專利名稱：自主式清潔裝置的制作方法
自主式清潔裝置技術領域
實施例涉及一種自主式清潔裝置，在該自主式清潔裝置中，刀片組件的結構得到了改進，從而提高了清潔效率。
背景技術：
自主式移動機器人是一種在沒有用戶操作的情況下在任意區域內行進以執行預定的任務的裝置。機器人可相當程度地自主行進，且可以以各種方式實施自主行進。例如， 機器人可利用地圖來沿著預定的路線行進，或者機器人可利用傳感器感測機器人周圍環境來行進，而不跟隨預定的路線。
自主式清潔裝置在沒有用戶操作的情況下在待清潔的區域內行進，以清潔地板。 具體地說，自主式清潔裝置可用于在家里清潔地板或去除灰塵。這里，灰塵可包括泥土、塵埃、粉末、碎屑以及其他灰塵微粒。
自主式清潔裝置包括刷子單元，用于清掃灰塵；刀片，用于將灰塵引導到集塵盒。然而，不調節刀片與地板之間的距離。當刀片離開地板時，灰塵不會被合適地引導，從而降低了清潔性能。當刀片與地板過度緊密地接觸時，會產生異常的噪聲。發明內容
一方面提供一種具有改善的吸塵性能的自主式清潔裝置。
另一方面提供一種自主式清潔裝置，該自主式清潔裝置確保行進性能和清潔性能，而與地板的狀態無關。
本發明的其他方面一部分將在下面的描述中進行闡述，一部分將通過描述而清楚或者可通過本發明的實踐而了解。
根據一方面，自主式清潔裝置包括主體，具有開口 ；刷子單元，可旋轉地設置在主體的開口中；刀片組件，用于引導通過刷子單元清掃的灰塵的引入，其中，刀片組件包括刀片和支撐構件，刀片具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主體，所述第二部分從所述第一部分朝著地板延伸，支撐構件沿著主體的行進方向設置在刀片的后部，以防止刀片的第二部分朝著與主體的行進方向相反的方向彎曲。
支撐構件可包括第一支撐部分，接觸刀片的第一部分；第二支撐部分，靠近刀片的第二部分。
刀片組件還可包括固定構件，固定構件的至少一部分被設置為靠近刀片的第二部分，從而保持刀片的第二部分的端部與地板緊密地接觸。
固定構件可包括第一固定部分，接觸刀片的第一部分；第二固定部分，靠近刀片的第二部分。
刀片的第二部分可包括至少一個運動部分，支撐構件的第二支撐部分可被設置為靠近所述至少一個運動部分的下側，固定構件的第二固定部分可被設置為靠近所述至少一個運動部分的上側。
支撐構件的第二支撐部分與固定構件的第二固定部分之間的距離可以大于刀片的第二部分的厚度。
刀片的第二部分可包括運動部分和從所述運動部分朝著地板延伸的緊密接觸部分，支撐構件的第二支撐部分可包括對應于所述運動部分的第一運動限制部分和對應于所述緊密接觸部分的第二運動限制部分。
刀片的第二部分可包括運動部分和從所述運動部分朝著地板延伸的緊密接觸部分，固定構件可包括平滑地連接到所述緊密接觸部分的引導件的至少一個引導件。
所述緊密接觸部分的引導件和固定構件的所述至少一個引導件可與刷子單元的旋轉弧一致。
刀片的第二部分可包括與地板緊密地接觸的多個接觸部分，所述多個接觸部分可同時與地板緊密地接觸。
當所述多個接觸部分中的至少一個接觸部分被布置在地板的縫隙上方時，所述多個接觸部分中的其余接觸部分可支撐所述至少一個接觸部分，以使所述至少一個接觸部分不掉落到所述縫隙中。
所述多個接觸部分中沿著行進方向靠前的一個接觸部分可按照截面呈四邊形或楔形的形狀形成。
所述多個接觸部分中的每個可包括第一接觸部分，沿著行進方向形成在第二部分的前端，以使第一接觸部分向下突出；水平保持部分，支撐第一接觸部分，以使第一接觸部分即使在粗糙的地板上也保持水平。
水平保持部分可形成為在第一接觸部分的后部覆蓋第二部分的端部。
從第一接觸部分的底部到地板的距離可等于或小于從水平保持部分的底部到地板的距離。
水平保持部分可由柔性材料形成。
根據另一方面，自主式清潔裝置包括主體，具有開口 ；刷子單元，可旋轉地設置在主體的開口中；刀片，用于引導通過刷子單元清掃的灰塵的運動，其中，刀片包括第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主體，所述第二部分從所述第一部分朝著地板延伸， 多個接觸部分形成在所述第二部分的端部，以使所述多個接觸部分接觸地板。
當所述多個接觸部分中的至少一個接觸部分被布置在地板的縫隙上方時，所述多個接觸部分中的其余接觸部分可支撐所述至少一個接觸部分，以使所述至少一個接觸部分不掉落到所述縫隙中。
刀片的第二部分可包括第一接觸部分，被構造成緊密地接觸地板；第二接觸部分，沿著行進方向設置在第一接觸部分的后端，以支撐第一接觸部分，從而使第一接觸部分不掉落到粗糙的地板的凹處中。
自主式清潔裝置還可包括固定構件和支撐構件，分別被設置為靠近刀片的上側和下側，以將刀片的運動限制在預定的范圍內。
刀片的厚度可小于固定構件與支撐構件之間的距離。
根據另一方面，自主式清潔裝置包括主體，具有開口 ；刷子單元，可旋轉地設置在主體的開口中；刀片組件，用于引導通過刷子單元清掃的灰塵的運動，其中，刀片組件包括刀片和固定構件，刀片具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主體，所述第二部分從所述第一部分朝著地板延伸，固定構件設置在刀片上方，以推動刀片的第二部分的至少一部分，從而保持刀片的第二部分的端部與地板緊密地接觸。
刀片組件還可包括支撐構件，與刀片的第二部分隔開，以防止刀片的第二部分朝著與行進方向相反的方向彎曲。
刀片的第二部分可包括至少一個運動部分以及從所述至少一個運動部分朝著地板延伸的至少一個緊密接觸部分，支撐構件可包括與刀片的第二部分對應的至少一個第一運動限制部分和至少一個第二運動限制部分。
刀片組件還可包括形成在刀片的第二部分處的多個接觸部分，以使所述多個接觸部分與地板緊密地接觸，當所述多個接觸部分中的至少一個接觸部分被布置在地板的縫隙上方時，所述多個接觸部分中的其余接觸部分可支撐所述至少一個接觸部分，以使所述至少一個接觸部分不掉落到所述縫隙中。
自主式清潔裝置還可包括形成在刀片的第二部分處的多個接觸部分，以使所述多個接觸部分接觸地板，其中，所述多個接觸部分中的每個可包括第一接觸部分，沿著行進方向形成在刀片的前端部，以向下突出，從而使第一接觸部分緊密地接觸地板；第二接觸部分，沿著行進方向設置在第一接觸部分的后端，以支撐第一接觸部分，從而使第一接觸部分不掉落到粗糙的地板的凹處中。
根據另一方面，自主式清潔裝置包括主體，具有開口 ；刷子單元，可旋轉地設置在主體的開口中；刀片，用于引導通過刷子單元清掃的灰塵的運動，其中，刀片包括第一接觸部分和第二接觸部分，第一接觸部分沿著行進方向形成在刀片的前端部，以使第一接觸部分向下突出，第二接觸部分沿著行進方向設置在第一接觸部分的后部，使得第二接觸部分沿著刀片的縱向設置，以支撐第一接觸部分，從而第一接觸部分不掉落到粗糙的地板的凹處中。
根據另一方面，自主式清潔裝置包括主體，具有開口 ；刷子單元，可旋轉地設置在主體的開口中；刀片組件，用于引導通過刷子單元清掃的灰塵的運動，其中，刀片組件包括刀片、固定構件以及支撐構件，刀片具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主體，所述第二部分從所述第一部分朝著地板延伸，固定構件設置在刀片上方，以推動刀片的第二部分的至少一部分，從而保持刀片的第二部分的端部與地板緊密地接觸，支撐構件沿著主體的行進方向設置在刀片的后部，以防止刀片的第二部分朝著與主體的行進方向相反的方向彎曲。
固定構件和支撐構件可將刀片的第二部分的運動限制在預定的范圍內。
刀片還可包括設置在第二部分的端部的多個接觸部分，以使所述多個接觸部分接觸地板。


通過下面結合附圖對實施例的描述，這些和/或其他方面將變得明顯且更易于理解，在附圖中
圖1是示出根據實施例的自主式清潔裝置的透視圖2是示出根據實施例的自主式清潔裝置的截面圖3是示出根據實施例的自主式清潔裝置的仰視透視圖4是示出根據實施例的滾筒刷單元的分解透視圖5是示出根據實施例的蓋單元的仰視分解透視圖6是示出根據本實施例的蓋單元的刀片組件的放大截面圖7是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在平滑的地板上行進時刀片組件的操作的示圖8是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在地板(諸如表現出高摩擦接觸壓力的地毯之類)上行進時刀片組件的操作的示圖9是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在具有縫隙的地板上行進時刀片組件的操作的示圖IOA是示出根據另一實施例的蓋單元的仰視分解圖IOB是示出根據實施例的蓋單元的圖片；
圖11和圖12是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在榻榻米(稻草墊)地板上行進時刀片組件的操作的示圖。
圖13和圖14是示出根據另一實施例的刀片組件的截面圖。
具體實施方式
現在將詳細說明實施例，在附圖中示出了實施例的示例，其中，相同的標號始終指示相同的元件。
圖1是示出根據實施例的自主式清潔裝置的透視圖，圖2是示出根據實施例的自主式清潔裝置的截面圖，圖3是示出根據實施例的自主式清潔裝置的仰視透視圖。
如圖1至圖3所示，自主式清潔裝置10可包括主體11、驅動單元20、清潔單元30 和控制器(未示出)。
主體11可以以各種形式構造。例如，主體11可以以圓形的形式構造。圓形主體 11具有均勻的旋轉半徑，從而主體11可以避免與周圍的障礙物接觸并可以容易地改變行程。此外，在行進過程中，可以防止主體11被周圍的障礙物卡住。
可以在主體11上設置用于執行清潔的各種組件(例如，諸如驅動單元20、清潔單元30、各種傳感器12和13、顯示單元14以及控制器(未示出)之類的部件)。
驅動單元20可以使主體11在待清潔的區域內行進。驅動單元20可以包括左驅動輪21a和右驅動輪21b以及腳輪22。來自電機56(見圖4)的動力可被供應至左驅動輪 21a和右驅動輪21b。此外，左驅動輪21a和右驅動輪21b安裝在主體11的底部的中間區域，而腳輪22可以安裝在主體11的底部的前部區域，從而使主體11保持穩定的姿勢。
同時，左驅動輪21a和右驅動輪21b以及腳輪22可以構成為可拆卸地安裝至主體 11的單個組件。
清潔單元30可以從主體11所處地板及其周圍除去灰塵。清潔單元30可以包括側刷40、滾筒刷單元50和集塵盒60。
側刷40可以可旋轉地安裝在主體11的底部邊緣的一側。側刷40可以偏離主體 11的中間區域向主體11的前部F傾斜。
側刷40可以使在主體11周圍聚集的灰塵移動至主體11所處的地板。側刷40 可以使清潔范圍延伸至主體11所處的地板周圍的區域。特別地，側刷40可以去除從拐角(即，地板和墻壁之間的邊界)聚集的灰塵。
滾筒刷單元50可以安裝在偏離主體11的底部的中間區域的位置處。滾筒刷單元 50可以從安裝在主體11的底部中間區域處的左驅動輪21a和右驅動輪21b朝向主體11的后部R偏離。
滾筒刷單元50可以去除在主體11所處的地板上聚集的灰塵。滾筒刷單元50可以包括形成灰塵引入路徑的灰塵引入通道50a。此外，滾筒刷50可以包括設置在灰塵引入通道50a中的用于掃除地板上的灰塵的刷子單元51。
刷子單元51可以包括滾筒51a和形成在滾筒51a外圓周處的刷子51b。來自電機 56(見圖4)的動力可被供給至滾筒51a。通過滾筒51a的旋轉，刷子51b可以清掃聚集在地板上的灰塵。滾筒51a可以由剛性體形成，然而，滾筒51a不限于此。刷子51b可以由表現出高彈性的各種材料形成。
刷子單元51可以以均勻的速度被驅動，以維持均勻的清潔性能。例如，當清潔表面不平滑時(例如，清潔諸如地毯之類時)，刷子單元51的旋轉速度可以比在清潔平滑的地板表面時刷子單元51的旋轉速度低。此時，可以供應額外的電流以使刷子單元51維持均勻的轉速。
集塵盒60可以安裝在主體11的后部R處。集塵盒60的引入口 64可以與刷子單元50的灰塵引入通道50a相通。因此，通過刷子單元51清掃的灰塵可以經由灰塵引入通道50a儲存在集塵盒60中。
通過隔板63可以將集塵盒60分開為大集塵盒61和小集塵盒62。相應地，引入口 64可以被分成為設置在大集塵盒61的入口處的第一引入口 6 和設置在小集塵盒62的入口處的第二引入口 64b。
刷子單元51可以將相對大的灰塵顆粒掃入大集塵盒61中。吹送單元52可以吸入相對小的空氣傳播的灰塵(諸如毛發之類)至小集塵盒62中。具體地講，刷子清潔構件 59可以設置在毗鄰第二引入口 64b的位置處，以使毛發從刷子單元51分離。通過刷子清潔構件59從刷子單元51分離的毛發可以通過吹送單元52的吸力而儲存在小集塵盒62中。
此外，灰塵量檢測單元65可以設置在集塵盒60中，以檢測集塵盒60是否裝滿灰塵。灰塵量檢測單元65可以包括用于發射光束的光發射部件6 和用于接收所述光束的光接收部件65b。當光接收部件6 接收到的光的量等于或低于預定值時，它可以確定集塵盒60裝滿了灰塵。
同時，滾筒刷單元50、刷子單元51和集塵盒60可以構成為可以拆卸地安裝至主體 11的單個構件。
傳感器12和13可以包括接近傳感器12和/或光學傳感器13。例如，當自主式清潔裝置10沿任意方向而無預定路線行進時，S卩，在沒有采用地圖的清潔系統中，自主式清潔裝置10可以使用接近傳感器12在待清潔的區域內行進。另一方面，當自主式清潔裝置10沿預定路線行進時，S卩，在具有地圖的清潔系統中，可以設置光學傳感器13以接收自主式清潔裝置10的位置信息并創建地圖。光學傳感器13與位置系統的實施例對應。可以提供其他各種方法。
顯示單元14可以顯示自主式清潔裝置10的各種狀態。例如，顯示單元14可以顯示自主式清潔裝置10的電池充電狀態、集塵盒60是否裝滿灰塵以及清潔模式或休息模式。
控制器(未示出)可以控制驅動單元20和清潔單元30，以有效地執行清潔任務。 控制器可以接收來自傳感器12和13的信號，以避開障礙物或改變行進模式。
此外，控制器可以接收來自灰塵量檢測單元65的信號。在檢測到集塵盒60裝滿灰塵的情況下，控制器可以與維持站(未示出)對接，以自動地從集塵盒60中去除灰塵或可以發出警報以通知用戶。
此外，控制器可以接收來自灰塵引入檢測單元70的信號，以區分引入了灰塵的區域和未引入灰塵的區域。例如，可重復地遍歷一個區域，可以降低行進速度或可以增加刷子單元51的轉速或吹送單元52的吸力，以提高引入了灰塵的區域的清潔效率。另一方面，在未引入灰塵的區域可以推遲清潔順序或可以減少行進的次數。
圖4是示出根據實施例的滾筒刷單元的分解透視圖，圖5是示出根據實施例的蓋單元的仰視分解透視圖，圖6是示出根據實施例的蓋單元的刀片組件的放大截面圖。
如圖1至圖6所示，滾筒刷單元50可以包括殼體54、電機56、刷子單元51、灰塵引入檢測單元70和蓋單元80。
殼體M通常可以形成為半圓柱的形狀。殼體M可以在其底部設置向地板表面敞開的第一開口 ^a。與集塵盒60相通的第二開口 54b可以在第一開口 5 的上側形成。灰塵引入通道50a可以是從第一開口 5 延伸至第二開口 54b的軌道。
殼體M可以可拆卸地安裝至主體11。具體地講，樞軸臂55可以相對于主體11使殼體M傾斜。通過這個結構，當自主式清潔裝置10在平滑的地板(例如，與刷子單元51 表現出低摩擦接觸壓力的諸如木質地板之類)的表面上行進時，殼體M可以由于重力而向下傾斜，當自主式清潔裝置10在地板(例如與刷子單元51表現出高摩擦接觸壓力的諸如地毯之類)的表面上行進時，殼體討可以向上傾斜。此時，刷子單元51可以向上傾斜，從而減少施加于電機56的負載。
電機56可以安裝在殼體M處。電機56可以給刷子單元51供應動力。例如，電機56和刷子單元51可以通過一系列齒輪(未示出)彼此連接。
刷子單元51可以可旋轉地安裝至殼體54。從電機56供應的動力可以使刷子單元 51旋轉。
灰塵引入檢測單元70可以確定灰塵是否被弓I入至殼體M的灰塵引入通道50a或灰塵的引入量。通過灰塵引入檢測單元70的操作，控制器可以確定自主式清潔裝置10是否正在正確地執行清潔，并確定哪個區域還將被進一步清潔。
灰塵引入檢測單元70可以包括光發射部件71和光接收部件72。光發射部件71 和光接收部件72可以被安裝在與殼體M的第二開口 54b的彼此相對的相鄰兩側的位置處。在另一實施例中，光發射部件71和光接收部件72可以安裝在被連接至殼體M的第二開口 54b的集塵盒60的入口 64的彼此相對的相鄰兩側的位置處。
蓋單元80可以可拆卸地安裝在殼體M的第一開口 5 上。用戶可以打開蓋單元 80，以將刷子單元51安裝至殼體M或從殼體M分離刷子單元。
蓋單元80可以包括蓋81和刀片組件82。
蓋81可以具有與殼體M的第一開口 5 的尺寸對應的尺寸。蓋81可以形成為中空的形狀，即，具有外緣和中空的內部的形狀。在另一實施例中，蓋81可以形成為柵格形狀。在這種情況下，蓋81的柵格可以具有適于平滑地引入灰塵的尺寸。9
刀片組件82可以形成在蓋81的一側。具體地講，刀片組件82安裝在刷子單元51 的后部，以在刷子單元51清掃灰塵時作為一種簸箕。
刀片組件82可以包括刀片83、固定構件84和支撐構件85。可以安裝固定構件84 和支撐構件85以使得刀片83表現出適當的剛度和撓性。結果，改善刀片83的功能以提高清潔效率。
固定構件84可以一體地形成在蓋81的一側上。刀片83可以堆疊在固定構件84 下部，支撐構件85可以堆疊在刀片83下部。固定構件84設置有具有螺釘槽的突起84a。 刀片83和支撐構件85具有孔83a和85a，固定構件84的突起8 穿過孔83a和85a。固定構件84的突起8 順序地穿過刀片83的孔83a和支撐構件85的孔85a，而后將螺釘S 結合至固定構件84的突起84a，從而完成刀片組件82。
刀片83可以由例如柔性材料(諸如橡膠之類)形成，且可以被安裝為朝向地板向下傾斜。此時，刀片83的端部可以與地板緊密接觸。
刀片83可以包括第一部分91和從第一部分91朝向地板延伸的第二部分92。
刀片83的第一部分91向下傾斜。刀片83的第一部分91通過固定構件84的第一固定部分84b和支撐構件85的第一支撐部分8 被緊密地固定。即，將刀片83的第一部分91插入并支撐在固定構件84的第一固定部分84b和支撐構件85的第一支撐部分8 之間，從而防止刀片83的第一部分91運動。
刀片83的第二部分92可以包括運動部分93和緊密接觸部分94。如圖中所示， 運動部分93可以水平地設置，緊密接觸部分94可以向下傾斜。在另一實施例中，運動部分 93可以具有預定的傾斜度。
固定構件84的第二固定部分8 被設置為與刀片83的第二部分92的上側相鄰。 即，固定構件84的第二固定部分8 被設置為與刀片83的第二部分92的活動部分93的上側相鄰。固定構件84的第二固定部分8 將刀片83的運動部分93向下推，從而緊密接觸部分94的端部與地板緊密接觸。此外，刀片83的運動部分93的向上的運動被限制，從而防止緊密接觸部分93的端部離開地板。
支撐構件85的第二支撐部分85c設置為與刀片83的第二部分92的下側相鄰。 即，支撐構件85的第二支撐部分85c可以包括與刀片83的第二部分92的運動部分93和緊密接觸部分94相對應的第一運動限制部分85d和第二運動限制部分85e。支撐構件85 的第一運動限制部分85d設置為與刀片83的運動部分93相鄰，支撐構件85的第二運動限制部分85e也被設置為與刀片83的緊密接觸部分94相鄰。
換而言之，刀片83的運動部分93設置在固定構件84的第二固定部分8 和支撐構件85的第二支撐部分85c之間。刀片83的運動部分93的厚度t比第二固定部分8 和第二支撐部分85c之間的距離T小。當刀片83的運動部分93與固定構件84的第二固定部分8 完全接觸時，支撐構件85的第二支撐部分85c可以與刀片83的運動部分93的至少一部分中分開預定的距離。具體地講，第二支撐部分85c從運動部分93和緊密接觸部分94之間的邊界(即，運動部分93的端部)隔開預定距離T-t。
刀片83的第二部分92可以在固定構件84的第二固定部分8 和支撐構件85的第二支撐部分85c之間在預定范圍內運動。具體地講，支撐構件85的第二支撐部分85c防止刀片83的第二部分92朝著與主體11行進的方向相反的方向彎曲，從而確保刀片83的操作可靠性。
多個接觸部分95可以在刀片83的第二部分92的端部形成。接觸部分95可以彼此隔開并可以與地板接觸。因此，刀片83的端部通過接觸部分95與地板表面接觸。在此， 每個接觸部分95可以按照四邊形截面的形狀形成。在另一實施例中，第一接觸部分(見圖7)可以形成為楔形的形狀，以增加第一接觸部分和地板之間的接觸面積。
同時，刀片組件82的引導件84d和9 可以形成為與刷子單元51的旋轉弧一致。 即，固定構件84的第一引導件84d和刀片83的第二引導件9 可以平滑地連接至彼此，而第一引導件84d和第二引導件94d可以與刷子單元51的旋轉弧一致。結果，刀片組件82 的引導件84d和94d可以使刷子單元51容易地吸入灰塵。在另一實施例中，例如，刀片組件82的引導件84d和94d可以不與刷子單元51的旋轉弧一致，而是例如，可以以各種形狀 (諸如直線或曲線的形狀)形成。
下面，將參照附圖來描述根據實施例的自主式清潔裝置的操作。
圖7是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在平滑的地板上行進時刀片組件的操作的示圖，圖8是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在地板(例如，表現出高摩擦接觸壓力的地毯之類)上行進時刀片組件的操作的示圖，圖9是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在具有縫隙的地板上行進時刀片組件的操作的示圖。
如圖7所示，自主式清潔裝置10可以在平滑的地板上行進。在這種情況下，在刀片組件82和地板之間的摩擦力相對小。此時，刀片83的第二部分92由于重力而降低。具體地講，通過固定構件84的第二固定部分84c向下推第二部分92的運動部分93。因此，自主式清潔裝置10可以在刀片83的接觸部分95與地板緊密接觸的狀態下行進。結果，防止刀片83的端部離開地板，從而刷子單元51可以更有效地將灰塵清掃至集塵盒60中。
此外，刀片83的第二部分92的運動部分93可以在固定構件84的第二固定部分 84c和支撐構件85的第二支撐部分85c之間在預定范圍內運動，從而刀片83的第二部分可以表現出一定程度的柔性。此外，沒有組件安裝在刀片83的第二部分92的緊密接觸部分 94的上側。第二部分92的緊密接觸部分94可以由于其柔材料的特性而表現出柔性。
此外，如圖8所示，自主式清潔裝置10可在粗糙的地板(例如，諸如地毯之類)上行進。在這種情況下，刀片組件82與地板之間的摩擦力可能會相對大。結果，力沿著與行進方向相反的方向被施加到刀片的第二部分92。此時，支撐構件85的第二支撐部分85c可防止刀片83的第二部分92朝著與行進方向相反的方向彎曲。因此，保持刀片83的形狀被保持并且刀片83的功能也被保持。這樣，支撐構件85將刀片83的運動限制在預定的范圍內，因此，在一定程度地保持刀片83的剛度的狀態下，刀片83可執行清潔。
此外，如圖9所示，自主式清潔裝置10可在具有縫隙的地板上行進。在這種情況下，當刀片83越過形成在地板中的縫隙時，可保持形成在刀片83的端部的接觸部分95的水平狀態。例如，當設置在前端的第一接觸部分越過縫隙時，設置在后端的第二接觸部分9 和第三接觸部分95c與地板緊密地接觸，結果，第一接觸部分9 不會掉落到縫隙中。即，由于第二接觸部分9 和第三接觸部分95c被地板支撐，所以保持第一接觸部分 95a、第二接觸部分9 和第三接觸部分95c的水平狀態，因此第一接觸部分9 不會掉落到縫隙中。當第二接觸部分9 或第三接觸部分95c越過縫隙時，可適用相同的情況。因此，接觸部分95中的任意一個接觸部分不會掉落到縫隙中，因此，可防止在行進期間當刀片83的端部掉落到縫隙中或者被縫隙卡住時所導致的異常的噪聲或異常的操作。可基于該結構確保自主式清潔裝置10的清潔功能和行進功能。
圖IOA是示出根據另一實施例的蓋單元的仰視分解圖，圖IOB是示出根據實施例的蓋單元的圖片。
圖11和圖12是示出當根據實施例的自主式清潔裝置在榻榻米(稻草墊)地板上行進時刀片組件的操作的視圖。
如圖IOA至圖12所示，刀片組件282可包括刀片觀3、固定構件觀4以及支撐構件觀5。固定構件284和支撐構件285可被安裝為使得刀片283表現出適當的剛度和柔性。 在下文中，將基于刀片組件282與前述刀片組件82之間的差異描述刀片組件觀2。
刀片283可包括第一部分四1，構成刀片觀3的上部；第二部分四2，從第一部分 291朝著地板側延伸。
第一部分291通過第一固定部分和第一支撐部分觀恥被緊緊地固定。
第二部分292可包括運動部分293和緊密接觸部分四4。第二部分292在第二固定部分觀如與第二支撐部分之間運動。然而，如前所述，第二部分四2的運動被限制在預定的范圍內。
在刀片283的第二部分292沿著行進方向的前部設置有向下突出的第一接觸部分四如。第一接觸部分可按照截面呈四邊形的形狀形成。
在另一實施例中，第一接觸部分四如’(見圖1 可按照截面呈楔形的形狀形成， 以增加第一接觸部分’和地板之間的接觸面積。另外，刀片組件觀2的引導件和 ^Ma形成為與刷子單元51的旋轉弧一致，第一接觸部分四如’的頂部形成為與刷子單元 51的旋轉弧一致。結果，容易地實現通過刷子單元51吸入灰塵。
在第二部分四2的第一接觸部分的后端沿著行進方向設置有水平保持部分 296。
在第一接觸部分與地板接觸的狀態下，第一接觸部分將通過刷子單元 51清掃的灰塵引導到集塵盒60。然而，如附圖所示，當清潔粗糙的榻榻米地板500時，在自主式清潔裝置10的行進期間，第一接觸部分掉落到地板500的凹處502中并與地板 500的隆起部501碰撞。結果，可損壞第一接觸部分四如，可損壞榻榻米地板500，且可產生噪聲。設置水平保持部分296來防止這樣的損壞和噪聲。
水平保持部分296形成為比榻榻米地板500的相鄰隆起部501之間的寬度寬。因此，水平保持部分296支撐第一接觸部分295a，以使第一接觸部分水平地運動，而不會掉落到榻榻米地板500的凹處502中。為此，水平保持部分296形成在第二部分四2的端部，具有比榻榻米地板500的相鄰隆起部501之間的寬度大的寬度。然而，在附圖中，水平保持部分296被示出為從第一接觸部分的后端完全覆蓋第二部分四2的端部。
第一接觸部分接觸地板。因此，從第一接觸部分四如的底部到地板的距離等于或小于從水平保持部分四6的底部到地板的距離。在附圖中，從第一接觸部分四如的底部到地板的距離被示出為等于或小于從水平保持部分四6的底部到地板的距離。
水平保持部分296可由柔性材料(例如，刷子、橡膠、海綿或纖維)形成，以使對榻榻米地板500的損壞最小化。因此，通過水平保持部分296使第一接觸部分四如和第二部分292與地板緊密地接觸。
在圖IOB中示出了其水平保持部分四6由刷子形成的產品的圖片。在該圖片中， 刷子附著到刀片的端部。
同時，水平保持部分296可由表現出比第一接觸部分的摩擦力低的摩擦力的材料形成，這是因為設置水平保持部分四6以使對榻榻米地板500的損壞最小化。
水平保持部分296可用作輔助刷子，以收集未通過刷子單元51清掃的殘留灰塵， 從而通過刷子單元51容易地清掃所述殘留灰塵。
水平保持部分296可不緊密地接觸第一接觸部分四如，然而，將水平保持部分296 與第一接觸部分四如之間的距離形成為比榻榻米地板500的各個隆起部501的寬度窄。如果水平保持部分296與第一接觸部分之間的距離大于榻榻米地板500的各個隆起部 501的寬度，則隆起部501被插入在水平保持部分296與第一接觸部分四如之間，結果，會產生噪聲，且會損壞榻榻米地板500。
圖13和圖14是示出根據另一實施例的刀片組件的截面圖。
如圖13和圖14所示，刀片組件382可包括刀片383、固定構件384以及支撐構件 385。固定構件384和支撐構件385可被安裝為使得刀片383表現出適當的剛度和柔性。在下文中，將基于刀片組件382與前述刀片組件82之間的差異描述刀片組件382。
刀片383的第一部分391沿著水平方向安裝，且通過固定構件384的第一固定部分384b和支撐構件385的第一支撐部分38 緊緊地固定。即，第一部分391被插入在第一固定部分384b與第一支撐部分38 之間，從而第一部分391被向上和向下推動，因此防止第一部分391運動。
刀片383的第二部分392傾斜。固定構件384的第二固定部分38 被設置為靠近刀片383的第二部分392的上端。第二固定部分38 向下推動刀片383的第二部分392， 以使第二部分392的下端與地板緊密地接觸。此外，限制刀片383的第二部分392向上運動，從而防止第二部分392的下端離開地板。
支撐構件385的第二支撐部分385c被設置為靠近刀片383的第二部分392的下側。第二支撐部分385c幾乎與刀片383的第二部分392的上部接觸，且與刀片383的第二部分392的下部隔開預定的距離。即，刀片383的第二部分392與第二支撐部分385c之間的距離從刀片383的第二部分392的上側向下側增加，從而刀片383的第二部分392表現出適當的柔性和剛度。
刀片383的第二部分392可通過第二固定部分38 和第二支撐部分385c在預定的范圍內運動。具體地說，第二支撐部分385c防止刀片383的第二部分392朝著與主體11 的行進方向相反的方向彎曲，從而確保刀片383的操作可靠性。
具體地說，如圖13所示，多個接觸部分395可形成在刀片383的第二部分392的下端。如前所述，接觸部分395中前部的一個接觸部分(即，第一接觸部分395a)可按照截面呈四邊形或楔形的形狀形成。
如圖13所示，另一方面，在刀片383的第二部分392的前部沿著自主式清潔裝置 10的行進方向設置有向下突出的第一接觸部分3%a。第一接觸部分3%a可按照截面呈四邊形或楔形的形狀形成。
在第二部分392的第一接觸部分3%a的后端沿著行進方向設置有水平保持部分 396。當自主式清潔裝置10清潔榻榻米地板500時，水平保持部分396支撐第一接觸部分13395a,以使第一接觸部分3%a水平地運動，而不掉落到榻榻米地板500的凹處502中。因此，減少噪聲，并防止榻榻米地板500受損。
水平保持部分396形成為比榻榻米地板500的相鄰隆起部501之間的寬度寬，從而第一接觸部分3%a水平地運動越過粗糙的榻榻米地板500。在附圖中，水平保持部分396 被示出為完全覆蓋第二部分392的下端。
第一接觸部分3%a接觸地板。因此，從第一接觸部分3%a的底部到地板的距離等于或小于從水平保持部分396的底部到地板的距離。
水平保持部分396可由柔性材料(例如，刷子、橡膠、海綿或纖維)形成，以使對榻榻米地板500的損壞最小化。
可通過參照圖7至圖11容易地理解圖13和圖14中示出的刀片組件382的操作， 因此將不再給出刀片組件382的描述。
從以上描述清楚的是，防止自主式清潔裝置的刀片由于裝配公差或注射公差而變得不能對齊，并防止刀片離開地板，從而提高清潔性能。
此外，在自主式清潔裝置的行進期間，防止由于刀片與地板之間的異常接觸而產生噪聲。
此外，防止刀片彎曲，從而確保自主式清潔裝置的行進和清潔性能。
此外，刀片組件的形狀與刷子的旋轉弧近似，從而提高了自主式清潔裝置的清潔性能。
雖然已經示出并描述了本發明的一些實施例，但是本領域的技術人員應當認識到，在不脫離由權利要求及其等同物限定其范圍的本發明的原理和精神的情況下，可對這些實施例進行改變。
權利要求
1.一種自主式清潔裝置，包括 主體，具有開口 ；刷子單元，可旋轉地設置在主體的開口中；和刀片組件，用于引導通過刷子單元清掃的灰塵的引入， 其中，刀片組件包括刀片，具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主體，所述第二部分從所述第一部分朝著地板延伸；和支撐構件，沿著主體的行進方向設置在刀片的后部，以防止刀片的第二部分朝著與主體的行進方向相反的方向彎曲。
2.根據權利要求1所述的自主式清潔裝置，其中，支撐構件包括第一支撐部分，接觸刀片的第一部分；第二支撐部分，靠近刀片的第二部分。
3.根據權利要求2所述的自主式清潔裝置，其中，刀片組件還包括固定構件，固定構件的至少一部分被設置為靠近刀片的第二部分，從而保持刀片的第二部分的端部與地板緊密地接觸。
4.根據權利要求3所述的自主式清潔裝置，其中，固定構件包括第一固定部分，接觸刀片的第一部分；第二固定部分，靠近刀片的第二部分。
5.根據權利要求4所述的自主式清潔裝置，其中， 刀片的第二部分包括至少一個運動部分，支撐構件的第二支撐部分被設置為靠近所述至少一個運動部分的下側， 固定構件的第二固定部分被設置為靠近所述至少一個運動部分的上側。
6.根據權利要求4所述的自主式清潔裝置，其中，支撐構件的第二支撐部分與固定構件的第二固定部分之間的距離大于刀片的第二部分的厚度。
7.根據權利要求2所述的自主式清潔裝置，其中，刀片的第二部分包括運動部分和從所述運動部分朝著地板延伸的緊密接觸部分， 支撐構件的第二支撐部分包括對應于所述運動部分的第一運動限制部分和對應于所述緊密接觸部分的第二運動限制部分。
8.根據權利要求2所述的自主式清潔裝置，其中，刀片的第二部分包括運動部分和從所述運動部分朝著地板延伸的緊密接觸部分， 固定構件包括平滑地連接到所述緊密接觸部分的引導件的至少一個引導件。
9.根據權利要求8所述的自主式清潔裝置，其中，所述緊密接觸部分的引導件和固定構件的所述至少一個引導件與刷子單元的旋轉弧一致。
10.根據權利要求1所述的自主式清潔裝置，其中，刀片的第二部分包括與地板緊密地接觸的多個接觸部分， 所述多個接觸部分同時與地板緊密地接觸。
11.根據權利要求10所述的自主式清潔裝置，其中，當所述多個接觸部分中的至少一個接觸部分被布置在地板的縫隙上方時，所述多個接觸部分中的其余接觸部分支撐所述至少一個接觸部分，以使所述至少一個接觸部分不掉落到所述縫隙中。
12.根據權利要求11所述的自主式清潔裝置，其中，刀片組件還包括固定構件，固定構件的至少一部分被設置為靠近刀片的第二部分，從而保持所述多個接觸部分與地板緊密地接觸。
13.根據權利要求10所述的自主式清潔裝置，其中，所述多個接觸部分中沿著行進方向的前部的一個接觸部分按照截面呈四邊形或楔形的形狀形成。
14.根據權利要求1所述的自主式清潔裝置，其中，刀片組件還包括固定構件，以推動刀片的第二部分的至少一部分，從而保持刀片的第二部分的端部與地板緊密地接觸。
15.根據權利要求10所述的自主式清潔裝置，其中，所述多個接觸部分中的每個包括 第一接觸部分，沿著行進方向形成在刀片的前端部，以向下突出，從而第一接觸部分緊密地接觸地板；第二接觸部分，沿著行進方向設置在第一接觸部分的后部，使得第二接觸部分沿著刀片的縱向設置，以支撐第一接觸部分，以使第一接觸部分不掉落到粗糙的地板的凹處中。
全文摘要
本發明公開了一種自主式清潔裝置。該自主式清潔裝置的刀片組件包括刀片，具有第一部分和第二部分，所述第一部分被固定到主體，所述第二部分從所述第一部分朝著地板延伸；支撐構件，支撐構件的至少一部分被設置為靠近刀片的第二部分，以將刀片的第二部分的運動限制在預定范圍內。
文檔編號A47L11/40GK102525351SQ20111034309
公開日2012年7月4日 申請日期2011年10月25日 優先權日2010年10月25日
發明者丁玄守, 李俊和, 金東元, 金甫相, 韓昇逸 申請人:三星電子株式會社