本發明涉及外墻清洗
技術領域：
，尤其涉及一種分級越障式清洗機器。
背景技術：
：現有高層建筑的外墻樣式繁多，大多數外墻又不全是玻璃表面，在清洗時清洗機器需要有越障的能力。目前，在墻面上移動的清洗機器有以下幾種越障方式：履帶式，履帶安裝在吸附盤的下方，采用差動方式轉向，結構簡單，但是基本無法通過墻面障礙，僅限于在平整光滑的墻面移動；仿生腿式，通常在腿上安裝吸盤，運動時模仿動物的腳步，雖然能克服大多數的墻面障礙，但是由于腿的自由度比較多，因此控制方式比較復雜，成本也很高；軌道式，通常利用爪鉤在墻面的凸起部位固定一根或二根導軌，清洗機器在軌道上做上下、左右移動，但要軌道受制于墻面凸起部位的分布，適應性比較差。技術實現要素：本發明的主要目的是提供一種越障能力較好且操作簡單的分級越障式清洗機器。為實現上述目的，本發明提出的分級越障式清洗機器包括旋翼總成、與吊纜連接的清洗主體、三個清洗單元以及三根相互平行的單元伸縮桿，所述單元伸縮桿的一端與所述旋翼總成連接且另一端與所述清洗單元連接，每根所述單元伸縮桿連接一個所述清洗單元，所述清洗主體在所述旋翼總成與所述清洗單元之間沿所述單元伸縮桿滑動。優選地，所述清洗主體上開設有三個安裝孔，每根所述單元伸縮桿穿過一個所述安裝孔，三個所述安裝孔沿上下方向均勻分布于所述清洗主體上。優選地，所述分級越障式清洗機器還包括與所述單元伸縮桿平行且用于支撐所述清洗主體的多根光軸，所述光軸的一端可滑動地插入所述旋翼總成且另一端與所述清洗單元固定連接。優選地，三個所述清洗單元分別為抹布組件、滾刷組件以及刮條組件。優選地，所述分級越障式清洗機器還包括與所述單元伸縮桿平行的主體伸縮桿，所述主體伸縮桿的一端與所述旋翼總成連接且所述主體伸縮桿的另一端與所述清洗主體連接。優選地，所述單元伸縮桿為電動伸縮桿、氣動伸縮缸或者液壓缸；所述主體伸縮桿為電動伸縮桿、氣動伸縮缸或者液壓缸。優選地，所述單元伸縮桿與所述主體伸縮桿均為電動伸縮桿；所述分級越障式清洗機器還包括控制單元以及用于檢測清洗障礙的檢測單元，所述控制單元分別與所述單元伸縮桿、所述主體伸縮桿以及所述檢測單元電連接。優選地，所述檢測單元為光電傳感器。優選地，所述清洗主體上設置有陀螺儀。優選地，所述旋翼總成包括旋翼架以及安裝于所述旋翼架上的旋翼，所述單元伸縮桿的一端安裝于所述旋翼架上。在上述技術方案中，三個清洗單元的伸出與收縮通過三根單元伸縮桿分別進行控制。當第一個清洗單元先碰到障礙時，相應的單元伸縮桿控制該清洗單元伸縮，此時清洗機器的重心會產生偏移，由于清洗主體能夠在旋翼總成與清洗單元之間滑動，從而調整清洗機器的重心位置，防止清洗機器發生翻轉(此為第一級越障)。然后，當第二個清洗單元碰到障礙時，相應的單元伸縮桿控制該清洗單元伸縮，并再次調整清洗主體的位置，使得清洗機器重新處于平衡狀態(此為第二級越障)。最后，當第三個清洗單元碰到障礙時，相應的單元伸縮桿與清洗主體依次進行調整，使得清洗機器以平衡狀態越過障礙(此為第三級越障)。本發明的分級越障式清洗機器，簡單輕巧、工作效率高且越障能力強，越障過程中需要的功耗較低，同時控制方式簡單，整個裝置的穩定性和可靠性較高，大大提升了清洗機器的實用性。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。圖1為本發明的分級越障式清洗機器的主視圖；圖2為本發明的分級越障式清洗機器的立體圖；圖3為本發明的分級越障式清洗機器的工作狀態示意圖。附圖標號說明：標號名稱標號名稱1固定架11旋翼架12旋翼2清洗主體3清洗單元31滾刷組件32抹布組件33刮條組件4單元伸縮桿5主體伸縮桿6吊纜7光軸本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施方式，參照附圖作進一步說明。具體實施方式下面將結合本發明實施方式中的附圖，對本發明實施方式中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式僅僅是本發明的一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基于本發明中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本發明保護的范圍。需要說明，本發明實施方式中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關系、運動情況等，如果該特定姿態發生改變時，則該方向性指示也相應地隨之改變。另外，在本發明中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“連接”、“固定”等應作廣義理解，例如，“固定”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。另外，本發明各個實施方式之間的技術方案可以相互結合，但是必須是以本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合出現相互矛盾或無法實現時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本發明要求的保護范圍之內。本發明提出一種越障能力較好且操作簡單的分級越障式清洗機器。請參照圖1和圖2，在本發明的一種實施方式中，該分級越障式清洗機器包括旋翼總成1、與吊纜6連接的清洗主體2、三個清洗單元3以及三根相互平行的單元伸縮桿4，單元伸縮桿4的一端與旋翼總成1連接且另一端與清洗單元3連接，每根單元伸縮桿4連接一個清洗單元3，清洗主體2在旋翼總成1與清洗單元3之間沿單元伸縮桿4滑動，從而調整清洗機器的重心位置，使清洗主體2與外墻保持平行，防止清洗機器發生翻轉，保證清洗機器能夠正常完成清洗工作，進而大幅提升清洗機器的工作效率。其中，三個清洗單元分別可為抹布組件32、滾刷組件31以及刮條組件33。抹布組件32能夠對外墻上的灰塵進行擦拭，滾刷組件31能夠以驅動滾刷滾動的方式吸附灰塵，而刮條組件33能夠使刮條與外墻貼合而將外墻上的灰塵刮除。在上述技術方案中，三個清洗單元3的伸出與收縮通過三根單元伸縮桿4分別進行控制。參見圖2和圖3，當第一個清洗單元(即滾刷組件31)先碰到障礙時，相應的單元伸縮桿4控制該清洗單元3伸縮，此時清洗機器的重心會產生偏移，由于清洗主體2能夠在旋翼總成1與清洗單元3之間滑動，從而調整清洗機器的重心位置，防止清洗機器發生翻轉(此為第一級越障)。然后，當第二個清洗單元(即刮條組件33)碰到障礙時，相應的單元伸縮桿4控制該清洗單元3伸縮，并再次調整清洗主體2的位置，使得清洗機器重新處于平衡狀態(此為第二級越障)。最后，當第三個清洗單元(即抹布組件32)碰到障礙時，相應的單元伸縮桿4與清洗主體2依次進行調整，使得清洗機器以平衡狀態越過障礙(此為第三級越障)。本發明的分級越障式清洗機器，簡單輕巧、工作效率高且越障能力強，越障過程中需要的功耗較低，同時控制方式簡單，整個裝置的穩定性和可靠性較高，大大提升了清洗機器的實用性。進一步地，清洗主體2的安裝形式也可以有多種，例如，清洗主體2架設于單元伸縮桿4上，或者，單元伸縮桿4從清洗主體2內穿過。如圖2所示，清洗主體2包括環形的框架(未標示)(框架內設置有水箱等)以及設置于框架內的支撐板(未標示)。其中，在清洗主體2的支撐板上開設有三個安裝孔(未標示)，每根單元伸縮桿4穿過一個安裝孔，安裝孔的孔徑大于單元伸縮桿4的最大外徑，從而在不影響清洗主體2的情況下，實現對清洗單元3的調整。三個安裝孔沿上下方向均勻分布于清洗主體2上，即，三個清洗單元3沿上下方向均勻分布，當清洗機器由吊纜6吊掛于外墻上時，三個清洗單元3分別在相應的單元伸縮桿4的作用下依次伸展或者收縮。此外，清洗主體2的框架上還設置有吊環(未圖示)，電纜6從吊環中穿過，從而對清洗機器進行吊掛。另外，作為一種優選的實施方式，分級越障式清洗機器還包括與單元伸縮桿4平行且用于支撐清洗主體2的多根光軸7，光軸7的一端可滑動地插入旋翼總成1(即，光軸7能夠相對于旋翼總成1移動)且另一端與清洗單元3固定連接。具體為，在清洗主體2的支撐板上開設有多個光軸孔(未標示)，光軸孔的孔徑稍大于光軸7的外徑，光軸7分別從光軸孔中穿過，從而能夠對清洗主體2進行支撐并且使清洗主體2還能夠在光軸7上滑動。為了對清洗單元3以及清洗主體2進行穩定支撐，每個清洗單元3均與兩根光軸7固定連接，且這兩根光軸7分布于相應的單元伸縮桿4的兩側。其中，清洗主體2在旋翼總成1與清洗單元3之間的滑動可以通過多種方式實現，例如，電機驅動方式、推桿推動方式甚至手動方式等。如圖1所示，作為一種優選的實施方式，分級越障式清洗機器還包括與單元伸縮桿4平行的主體伸縮桿5，主體伸縮桿5的一端與旋翼總成1連接且主體伸縮桿5的另一端與清洗主體2連接，通過主體伸縮桿5能夠驅動清洗主體2與旋翼總成1進行相對滑動，從而能夠在分級越障的過程中對清洗機器的重心進行調整。為了更加方便地對各個清洗單元3以及清洗主體2進行調整，單元伸縮桿4可以為電動伸縮桿、氣動伸縮缸或者液壓缸等，同樣地，主體伸縮桿5也可以為電動伸縮桿、氣動伸縮缸或者液壓缸等。通過這些能夠實現直線往復運動并且能夠精確控制直線運動距離的機構，能夠提升對清洗機器進行重心調整的操控性和精確性。在一種實施方式中，單元伸縮桿4與主體伸縮桿5均優選為電動伸縮桿。而且，分級越障式清洗機器還包括控制單元(未圖示)以及用于檢測清洗障礙的檢測單元(未圖示)，控制單元分別與單元伸縮桿4、主體伸縮桿5以及檢測單元電連接。當檢測單元檢測到外墻上有障礙時，將障礙的位置信號發送給控制單元，控制單元控制相應的單元伸縮桿4依次伸展或者收縮以使得三個清洗單元3能夠依次越過障礙，同時，還控制主體伸縮桿5伸展或者收縮，以通過調整清洗主體2的位置來調整清洗機器的重心，使清洗主體2與外墻保持平行，從而防止清洗機器在越障時發生翻轉。其中，檢測單元可以為各種光電傳感器，例如，紅外反射傳感器或者光敏發射器與光敏接收器的組合等。進一步地，清洗主體2上還設置有陀螺儀。陀螺儀是一種角運動檢測裝置，通過清洗主體2上所攜帶的陀螺儀判斷清洗主體2是否與工作面平行，如果是，則關停主體伸縮桿5，此時清洗機器繼續越過障礙，直到檢測到已過障礙，再次開啟正常工作模式。此外，在上述實施方式中，旋翼總成1包括旋翼架11以及安裝于旋翼架11上的旋翼12，單元伸縮桿4的一端安裝于旋翼架11上且單元伸縮桿4的另一端與清洗單元3連接。在清洗機器工作過程中，旋翼12旋轉(在旋翼與工作面之間產生負壓)而能夠產生朝向外墻的推力，使得各個清洗單元3能夠與外墻緊密接觸，從而能夠提升清洗機器的清洗效果。以上所述僅為本發明的優選實施方式，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是在本發明的發明構思下，利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構變換，或直接/間接運用在其他相關的
技術領域：
均包括在本發明的專利保護范圍內。當前第1頁1 2 3