本發明涉及家用電器技術領域，特別涉及一種洗衣機的慣量檢測方法、一種洗衣機的慣量檢測裝置以及一種具有該慣量檢測裝置的洗衣機。

背景技術：

用戶在使用洗衣機時，希望洗衣機能夠根據衣物的重量自動給出合適的水位和洗滌劑量，從而避免盲目選擇帶來的衣物清洗不干凈，或者浪費水電資源的問題。

目前，測量衣物重量的主要方法有兩大類：一類是采用稱重傳感器直接測量衣物的重量；另一類是利用檢測洗衣機中的電機在不同負載條件下加速或者減速到另一轉速所需的時間、電流等參數，來測量洗衣桶中衣物的慣量，由于重量與慣量基本上是成比例的，因而根據兩者之間的比例關系即可獲得衣物的重量。

其中，采用稱重傳感器來檢測衣物的重量，需要在洗衣機中安裝稱重傳感器，不僅會增加成本，而且安裝不便，且檢測精度受安裝工藝影響很大。而利用洗衣機中的電機來測量衣物慣量，無需專門的傳感器，因此不存在安裝問題，在洗衣機領域應用較為廣泛，尤其是在滾筒洗衣機中。例如，在滾筒洗衣機中，通過加減速檢測負載慣量，來對洗衣機中的衣物進行稱重。但是，通過加減速檢測負載慣量時，沒有考慮到洗衣機滾筒摩擦的差異性，導致檢測精度偏差較大，并且也沒考慮負載不平衡對于慣量檢測的影響，大大影響檢測精度，造成洗衣機的稱重誤差，無法滿足用戶實際需求。

技術實現要素：

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種洗衣機的慣量檢測方法，能夠考慮負載不平衡和滾筒摩擦的影響而提高慣量檢測的精度。

本發明的另一個目的在于提出一種洗衣機的慣量檢測裝置。

本發明的又一個目的在于提出一種洗衣機。

為實現上述目的，本發明一方面實施例提出了一種洗衣機的慣量檢測方法，所述洗衣機包括洗衣桶和用于驅動所述洗衣桶運轉的電機，所述方法包括以下步驟：在所述洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，獲取所述洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置，并在所述速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置控制所述電機減速運行；延時第一預設時間后，對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對所述電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令；根據所述平均速度指令控制所述電機勻速運行，并在所述電機勻速運行的過程中，對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值；以及根據所述第一積分值和所述第二積分值計算所述洗衣機的慣量。

根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測方法，在洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，首先，獲取洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置，并在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置控制電機減速運行，延時第一預設時間后，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令，然后，根據平均速度指令控制電機勻速運行，并在電機勻速運行的過程中，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，最后，根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量。該方法能夠考慮負載不平衡和滾筒摩擦的影響而提高慣量檢測的精度。

根據本發明的一個實施例，所述獲取所述洗衣機在負載不平衡時速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置，包括：獲取所述電機的轉子位置；根據所述電機的轉子位置計算所述電機的反饋速度；根據所述電機的轉子位置和所述電機的反饋速度通過不平衡位置估算方法獲取所述洗衣機在負載不平衡時速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置。

根據本發明的一個實施例，所述根據所述第一積分值和所述第二積分值計算所述洗衣機的慣量，包括：通過將所述第二積分值與所述第一積分值相減以計算所述洗衣機的慣量。

根據本發明的一個實施例，對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值的積分時間、對所述電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令的積分時間、對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值的積分時間均為所述洗衣桶的機械周期的整數倍，且對應所述洗衣桶運轉的圈數相同。

為實現上述目的，本發明另一方面實施例提出了一種洗衣機的慣量檢測裝置，所述洗衣機包括洗衣桶和用于驅動所述洗衣桶運轉的電機，所述裝置包括：第一獲取單元，用于在所述洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，獲取所述洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置；減速單元，用于在所述速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置控制所述電機減速運行；第一積分單元，用于在控制所述電機減速運行的第一預設時間后，對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對所述電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令；控制單元，用于根據所述平均速度指令控制所述電機勻速運行，并在所述電機勻速運行的過程中，對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，并根據所述第一積分值和所述第二積分值計算所述洗衣機的慣量。

根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測裝置，在洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，通過第一獲取單元獲取洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置，減速單元在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置控制電機減速運行，在控制電機減速運行的第一預設時間后，第一積分單元對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令，控制單元，用于根據所述平均速度指令控制所述電機勻速運行，并在電機勻速運行的過程中，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，并根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量。該裝置能夠考慮負載不平衡和滾筒摩擦的影響而提高慣量檢測的精度。

根據本發明的一個實施例，所述第一獲取單元包括：第一位置獲取單元，用于獲取所述電機的轉子位置；速度計算單元，用于根據所述電機的轉子位置計算所述電機的反饋速度；第二位置獲取單元，用于根據所述電機的轉子位置和所述電機的反饋速度通過不平衡位置估算方法獲取所述洗衣機在負載不平衡時速度波動的反向過零點對應的所述洗衣桶的位置。

根據本發明的一個實施例，所述控制單元根據所述第一積分值和所述第二積分值計算所述洗衣機的慣量時，其中，所述控制單元通過將所述第二積分值與所述第一積分值相減以計算所述洗衣機的慣量。

根據本發明的一個實施例，對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值的積分時間、對所述電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令的積分時間、對所述電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值的積分時間均為所述洗衣桶的機械周期的整數倍，且對應所述洗衣桶運轉的圈數相同。

為實現上述目的，本發明又一方面實施例提出了一種洗衣機，包括：洗衣桶；用于驅動所述洗衣桶運轉的電機；上述的洗衣機的慣量檢測裝置。

根據本發明實施例的洗衣機，通過上述的洗衣機的慣量檢測裝置，能夠考慮負載不平衡和滾筒摩擦的影響而提高慣量檢測的精度。

附圖說明

圖1是根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測方法的流程圖；

圖2是洗衣機在斜坡減速速度指令時慣量檢測結果的曲線示意圖；

圖3是根據本發明一個實施例的洗衣機的慣量檢測方法的流程圖；

圖4是根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測裝置的方框示意圖；

圖5是根據本發明一個實施例的洗衣機的慣量檢測裝置的方框示意圖；

圖6是根據本發明一個實施例的洗衣機的控制系統的結構示意圖；以及

圖7是根據本發明一個實施例的洗衣機的方框示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

下面參照附圖來描述根據本發明實施例提出的洗衣機的慣量檢測方法、洗衣機的慣量檢測裝置以及具有該慣量檢測裝置的洗衣機。

圖1是根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測方法的流程圖。在本發明的實施例中，洗衣機可包括洗衣桶和用于驅動洗衣桶運轉的電機。

如圖1所示，該洗衣機的慣量檢測方法可包括以下步驟：

S1，在洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，獲取洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置，并在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置控制電機減速運行。

具體而言，在對洗衣桶的慣量進行檢測時，無法保證負載處于完全平衡狀態，而負載不平衡的存在會導致速度波動，那么在慣量檢測時，預設的運動軌跡會隨機的與速度波動疊加，最終出現不同測試之間的速度波形差異較大，進而導致檢測結果波動大，檢測精度低。因此，考慮到負載不平衡的情況，采用相同的減速起始點，例如，以速度波動的反向過零點(該值接近指令值)對應的滾筒位置作為電機減速運行的起始點，這樣可以確保每次減速的運行軌跡一致，使得相同重量的衣物在不平衡負載與平衡負載的情況下稱重結果相同，減小不平衡負載帶來的檢測誤差，從而提高檢測精度。

根據本發明的一個實施例，獲取洗衣機在負載不平衡時速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置，包括：獲取電機的轉子位置；根據電機的轉子位置計算電機的反饋速度；根據電機的轉子位置和電機的反饋速度通過不平衡位置估算方法獲取洗衣機在負載不平衡時速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置。

具體而言，在洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，洗衣桶內物體受離心力作用就會緊貼洗衣桶，不平衡位置相對洗衣桶可認為是固定的。因此，不平衡產生的速度波動為定頻率波動，通過不平衡位置估算方法可得到速度波動最大點對應的洗衣桶的位置和速度波動最小點對應的洗衣桶的位置，然后根據速度波動最大點對應的洗衣桶的位置和速度波動最小點對應的洗衣桶的位置，即可獲得速度波動的反向過零點對應的滾筒位置。

S2，延時第一預設時間后，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令。

其中，第一預設時間可根據實際情況進行標定。

S3，根據平均速度指令控制電機勻速運行，并在電機勻速運行的過程中，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值。

在本發明的一個實施例中，在電機減速運行第一預設時間后，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值的積分時間、對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令的積分時間、對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值的積分時間均為洗衣桶的機械周期的整數倍，且對應洗衣桶運轉的圈數相同。也就是說，三次積分的時間均相等，且為洗衣桶的機械周期的整數倍。

具體而言，可通過如圖2所示的運動軌跡來對洗衣機的慣量進行檢測。如圖2所示，首先控制洗衣桶以第一預設轉速(如150rpm)運轉，然后獲取速度波動的反向過零點對應的洗衣桶位置，并在獲取到該位置后，以該位置作為電機減速運行的起始點，此時，給定一個斜坡減速速度指令來控制電機減速運行。在電機減速運行的第一預設時間后，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，積分時間為洗衣桶的機械周期的整數倍，例如，可以為洗衣桶的一個機械周期(如AB段)，同時，對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令，其積分時間可以為AB段的時間。

當電機減速到一定速度時，控制電機以當前速度勻速運行，然后再根據平均速度指令控制電機增速至相應的平均速度，并控制電機以該平均速度勻速運行，并在電機均速運行的過程中，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，其積分時間為CD段，且CD段的時間與AB段的時間相等。

S4，根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量。

根據本發明的一個實施例，根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量，包括：通過將第二積分值與第一積分值相減以計算洗衣機的慣量。

具體而言，電機的運動方程為：

其中，Te是電機的電磁轉矩，Td為不平衡轉矩，B是粘帶系數，ω為電機的轉速，J為轉動慣量。

如圖2所示，AB段與CD段均為一個洗衣桶的機械周期，那么CD段的速度指令，即電機的平均速度指令為：

其中，T＝T_AB(AB段的時間)＝T_CD(CD段的時間)。

當不考慮不平衡負載的影響時，在減速段AB段，電機輸出的電磁轉矩為：

在勻速段CD段，電機輸出的電磁轉矩為：

T_e＝Bω (4)

當考慮負載不平衡轉矩Td時，在減速段AB段，電機輸出的電磁轉矩為：

在勻速段CD段，電機輸出的電磁轉矩為：

然后，對公式(5)兩邊在AB段時間內進行積分，得到第一積分值：

對公式(6)兩邊在CD段時間內進行積分，得到第二積分值：

那么，對上述公式(7)與公式(8)取差值，可得到：

其中，CD段的速度在一個洗衣桶的機械周期內取倒數再進行積分為零，即那么上述公式(9)可以寫為：

如果∫Bω_ABdt＝∫Bω_CDdt，那么上述公式(10)可以寫成：

其中，為常數，因此，洗衣機的慣量正比于AB段與CD段的電磁轉矩積分之差，從而可計算得到洗衣機的慣量。因此，通過對電機的平均速度的計算，抵消減速段洗衣桶摩擦阻力的影響，提高了慣量的檢測精度。

為使本領域技術人員更清楚的了解本發明，圖3是根據本發明一個實施例的洗衣機的慣量檢測方法的流程圖。如圖3所示，該洗衣機的慣量檢測方法可包括以下步驟：

S101，開始。

S102，判斷是否負載使能。如果是，執行步驟S103；如果否，執行步驟S110。

S103，速度指令規劃第一段：洗衣桶指令速度設定為150rpm。

S104，減速起始點計算，通過不平衡位置估算方法可計算出速度波動的反向過零點對應的洗衣桶位置，并將速度波動的反向零點作為減速起始點。

S105，速度指令規劃第二段：給定斜坡減速指令，減速開始點為速度波動的反向過零點對應的洗衣桶位置。

S106，對AB段的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值。

S107，速度指令規劃第三段：給定平均速度指令，控制電機以平均速度勻速運行。

S108，對勻速段CD的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值。

S109，洗衣機的慣量＝第一積分值-第二積分值。

S110，結束。

綜上所述，根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測方法，在洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，首先，獲取洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置，并在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置控制電機減速運行，延時第一預設時間后，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令，然后，根據平均速度指令控制電機勻速運行，并在電機勻速運行的過程中，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，最后，根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量。該方法能夠考慮到負載不平衡的影響，可以保證每次減速都在速度波動的反向過零點的位置開始，確保每次減速的運行軌跡一致，可使相同重量的衣物在不平衡負載與平衡負載的情況下稱重結果相同，減小不平衡負載帶來的檢測誤差，并且，采用減速段配合平均速度的運動軌跡，消除滾筒摩擦帶來的影響，大大提高了檢測精度，從而避免造成洗衣機的稱重誤差，充分滿足用戶的需要。

圖4是根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測裝置的方框示意圖。如圖4所示，洗衣機可包括洗衣桶100、用于驅動洗衣桶運轉的電機200。洗衣機的慣量檢測裝置可包括第一獲取單元10、減速單元20、第一積分單元30和控制單元40。

其中，第一獲取單元10用于在洗衣桶100以第一預設轉速運轉的過程中，獲取洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的洗衣桶100的位置。減速單元20用于在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶100的位置控制電機200減速運行。第一積分單元30用于在控制電機200減速運行的第一預設時間后，對電機200的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對電機200的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令。控制單元40用于根據平均速度指令控制電機200勻速運行，并在電機200勻速運行的過程中，對電機200的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，并根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量。

圖5是根據本發明一個實施例的洗衣機的慣量檢測裝置的方框示意圖。如圖5所示，第一獲取單元10包括第一位置獲取單元11、速度計算單元12和第二位置獲取單元13。其中，第一位置獲取單元11用于獲取電機200的轉子位置，速度計算單元12用于根據電機200的轉子位置計算電機200的反饋速度，第二位置獲取單元13用于根據電機200的轉子位置和電機200的反饋速度通過不平衡位置估算方法獲取洗衣機在負載不平衡時速度波動的反向過零點對應的洗衣桶100的位置。

根據本發明的一個實施例，控制單元40根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量時，其中，控制單元40通過將第二積分值與第一積分值相減以計算洗衣機的慣量。

根據本發明的一個實施例，對電機200的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值的積分時間、對電機200的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令的積分時間、對電機200的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值的積分時間均為洗衣桶100的機械周期的整數倍，且對應洗衣桶100運轉的圈數相同。

作為一個具體示例，如圖6所示，洗衣機的慣量檢測裝置可包括位置檢測單元101、速度運算器102、減速起始點計算單元103、指令生成單元104、慣量計算模塊105、轉矩計算模塊106、速度控制器107和電流控制器108。其中，位置檢測單元101用以檢測電機200的轉子位置θ；速度運算器102用以根據電機200的轉子位置θ獲取電機200的反饋速度Vfdb；減速起始點計算單元103用于根據電機200的轉子位置θ和電機200的反饋速度Vfdb通過不平衡位置估算以獲取洗衣機在不平衡負載時速度波動的反向過零點對應的洗衣桶100位置；指令生成模塊104用于在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶100位置生成減速指令以控制電機200減速運行，還用于對電機200減速運行預設時間后的反饋速度進行積分以生成電機200的平均速度指令；慣量計算模塊105在電機200減速運行預設時間后對電機200的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分結果，還用于對電機200在勻速運行時的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分結果；轉矩計算模塊106根據電機200的反饋電流Ifdb計算電機200電磁轉矩，然后將計算得到的電磁轉矩輸出至慣量計算模塊105；速度控制器107根據指令生成模塊104輸出的速度指令Vref與速度運算器102輸出的反饋速度Vfdb之間的誤差Verr生成轉矩指令Tasr；電流控制器108根據速度控制器107輸出的轉矩指令Tasr和反饋電流Ifdb生成電流指令I以對電機200進行控制。

需要說明的是，本發明實施例的洗衣機的慣量檢測裝置中未披露的細節，請參照本發明實施例的洗衣機的慣量檢測方法中所披露的細節，具體這里不再贅述。

根據本發明實施例的洗衣機的慣量檢測裝置，在洗衣桶以第一預設轉速運轉的過程中，通過第一獲取單元獲取洗衣機在不平衡負載下速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置，減速單元在速度波動的反向過零點對應的洗衣桶的位置控制電機減速運行，在控制電機減速運行的第一預設時間后，第一積分單元對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第一積分值，并對電機的反饋速度進行積分以獲得電機的平均速度指令，控制單元，用于根據所述平均速度指令控制所述電機勻速運行，并在電機勻速運行的過程中，對電機的電磁轉矩進行積分以獲得第二積分值，并根據第一積分值和第二積分值計算洗衣機的慣量。該裝置能夠考慮到負載不平衡的影響，可以保證每次減速都在速度波動的反向過零點的位置開始，確保每次減速的運行軌跡一致，可使相同重量的衣物在不平衡負載與平衡負載的情況下稱重結果相同，減小不平衡負載帶來的檢測誤差，并且，采用減速段配合平均速度的運動軌跡，消除滾筒摩擦帶來的影響，大大提高了檢測精度，從而避免造成洗衣機的稱重誤差，充分滿足用戶的需要。

圖7是根據本發明一個實施例的洗衣機的方框示意圖。如圖7所示，該洗衣機1000可包括洗衣桶100、驅動洗衣桶100運轉的電機200和上述的洗衣機的慣量檢測裝置300。

根據本發明實施例的洗衣機，通過上述的洗衣機的慣量檢測裝置，能夠考慮到負載不平衡的影響，可以保證每次減速都在速度波動的反向過零點的位置開始，確保每次減速的運行軌跡一致，可使相同重量的衣物在不平衡負載與平衡負載的情況下稱重結果相同，減小不平衡負載帶來的檢測誤差，并且，采用減速段配合平均速度的運動軌跡，消除滾筒摩擦帶來的影響，大大提高了檢測精度，從而避免造成洗衣機的稱重誤差，充分滿足用戶的需要。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。