清潔機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種清潔機器人，包括控制器（1），灰塵吸入口（2）、前障礙物探測器（4）、后障礙物探測器（6）、安裝于機器人前方的兩個行進方向探測器（3）、安裝于機器人后方的行進距離探測器（5）、左車輪驅動電機MZ、和右車輪驅動電機MY；所述灰塵吸入口位于所述清潔機器人的下方。本實用新型的清潔效果好。
【專利說明】清潔機器人

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，特別是一種清潔機器人。

【背景技術】
[0002]清掃機器人又稱吸塵機器人，融合了移動機器人和吸塵器技術，是目前家用電器領域最具挑戰性的熱門研發課題。從2000年后清掃機器人商用化產品接連上市，成為服務機器人領域中的一種新型高技術產品，具有可觀的市場前景。日本日立自上世紀八十年代后期便開始研發吸塵機器人。日本松下、韓國三星、LG、韓諾機器人(Hanool Robotics),瑞典伊萊克斯、荷蘭飛利浦、德國凱馳(Karcher)、英國戴松(Dyson)、澳大利亞地板機器人(Floorbotics)、美國優樂卡(Eureka)及艾羅伯特(iRobot)、進化機器人(Evolut1nRobotic)等公司均在或曾積極開發并提供了一些樣品或小批量產品。但目前的清潔機器人功能單一，清潔效果不好。
實用新型內容
[0003]針對現有技術的缺陷，本實用新型提供了一種清潔機器人。
[0004]一種清潔機器人，包括控制器1，灰塵吸入口 2、前障礙物探測器4、后障礙物探測器6、安裝于機器人前方的兩個行進方向探測器3、安裝于機器人后方的行進距離探測器5、左車輪驅動電機MZ、和右車輪驅動電機MY ;所述灰塵吸入口位于所述清潔機器人的下方；
[0005]所述控制器1包括輸入單元、前障礙物探測器、后障礙物探測器、行進距離探測器、行進方向探測器、MCU、驅動器、灰塵吸入口、揚聲器、指示燈、電池以及存儲單元；所述輸入單元、前障礙物探測器、后障礙物探測器、行進距離探測器、行進方向探測器、揚聲器、指示燈、電池以及存儲單元與所述MCU電性相連；所述MCU采用單片機AT89C52 ;所述單片機AT89C52通過驅動器與左車輪驅動電機MZ以及右車輪驅動電機MY相連；
[0006]所述左車輪驅動電機MZ以及右車輪驅動電機MY為永磁同步電機，所述永磁同步電機與減速器機械連接，所述減速器上設置有旋轉變壓器；所述永磁同步電機設置有霍爾傳感器、碼盤、以及制動器；所述旋轉變壓器、霍爾傳感器、碼盤、以及制動器與所述驅動器電性相連。
[0007]可選的，所述前障礙物探測器或后障礙物探測器為超聲波傳感器或紅外線傳感器。
[0008]本實用新型的有益效果是:本實用新型的清潔機器人功能豐富，清潔效果好。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新清潔機器人的結構示意圖；
[0010]圖2是本實用新型控制器的結構示意圖；
[0011]圖3是本實用新型驅動部分的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0012]為使本實用新型的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做詳細的說明，使本實用新型的上述及其它目的、特征和優勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按比例繪制附圖，重點在于示出本實用新型的主旨。
[0013]請參閱圖1，本實用新型的清潔機器人包括控制器1，灰塵吸入口 2、前障礙物探測器4、后障礙物探測器6、行進方向探測器3、行進距離探測器5、左車輪驅動電機MZ、和右車輪驅動電機MY。
[0014]圖2是機器人控制器1的電原理圖，控制器包括輸入單元、障礙物探測器、行進距離探測器、行進方向探測器、主控單元(MCU)、驅動器、灰塵吸入口、揚聲器、指示燈、電池以及存儲單元。輸入單元包括允許用戶將清潔指令輸入到機器人的鍵操作單元或者遙控器。障礙物探測器探測在機器人在其中行進的待清潔區域中設置的障礙物，例如家具、辦公用品和墻壁。障礙物探測器通過將超聲波信號發射到機器人吸塵器將沿著其行進的路徑并接收從障礙物反射的超聲波信號來探測障礙物是否存在或測量到障礙物的距離。障礙物探測器可以使用紅外線傳感器，該紅外線傳感器包括用于發射紅外光的多個紅外光發射裝置和用于接收被反射的光的多個光接收裝置。行進距離探測器探測機器人吸塵器已經行進的距離。行進距離探測器通過結合到輪子上的編碼器等測量設置在機器人吸塵器下面使機器人吸塵器運動的每個輪子旋轉的量，以探測機器人吸塵器的行進距離。行進方向探測器探測機器人吸塵器的旋轉角度。當機器人在行進的路徑上探測到障礙物時，機器人利用結合到兩個輪子上的旋轉角度傳感器(例如回轉傳感器)或者編碼器來探測從機器人到障礙物的方向的機器人的旋轉角度。驅動器驅動設置在機器人主體下面的左側輪子和右側輪子，以允許機器人在控制器的控制下在自動行進的同時執行方向的改變(例如，旋轉)?；覊m吸入口根據控制器的控制執行清潔操作，以從機器人在其上行進的地板上吸入灰塵或者外部雜質，MCU可以采用單片機AT89C52。
[0015]本實用新型機器人驅動部分的結構如圖3所示，其通過永磁同步電機驅動機器人的左側輪子和右側輪子從而驅動機器人行進，具體而言，其包括永磁同步電機、霍爾傳感器、碼盤、制動器、旋轉變壓器和正弦波驅動控制器，所述霍爾傳感器用于電機初始定位方波驅動時檢測電機的位置信息；所述碼盤用于正弦波驅動時檢測電機的位置信息和速度信息；所述制動器用于硬鎖緊時電機的鎖緊定位；所述旋轉變壓器用于檢測機器人的位置信息。
[0016]在以上的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本實用新型。但是以上描述僅是本實用新型的較佳實施例而已，本實用新型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，因此本實用新型不受上面公開的具體實施的限制。同時任何熟悉本領域技術人員在不脫離本實用新型技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術內容對本實用新型技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本實用新型技術方案保護的范圍內。
【權利要求】
1.一種清潔機器人，其特征在于，包括控制器(1)，灰塵吸入口(2)、前障礙物探測器(4)、后障礙物探測器(6)、安裝于機器人前方的兩個行進方向探測器(3)、安裝于機器人后方的行進距離探測器(5)、左車輪驅動電機MZ、和右車輪驅動電機MY;所述灰塵吸入口位于所述清潔機器人的下方； 所述控制器(I)包括輸入單元、前障礙物探測器、后障礙物探測器、行進距離探測器、行進方向探測器、MCU、驅動器、灰塵吸入口、揚聲器、指示燈、電池以及存儲單元；所述輸入單元、前障礙物探測器、后障礙物探測器、行進距離探測器、行進方向探測器、揚聲器、指示燈、電池以及存儲單元與所述MCU電性相連；所述MCU采用單片機AT89C52 ;所述單片機AT89C52通過驅動器與左車輪驅動電機MZ以及右車輪驅動電機MY相連； 所述左車輪驅動電機MZ以及右車輪驅動電機MY為永磁同步電機，所述永磁同步電機與減速器機械連接，所述減速器上設置有旋轉變壓器；所述永磁同步電機設置有霍爾傳感器、碼盤、以及制動器；所述旋轉變壓器、霍爾傳感器、碼盤、以及制動器與所述驅動器電性相連。
2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述前障礙物探測器或后障礙物探測器為超聲波傳感器或紅外線傳感器。
【文檔編號】A47L9/00GK204169779SQ201420660312
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月7日 優先權日:2014年11月7日
【發明者】王寧靜 申請人:王寧靜