專利名稱：混凝土泵送設備及其末端軟管的運動控制系統與方法
技術領域：
本發明涉及混凝土泵送設備，尤其是一種混凝土泵送設備及其末端軟管的運動控制系統與方法。
背景技術：
混凝土泵送設備是一種利用壓力將混凝土沿管道連續輸送的機械，廣泛應用于道路工程、橋梁工程、地下工程、工業與民用建筑施工等各個領域。混凝土泵車是一種典型的混凝土泵送設備。混凝土泵車的臂架一般由至少三段臂節組成，每段臂節之間由鉸接軸鉸接，各臂節能夠繞鉸接軸旋轉相當的角度，同時，該臂架整體通過轉臺固定在底架上，臂架整體借助液壓馬達的驅動作用可在轉臺的帶動下，繞垂直于水平面的豎直軸進行360°的旋轉。混凝土泵車的輸送管附著在臂架上，并在靠近混凝土出口處設置有末端軟管，用來對混凝土的澆筑起導向作用。在進行混凝土澆筑時，經常要按照操控要求，將固定于末臂節的末端軟管從一個地點移動到另一個地點，因此對臂架的控制提出了較高的要求，尤其是對其末端的運動軌跡需要進行準確的控制。目前在混凝土泵車末端軟管的運動控制方面，只能依靠泵車操作機手通過無線遙控器或泵車電控柜內的控制器對各臂架油缸的伸縮控制以實現臂架末端(末端軟管)按期望軌跡的運動控制，然而，泵車操作機手與末端軟管操作員不是同一個人，而且遙控器操作員離澆筑位置一般較遠，很多情況下，泵車操作機手并不知道末端軟管處操作員的具體施工軌跡意圖，相互之間的溝通不暢，導致降低施工效率，甚至給末端軟管處操作員帶來安全隱患。

發明內容
有鑒于此，有必要提供一種混凝土泵送設備末端軟管的運動控制系統，以改善其末端軟管的運動控制，提高末端軟管的運動精度、施工效率和操作員的施工安全性。有鑒于此，亦有必要提供一種混凝土泵送設備末端軟管的運動控制方法，以提高末端軟管的運動精度、施工效率和操作員的施工安全性。有鑒于此，亦有必要提供一種具有上述運動控制系統的混凝土泵送設備。本發明提供一種末端軟管的運動控制系統，包括設置在末臂節上的末端軟管，所述運動控制系統還包括操控手柄、臂架姿態監測單元、運動控制單元、及運動執行單元，所述操控手柄安裝在末端軟管上，所述操控手柄上設有方向控制開關，所述方向控制開關供末端軟管處操作員進行操作來發出期望末端軟管運動方向的運動控制指令信號，所述臂架姿態監測單元實時采集臂架的姿態信息并生成臂架末端的當前位置信號，所述運動控制單元同時接收所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號并生成相應的控制信號發送給運動執行單元，所述運動執行單元依據所述控制信號控制末端軟管按照操作員期望的路線進行運動。
作為本發明的進一步改進，所述臂架姿態監測單元包括設置在各段臂節上實時采集各段臂節與水平面的夾角的傾角傳感器以及設置在轉臺上實時采集臂架相對轉臺的轉動量的角度傳感器。作為本發明的進一步改進，所述運動控制單元根據所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號，確定臂架末端所需的運動量，并分解為各段臂節所需的運動量以及轉臺所需的轉動量。作為本發明的進一步改進，所述運動執行單元包括多路閥和驅動組件，所述多路閥包括多個電磁閥，所述驅動組件包括回轉液壓馬達及多個臂節油缸，所述回轉液壓馬達用于驅動所述轉臺的回轉，所述多個臂節油缸分別用于驅動所述多段臂節的伸縮，所述多個電磁閥分別與所述回轉液壓馬達及所述多個臂節油缸對應相連。作為本發明的進一步改進，所述操控手柄上設有模式切換開關，所述模式切換開關對應兩種狀態，其中一種狀態為末端手柄操控模式，另一種狀態為遙控器操控模式，通過按壓所述模式切換開關，可以選定對臂架進行運動控制的模式并在末端手柄操控模式與遙控器操控模式之間進行切換。作為本發明的進一步改進，所述方向控制開關的數量為四個，分別用于發出控制末端軟管向下、向上、向外徑方向、向內徑方向運動的電信號。作為本發明的進一步改進，所述操控手柄上設有集成式的開關組件，所述四個方向控制開關集成設置在所述開關組件上。作為本發明的進一步改進，所述操控手柄套設安裝于末端軟管的外周面上。作為本發明的進一步改進，所述操控手柄包括第一夾圈、第二夾圈、第一扶手、及第二扶手，所述第一夾圈和第二夾圈合圍成圓形，用于套設固定在末端軟管的外周面上，所述第一扶手和第二扶手分別環設在第一夾圈和第二夾圈的外圍，所述第一扶手和第二扶手為弧形的管件結構，中間是空心的。本發明還提供一種末端軟管的運動控制方法，對設置在末臂節上的末端軟管進行運動控制，所述末端軟管上安裝有操控手柄且所述操控手柄上設有方向控制開關，所述運動控制方法包括如下步驟:
由末端軟管處操作員對所述方向控制開關進行操作來發出期望末端軟管運動方向的運動控制指令信號；
利用臂架姿態監測單元實時采集臂架的姿態信息并生成臂架末端的當前位置信號；
利用運動控制單元同時接收所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號，并生成相應的控制信號；及
利用運動執行單元接收所述控制信號，并依據所述控制信號控制末端軟管按照操作員期望的路線進行運動。作為本發明的進一步改進，所述臂架姿態監測單元包括設置在各段臂節上實時采集各段臂節與水平面的夾角的傾角傳感器以及設置在轉臺上實時采集臂架相對轉臺的轉動量的角度傳感器。作為本發明的進一步改進，所述運動控制單元根據所述運動控制指令信號及臂架末端的當前位置信號，確定臂架末端所需的運動量，并分解為各段臂節所需的運動量以及轉臺所需的轉動量。
作為本發明的進一步改進，所述運動執行單元包括多路閥和驅動組件，所述多路閥包括多個電磁閥，所述驅動組件包括回轉液壓馬達及多個臂節油缸，所述回轉液壓馬達用于驅動所述轉臺的回轉，所述多個臂節油缸分別用于驅動所述多段臂節的伸縮，所述多個電磁閥分別與所述回轉液壓馬達及所述多個臂節油缸對應相連。作為本發明的進一步改進，所述方向控制開關的數量為四個，分別用于發出控制末端軟管向下、向上、向外徑方向、向內徑方向運動的電信號。本發明還提供一種混凝土泵送設備，包括車體、轉臺、及臂架，所述臂架通過轉臺可轉動地安裝在車體上，所述臂架具有多段臂節，所述混凝土泵送設備還包括上述的末端軟管的運動控制系統。本發明的有益效果是，末端軟管上安裝有操控手柄，可由末端軟管處的操作員直接對操控手柄上的方向控制開關進行操作，操作員可以按照澆筑現場的實際情況來發出期望末端軟管運動方向的運動控制指令信號，并結合由臂架姿態監測單元生成的臂架末端的當前位置信號，以對臂架末端(末端軟管)的運動進行控制，提高末端軟管的運動精度、施工效率和操作員的施工安全性。上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其他目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，詳細說明如下。


圖1是本發明實施例中混凝土泵送設備的結構示意圖。圖2是本發明實施例中操控手柄安裝于末端軟管上的側視結構示意圖。圖3是本發明實施例中操控手柄安裝于末端軟管上的立體結構示意圖。圖4是本發明實施例中操控手柄的立體結構示意圖。圖5是本發明實施例中操控手柄的每一開關組件上的四個方向控制開關的分布示意圖。圖6是本發明實施例中末端軟管的運動控制方法的流程框圖。圖7是圖6所示方法中運動執行單元的結構示意圖。
具體實施例方式為更進一步闡述本發明為達成預定發明目的所采取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對本發明的具體實施方式
、結構、特征及其功效，詳細說明如后。請參圖1，本發明的實施例中混凝土泵送設備30包括車體31、轉臺32、及臂架33，臂架33通過轉臺32在水平面內可轉動地安裝在車體31上。混凝土泵送設備30可以為混凝土泵車、混凝土布料機等。本實施例中以具有五段臂節的混凝土泵送設備為例進行說明，但并不表示本發明只適用于五段臂節的混凝土泵送設備。臂架33中的五段臂節分別為第一臂節331、第二臂節332、第三臂節333、第四臂節334、第五臂節335，其中末臂節即第五臂節335上設置有末端軟管20。請結合圖2至圖4，末端軟管20的外周面上套設安裝有操控手柄10。操控手柄10包括第一夾圈11、第二夾圈12、第一扶手13、第二扶手14、第一支撐輻條15、第二支撐輻條16、第一螺栓17、第二螺栓18、模式切換開關19、第一開關組件110、第二開關組件120、第三開關組件130、第四開關組件140。第一夾圈11和第二夾圈12分別呈半圓形，第一夾圈11和第二夾圈12圍成圓形并通過第一螺栓17和第二螺栓18固定在混凝土泵送設備的末端軟管20外周面的適當高度位置上，確保操控手柄10對末端軟管20的夾持與定位。第一扶手13和第二扶手14為弧形的管件結構，中間是空心的，可以布置數據線；第一扶手13和第二扶手14分別環設在第一夾圈11和第二夾圈12的外圍。第一支撐輻條15連接在第一夾圈11與第一扶手13之間，第二支撐輻條16連接在第二夾圈12與第二扶手14之間；第一支撐輻條15和第二支撐輻條16中至少有一根為中空結構，可以布置數據線。第一至第四開關組件110、120、130、140沿圓周方向上對稱地設置在操控手柄10的第一扶手13和第二扶手14上。模式切換開關19可以設置在第一支撐輻條15或第二支撐輻條16上，例如，設置在第一支撐輻條15上靠近第一夾圈11的位置處或設置在第二支撐輻條16上靠近第二夾圈12的位置處。模式切換開關19對應兩種狀態，其中一種狀態為末端手柄操控模式，另一種狀態為遙控器操控模式，兩種狀態具有互鎖功能，保證在任意時刻只有其中一種狀態處于開啟。通過按壓該模式切換開關19，可以選定對臂架進行運動控制的模式，并在末端手柄操控模式與遙控器操控模式之間進行切換，如果當前開啟狀態是遙控器操控模式，則只能由遙控器操作員通過操控遙控器(圖未示)對臂架進行運動的控制。如果當前開啟狀態是末端手柄操控模式，就只能由末端軟管操作員對其上面的開關組件110 (120、130、140)進行操作控制，發出與操作員期望運動方向對應的運動控制指令信號。四個開關組件110、120、130、140沿著操控手柄10的圓周方向均勻布置，使得末端軟管20處的操作員在任意方位均能方便地對操控手柄10的開關組件進行操作。第一開關組件110、第二開關組件120、第三開關組件130、第四開關組件140各自均為集成式的開關組件，每一開關組件110(120、130、140)包括四個集成設置的方向控制開關，分別為開關1、開關I1、開關II1、開關IV，請參圖5，所示為每一開關組件110 (120、130、140)的四個方向控制開關1、I1、II1、IV的分布結構示意圖，所述開關1、I1、II1、IV分別設置在每一開關組件110 (120、130、140)的上端、內偵U、下端、外側。每一開關組件110 (120、130、140)的四個方向控制開關1、I1、II1、IV分別用于發出控制末端軟管20向下、向上、向外徑方向、向內徑方向運動的電信號，該四個方向控制開關1、I1、II1、IV所具體對應控制方向(向下、向上、向外徑方向、向內徑方向)的設定可以是任意的，但最好與操作員的使用習慣匹配。例如，操作第一開關組件110的各方向控制開關產生的控制信號為:操作第一開關組件Iio的開關I發出控制末端軟管20向下方向運動的電信號；操作第一開關組件110的開關II發出控制末端軟管20向外徑方向運動的電信號；操作第一開關組件110的開關III發出控制末端軟管20向上方向運動的電信號；操作第一開關組件110的開關IV發出控制末端軟管20向內徑方向運動的電信號。例如，操作第二開關組件120的各方向控制開關按鈕產生的控制信號為:操作第二開關組件120的開關I發出控制末端軟管20向下方向運動的電信號；操作第二開關組件120的開關II發出控制末端軟管20向外徑方向運動的電信號；操作第二開關組件120的開關III發出控制末端軟管20向上方向運動的電信號；操作第二開關組件120的開關IV發出控制末端軟管20向內徑方向運動的電信號。例如，操作第三開關組件130的各方向控制開關按鈕產生的控制信號為:操作第三開關組件130的開關I發出控制末端軟管20向下方向運動的電信號；操作第三開關組件130的開關II發出控制末端軟管20向外徑方向運動的電信號；操作第三開關組件130的開關III發出控制末端軟管20向上方向運動的電信號；操作第三開關組件130的開關IV發出控制末端軟管20向內徑方向運動的電信號。例如，操作第四開關組件140的各方向控制開關按鈕產生的控制信號為:操作第四開關組件140的開關I發出控制末端軟管20向下方向運動的電信號；操作第四開關組件140的開關II發出控制末端軟管20向外徑方向運動的電信號；操作第四開關組件140的開關III發出控制末端軟管20向上方向運動的電信號；操作第四開關組件140的開關IV發出控制末端軟管20向內徑方向運動的電信號。據此，當末端軟管20的當前開啟狀態是末端手柄操控模式時，末端軟管20處的操作員(例如現場澆筑施工人員)在末端軟管20的任何方位均可方便地通過第一開關組件至第四開關組件的共16個方向控制開關的任意組合，進行臂架末端(末端軟管20)的運動控制。請參圖6，為本發明實施例中所提供的末端軟管的運動控制方法的流程框圖。該運動控制方法包括由末端軟管操作員對操控手柄10上的方向控制開關進行操作發出運動控制指令，并將運動控制指令信號傳遞給運動控制單元42 ;利用臂架姿態監測單元41實時監測臂架末端的當前位置，并將臂架末端的當前位置信號傳遞給運動控制單元42 ;運動控制單元42同時接收從操控手柄10傳送過來的運動控制指令信號和從臂架姿態監測單元41傳送過來的臂架末端的當前位置信號，確定臂架末端所需的運動量，并分解為各臂節所需的運動量以及轉臺所需的轉動量，再發出控制信號至控制運動執行單元43，使臂架末端向運動控制指令所表示的方向運動。由于需要傳送的控制信號比較多，因此可以采用CAN總線進行信息傳送，一方面可有效減少因為電氣路線的長度而引起信號衰減；另一方面可減少電氣路線線束的重量。當然，也可以考慮通過無線通信進行信號的傳送。其中，臂架姿態監測單元41包括設置在各臂節上用于實時采集各臂節與水平面的夾角的傾角傳感器以及設置在轉臺上用于實時采集臂架相對轉臺的轉動量的角度傳感器，在得到各臂節的傾角以及轉臺的轉動量后，通過相應算法(例如在線逐點濾波)進行處理，并轉換成當前時刻的臂架末端位置信號，最后將臂架末端位置信號發送給運動控制單元42。其中作為一個例子，用于采集臂架相對轉臺的轉動量的角度傳感器可以為旋轉編碼器。請結合圖7，為運動執行單元43的結構示意圖。運動執行單元43包括多路閥44和驅動組件45，其中多路閥44包括六個電磁閥441，驅動組件45包括回轉液壓馬達450、第一臂節油缸451、第二臂節油缸452、第三臂節油缸453、第四臂節油缸454、第五臂節油缸455。所述回轉液壓馬達450用于控制所述轉臺32的回轉，所述五個臂節油缸451、452、453、454、455分別用于控制所述五段臂節331、332、333、334、335的伸縮，所述六個電磁閥441分別與回轉液壓馬達430及第一至第五臂節油缸451、452、453、454、455對應相連。運動控制單元42將臂架末端的運動方向分解為各臂節的運動量以及轉臺的轉動量之后，生成相應的控制電流信號并發送給多路閥44中相應的電磁閥441，運動控制單元43根據多路閥44中相應的電磁閥441的控制作用，驅動相應的運動執行機構進行臂架的運動控制，比如控制臂節油缸451 (452、453、454、455)的伸縮運動，回轉液壓馬達450的轉動運動等，實現末端軟管20的混凝土出口在末端軟管操作員的直接控制作用下按照期望的澆筑路線進行運動。綜合上述，本發明可由末端軟管操作員對固定安裝于末端軟管20的操控手柄10上的方向控制開關進行操作，操控手柄10發出與操作員期望運動方向對應的運動控制指令信號，同時，臂架姿態監測單元41實時采集臂架的姿態信息，并轉換生成臂架末端的當前位置信號，運動控制單元42根據運動控制指令信號、臂架末端的當前位置信號，通過預先設計好的運動控制策略生成相應的控制信號并發送給運動執行單元43，通過運動執行單元43中各臂節油缸、回轉液壓馬達的作動，最終使臂架系統在末端軟管操作員的直接控制作用下，實現末端軟管的混凝土出口按照期望的澆筑路線進行運動，保持臂架末端軟管的混凝土出口與期望澆筑位置一致。本發明中，末端軟管20上安裝有操控手柄10，可由末端軟管20處的操作員直接對操控手柄10上的方向控制開關進行操作，末端軟管20處的操作員可以按照澆筑現場的實際情況來發出期望末端軟管20運動方向的電信號，電信號可以傳遞至控制各臂架的油缸伸縮的控制機構，由控制機構對各臂架的油缸的伸縮控制以實現臂架末端(末端軟管20)按期望軌跡的運動控制，可以提高末端軟管20的運動精度、施工效率和操作員的施工安全性，且操控手柄10的成本低、安裝及拆卸維護方便。另外，操控手柄10上設有模式切換開關19，其中一種狀態為末端手柄操控模式，另一種狀態為遙控器操控模式，可以依據需要選擇末端手柄操控模式或者遙控器操控模式，兩種狀態具有互鎖功能，保證在任意時刻只有其中一種狀態處于開啟，使用方便靈活。可選地，操控手柄10上第一夾圈11和第二夾圈12的一端可以通過鉸接形式進行聯接，另一端可以通過螺栓進行聯接；或者操控手柄10和末端軟管20可做成一體，不用通過螺栓來聯接；另外，開關組件的數量可以不只為4個，每一開關組件上設置的方向控制開關的數量也可以不只為4個。以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明作任何形式上的限制，雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發明，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本發明技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發明技術方案內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發明技術方案的范圍內。
權利要求
1.一種末端軟管的運動控制系統，包括設置在末臂節上的末端軟管，其特征在于:所述運動控制系統還包括操控手柄、臂架姿態監測單元、運動控制單元、及運動執行單元，所述操控手柄安裝在末端軟管上，所述操控手柄上設有方向控制開關，所述方向控制開關供末端軟管處操作員進行操作來發出期望末端軟管運動方向的運動控制指令信號，所述臂架姿態監測單元實時采集臂架的姿態信息并生成臂架末端的當前位置信號，所述運動控制單元同時接收所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號并生成相應的控制信號發送給運動執行單元，所述運動執行單元依據所述控制信號控制末端軟管按照操作員期望的路線進行運動。
2.如權利要求1所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述臂架姿態監測單元包括設置在各段臂節上實時采集各段臂節與水平面的夾角的傾角傳感器以及設置在轉臺上實時采集臂架相對轉臺的轉動量的角度傳感器。
3.如權利要求1所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述運動控制單元根據所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號，確定臂架末端所需的運動量，并分解為各段臂節所需的運動量以及轉臺所需的轉動量。
4.如權利要求3所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述運動執行單元包括多路閥和驅動組件，所述多路閥包括多個電磁閥，所述驅動組件包括回轉液壓馬達及多個臂節油缸，所述回轉液壓馬達用于驅動所述轉臺的回轉，所述多個臂節油缸分別用于驅動所述多段臂節的伸縮，所述多個電磁閥分別與所述回轉液壓馬達及所述多個臂節油缸對應相連。
5.如權利要求1所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述操控手柄上設有模式切換開關，所述模式切換開關對應兩種狀態，其中一種狀態為末端手柄操控模式，另一種狀態為遙控器操控模式，通過按壓所述模式切換開關，可以選定對臂架進行運動控制的模式并在末端手柄操控模式與遙控器操控模式之間進行切換。
6.如權利要求1所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述方向控制開關的數量為四個，分別用于發出控制末 端軟管向下、向上、向外徑方向、向內徑方向運動的電信號。
7.如權利要求6所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述操控手柄上設有集成式的開關組件，所述四個方向控制開關集成設置在所述開關組件上。
8.如權利要求1至7任一項所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述操控手柄套設安裝于末端軟管的外周面上。
9.如權利要求8所述的末端軟管的運動控制系統，其特征在于:所述操控手柄包括第一夾圈、第二夾圈、第一扶手、及第二扶手，所述第一夾圈和第二夾圈合圍成圓形，用于套設固定在末端軟管的外周面上，所述第一扶手和第二扶手分別環設在第一夾圈和第二夾圈的外圍，所述第一扶手和第二扶手為弧形的管件結構，中間是空心的。
10.一種末端軟管的運動控制方法，對設置在末臂節上的末端軟管進行運動控制，其特征在于:所述末端軟管上安裝有操控手柄且所述操控手柄上設有方向控制開關，所述運動控制方法包括如下步驟: 由末端軟管處操作員對所述方向控制開關進行操作來發出期望末端軟管運動方向的運動控制指令信號；利用臂架姿態監測單元實時采集臂架的姿態信息并生成臂架末端的當前位置信號； 利用運動控制單元同時接收所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號，并生成相應的控制信號；及 利用運動執行單元接收所述控制信號，并依據所述控制信號控制末端軟管按照操作員期望的路線進行運動。
11.如權利要求10所述的末端軟管的運動控制方法，其特征在于:所述臂架姿態監測單元包括設置在各段臂節上實時采集各段臂節與水平面的夾角的傾角傳感器以及設置在轉臺上實時采集臂架相對轉臺的轉動量的角度傳感器。
12.如權利要求10所述的末端軟管的運動控制方法，其特征在于:所述運動控制單元根據所述運動控制指令信號及臂架末端的當前位置信號，確定臂架末端所需的運動量，并分解為各段臂節所需的運動量以及轉臺所需的轉動量。
13.如權利要求12所述的末端軟管的運動控制方法，其特征在于:所述運動執行單元包括多路閥和驅動組件，所述多路閥包括多個電磁閥，所述驅動組件包括回轉液壓馬達及多個臂節油缸，所述回轉液壓馬達用于驅動所述轉臺的回轉，所述多個臂節油缸分別用于驅動所述多段臂節的伸縮，所述多個電磁閥分別與所述回轉液壓馬達及所述多個臂節油缸對應相連。
14.如權利要求10所述的末端軟管的運動控制方法，其特征在于:所述方向控制開關的數量為四個，分別用于發出控制末端軟管向下、向上、向外徑方向、向內徑方向運動的電信號。
15.一種 混凝土泵送設備，包括車體、轉臺、及臂架，所述臂架通過轉臺可轉動地安裝在車體上，所述臂架具有多段臂節，其特征在于:所述混凝土泵送設備還包括如權利要求1至9任一項所述的末端軟管的運動控制系統。
全文摘要
一種末端軟管的運動控制系統，包括設置在末臂節上的末端軟管，所述運動控制系統還包括操控手柄、臂架姿態監測單元、運動控制單元、及運動執行單元，所述操控手柄安裝在末端軟管上，所述操控手柄上設有方向控制開關，所述方向控制開關供末端軟管處操作員進行操作來發出期望末端軟管運動方向的運動控制指令信號，所述臂架姿態監測單元實時采集臂架的姿態信息并生成臂架末端的當前位置信號，所述運動控制單元同時接收所述運動控制指令信號及所述臂架末端的當前位置信號并生成相應的控制信號發送給運動執行單元，所述運動執行單元依據所述控制信號控制末端軟管按照操作員期望的路線進行運動。
文檔編號E04G21/04GK103192396SQ201210004970
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月9日 優先權日2012年1月9日
發明者黃毅, 鄺昊 申請人:中聯重科股份有限公司