架(13)，并且所述引導(dǎo)架(13)自身經(jīng)由接合部被連接到所述足板(101)的所述后部局部區(qū)域(14)的后端。
5.如權(quán)利要求4所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，用于垂直驅(qū)動(dòng)的所述第二偏心驅(qū)動(dòng)單元包括第一偏心臂(9)和由所述第一個(gè)傳動(dòng)的第二偏心臂(11)，所述第二偏心臂(11)以是所述第一偏心臂(9)角速度的兩倍的角速度旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述足板(101、111)的所述后部局部區(qū)域(14)的前端具有輥(170)，所述輥(170)在斜坡路線(18)上回繞，所述斜坡路線(18)包括后部水平部和前部上升部。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述足板(101)的所述前部局部區(qū)域(15)的前端具有輥(171)，所述輥(171)在框架部分(16)的水平部上回繞，當(dāng)所述足板(101)的所述后部局部區(qū)域(14)沿著線性上升部移動(dòng)時(shí)，所述足板(101)的所述前部局部區(qū)域(15)以相對(duì)于水平面的一定角度與所述后部局部區(qū)域(14) 一起移動(dòng)，并且所述前部局部區(qū)域(15)的所述輥(171)從所述框架部分(16)的水平部抬起，同時(shí)所述后部局部區(qū)域(14)的所述輥(170)沿所述斜坡路線(18)向上滾動(dòng)。
8.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述水平驅(qū)動(dòng)單元和所述垂直驅(qū)動(dòng)單元能夠經(jīng)由共同的發(fā)動(dòng)機(jī)(I)驅(qū)動(dòng)。
9.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，設(shè)置了懸掛單元，人能夠被懸掛在所述懸掛單元中以減輕重量。
10.如權(quán)利要求9所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述懸掛單元包括可控制的起重機(jī)臂并且是水平可移動(dòng)的以將人帶入和/或帶出。
11.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的步行移動(dòng)裝置，其特征在于，所述足板(101)被耦合到振動(dòng)單元，所述振動(dòng)單元產(chǎn)生所述足板(101)的振動(dòng)。
【文檔編號(hào)】A61H1/00GK104224489SQ201410270280
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年6月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月17日
【發(fā)明者】肖爾根多弗·馬丁, 海普·克里斯托夫 申請(qǐng)人:施埃普公司