本發明屬于工程機械控制系統技術領域，適用于輪式推土機，具體涉及一種輪式推土機牽引力聯合控制系統及控制方法。

背景技術：

當前輪式推土機的作業面通常為土壤，隨著土壤含水量的增加，推土機輪胎的附著能力會隨之降低，此時輪式推土機會出現輪胎大幅度滑轉的現象，導致牽引能力急速下降，從而因牽引力不足造成作業效率低下，致使用戶的對輪式推土機作業效率滿意度不高。因此需要設置一套牽引力控制系統，對推土機的輪胎滑轉率進行控制，使輪式推土機在低附著能力路面條件下的牽引能力得到提升。

現有的牽引力控制途徑分別為：調節發動機輸出轉矩控制驅動力矩、控制防滑差速器實現驅動力矩變比例分配、制動介入對驅動車輪施加制動力矩、變速器檔位控制和離合器結合程度控制等，在一般車輛應用中會選擇使用上述控制途徑中的一種或幾種，但應用方式僅限于單純的疊加控制或在不同時刻選擇使用不同控制途徑，且不能實現對任意車輪滑轉率的實時控制。同時，傳統牽引力控制方式并不適應推土機所特有的作業工況，控制效果存在局限性，難以滿足輪式推土機在不同土壤條件及復雜作業環境下的牽引力控制需求。

由此可見，在本技術領域，輪式推土機牽引力控制系統需進行改進，尤其需要針對推土機的作業特點及復雜作業環境下的牽引力控制需求，以多系統聯合控制為途徑進行改進。

技術實現要素：

針對上述現有技術中所存在的不足，本發明針對推土機的作業特點及復雜作業環境，提供了一種輪式推土機牽引力聯合控制系統及控制方法，以滿足牽引力控制需求。結合說明書附圖，本發明的技術方案如下：

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統，該系統由發動機1、變矩器2、變速器3、電控防滑差速器5，車輪6、慣性測量單元8、整車控制器9、工作裝置10、電液比例閥組12、液壓泵13和液壓油箱14組成；

所述變矩器2安裝在發動機1的曲軸輸出端，變速器3通過傳動軸與變矩器2連接；所述電控防滑差速器5共有兩個，分別安裝于輪式推土機的前驅動橋和后驅動橋中部，且通過傳動軸與變速器3連接；所述車輪6分別通過傳動軸與電控防滑差速器5連接；

發動機1、電控防滑差速器5和用于采集推土機行駛加速度的慣性測量單元8分別通過can總線連接于整車控制器9；

安裝在變速器3動力輸出端的變速器轉速傳感器4、安裝在車輪6上輪速傳感器7、安裝在工作裝置10上的壓力傳感器11以及電液比例閥組12均分別與整車控制器9電信號連接；

所述液壓泵13由變速器取力，液壓泵13出口與電液比例閥組12連接，所述液壓油箱14與液壓泵13的入口及電液比例閥組12連接。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統，其中，所述工作裝置10由鏟刀15、頂推架16、第一液壓油缸17和第二液壓油缸18組成；

所述鏟刀15安裝在頂推架16的前方，第一液壓油缸17連接于鏟刀15的中部控制鏟刀推土深度，第二液壓油缸18連接于鏟刀15的頂部控制鏟刀姿態，工作裝置10的整體安裝在推土機機體正前方；

所述壓力傳感器11安裝在第二液壓油缸18無桿腔接口處；

所述電液比例閥組12分別與第一液壓油缸17和第二液壓油缸18連接，通過控制第一液壓油缸17和第二液壓油缸18的伸縮，進而控制鏟刀15的推土深度和姿態。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的控制方法，推土機在作業過程中，通過慣性測量單元8、變速器轉速傳感器4及輪速傳感器7采集推土機的運行狀態，并將數據發送給整車控制器9，整車控制器9對車輪的輪胎滑轉率進行識別，并判斷推土機是否進入牽引力控制狀態；當進入牽引力控制狀態后，通過整車控制器9分別對發動機輸出轉矩/轉速、電控防滑差速器鎖止系數、工作裝置作業角度進行聯合控制，進而實現對輪胎滑轉率的控制，直到滿足預設的滑轉率條件后退出牽引力控制狀態。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的控制方法，其中，對車輪的輪胎滑轉率識別過程如下：

采用變速器輸出轉速和推土機行駛速度相互校準的方式取得當前推土機行駛速度vv，其具體實現方法為：

通過慣性測量單元8采集當前推土機行駛的加速度αins，單位：m/s²，并將數據發送至整車控制器9，由整車控制器9對其進行積分處理，取得當前推土機行駛的速度vins，單位：m/s；

通過變速器轉速傳感器4采集當前變速器輸出轉速nt，單位：r/min，當nt＝0時，取當前推土機行駛速度vv＝0，當nt≠0時，取當前推土機行駛速度vv＝vins，即：

其中：t0為加速度積分開始時刻，單位：s，其具體數值與變速器輸出轉速大于零的起始時刻相同；t為當前推土機運行時刻，單位：s。

通過輪速傳感器7分別采集推土機四個車輪6的輪速，分別為：左前輪輪速nfl，單位：r/min；右前輪輪速nfr，單位：r/min；左后輪輪速nrl，單位：r/min；右后輪輪速nrl，單位：r/min，由整車控制器9處理計算得出四個車輪6的滾動速度，其具體計算方法為：

其中：vw為車輪滾動速度，單位m/s，對應到四個車輪6分別為：左前輪滾動速度vfl，右前輪滾動速度vfr，左后輪滾動速度vrl，右后輪滾動速度vrl；rw為車輪滾動半徑，單位：m；nw為車輪轉速，單位：r/min，對應到四個車輪6分別為：左前輪輪速nfl，右前輪輪速nfr，左后輪輪速nrl，右后輪輪速nrl；

根據當前推土機行駛速度vv和四個車輪滾動速度vw，由整車控制器9計算得出當前輪式推土機四輪滑轉率sw，其具體計算方法為：

四個車輪6對應的滑轉率sw分別為：左前輪滑轉率sfl，右前輪滑轉率sfr，左后輪滑轉率srl，右后輪滑轉率srl。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的控制方法，其中，牽引力控制狀態的進入/退出過程如下：

步驟1：對當前推土機輪胎滑轉率進行判斷，當輪胎滑轉率的最低值smin＞slim時，執行步驟2；否則繼續執行本步驟，其中，smin為推土機四個車輪中輪胎滑轉率的最小值，slim為推土機進入牽引力控制狀態的滑轉率閾值；

步驟2：進入輪式推土機牽引力控制狀態，由整車控制器9控制發動機執行輸出轉矩/轉速控制過程、控制電控防滑差速器執行鎖止系數控制過程或控制電液比例閥組執行工作裝置作業角度控制過程；

步驟3：對當前推土機輪胎滑轉率進行判斷，當輪胎滑轉率的最低值smin＜s0時，執行步驟4，否則繼續執行本步驟，其中，s0為推土機退出牽引力控制狀態的滑轉率閾值，且slim＞s0；

步驟4：退出輪式推土機牽引力控制狀態，返回繼續執行步驟1。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的控制方法，其中，所述發動機執行輸出轉矩/轉速控制過程如下：

a1、對當前推土機輪胎滑轉率最低值smin進行判斷，當smin＞slim時，進入發動機輸出轉矩/轉速控制過程，執行步驟a2，否則繼續執行本步驟；

a2、對當前變矩器狀態進行判斷；

a3、通過整車控制器9對發動機輸出轉速/轉矩進行控制，直至輪胎滑轉率最低值smin＜s0；

a4、發動機輸出轉矩/轉速控制過程結束，返回繼續執行步驟a1。

進一步地，所述步驟a2中，對當前變矩器狀態進行判斷，變矩器狀態包括閉鎖和開放兩種情況：

如果變矩器2處于閉鎖狀態，則步驟a3中通過整車控制器9采用pid方法控制發動機1的轉矩下降，直至輪胎滑轉率最低值smin＜s0，然后執行步驟a4；

如果變矩器2處于開放狀態，通過整車控制器9采用pid方法控制發動機1的轉速下降，直至輪胎滑轉率最低值smin＜s0，然后執行步驟a4。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的控制方法，其中，所述電控防滑差速器執行鎖止系數控制過程如下：

b1、對當前推土機左右輪滑轉率進行判斷，當推土機的左右輪滑轉率的差值大于slr_lim時，進入電控防滑差速器鎖止系數控制過程，執行步驟b2，否則繼續執行本步驟，其中slr_lim為推土機進入差速器鎖止系數控制過程的左右輪滑轉率差值閾值，；

b2、通過整車控制器9采用pid方法控制差速器鎖止系數，直至推土機的左右輪滑轉率的差值小于slr_0，執行步驟b3，其中，slr_0為推土機退出差速器鎖止系數控制過程的左右輪滑轉率差值閾值，且slr_lim＞slr_0；

b3、電控防滑差速器鎖止系數控制過程結束，返回繼續執行步驟b1。

一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的控制方法，其中，所述工作裝置作業角度控制過程具體如下：

c1、對推土機當前作業狀態進行判斷，當壓力傳感器11檢測到壓力p大于p0時，則判定推土機當前處于作業狀態，執行步驟c2，否則繼續執行本步驟，其中，p為壓力傳感器11檢測到的工作裝置10內的壓力，單位：mpa；p0為推土機處于作業狀態時的壓力傳感器11的壓力閾值，單位：mpa；

c2、對當前推土機輪胎滑轉率進行判斷，當推土機前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值大于sfr_lim，即|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＞sfr_lim時，進入工作裝置作業角度控制過程，執行步驟c3，否則繼續執行本步驟，其中，sfr_lim為推土機進入工作裝置作業角度控制過程的前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值閾值，且sfr_lim＞sfr_0；

c3、通過整車控制器9采用pid方法控制電液比例閥組12，對工作裝置10中鏟刀15的作業角度進行調節，直至推土機前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值小于sfr_0，即|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＜sfr_0，執行步驟c4，其中，sfr_0為推土機退出工作裝置作業角度控制過程的前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值閾值；

c4、工作裝置作業角度控制過程結束，返回繼續執行步驟c1。

進一步地，對工作裝置10中鏟刀15的作業角度進行調節的過程為：

當(sfl+sfr)-(srl+srr)＞0時，即前驅動橋滑轉率之和大于后驅動橋滑轉率之和時，減小鏟刀15與頂推架16間的夾角，直至|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＜sfr_0；當(sfl+sfr)-(srl+srr)＜0時，即前驅動橋滑轉率之和小于后驅動橋滑轉率之和時，增加鏟刀15與頂推架16間的夾角，直至|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＜sfr_0。

與現有技術相比，本發明的有益效果在于：

1.本發明采用慣性測量單元和輪速傳感器獲取輪胎滑轉率，傳感器成本較低適用于量產機型；

2.本發明區別于傳統牽引力控制方式，可實現對推土機任意車輪滑轉率的解耦，進一步通過對發動機輸出轉矩/轉速、電控防滑差速器鎖止系數、工作裝置作業角度進行控制的方式對推土機任意車輪滑轉率進行控制，可將推土機四輪滑轉率同時控制在合理范圍內，能夠適應不同土壤條件及復雜作業環境下的推土機牽引力控制需求；

3.本發明采用對工作裝置作業角度進行控制的方式調節推土機前后橋滑轉率差異，充分適應輪式推土機作業工況特點；

4.本發明通過整車控制器采集傳感器信號，對發動機、電控防滑差速器及電液比例閥組進行控制，自動化程度較高，可在一定程度上降低駕駛員勞動強度。

附圖說明

圖1是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制系統的結構示意圖。

圖2是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制系統中，工作裝置的結構示意圖。

圖3是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制方法中，牽引力控制狀態的進入/退出過程流程框圖。

圖4是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制方法中，發動機輸出轉矩/轉速控制過程流程框圖。

圖5是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制方法中，電控防滑差速器鎖止系數控制過程流程框圖。

圖6是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制方法中，工作裝置作業角度控制過程流程圖。

圖7a是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制方法中，工作裝置a姿態示意圖。

圖7b是本發明所述一種輪式推土機牽引力聯合控制方法中，工作裝置b姿態示意圖。

圖中：

1.發動機，2.變矩器，3.變速器，4.變速器輸出轉速傳感器，

5.電控防滑差速器，6.車輪，7.輪速傳感器，8.慣性測量單元，

9.整車控制器，10.工作裝置，11.壓力傳感器，12.電液比例閥組，

13.液壓泵，14.液壓油箱，15.鏟刀，16.頂推架，

17.第一液壓油缸，18.第二液壓油缸。

機械連接；液壓管路連接；電信號線路連接，總線信號線路連接。

具體實施方式

為進一步闡述本發明的技術方案，結合說明書附圖，本發明的具體實施方式如下：

請參閱圖1所示，本發明提供了一種輪式推土機牽引力聯合控制系統，包括發動機1、變矩器2、變速器3、變速器輸出轉速傳感器4、電控防滑差速器5，車輪6、輪速傳感器7、慣性測量單元8、整車控制器9、工作裝置10、壓力傳感器11、電液比例閥組12、液壓泵13和液壓油箱14。

所述發動機1通過can總線連接整車控制器9，由can總線接收整車控制器9發出的控制信號實現轉速/轉矩控制；

所述變矩器2安裝在發動機1的曲軸輸出端，可由駕駛員控制實現閉鎖功能；

所述變速器3通過傳動軸與變矩器2連接；所述變速器轉速傳感器4安裝在變速器3的動力輸出端，用于測量變速器3的輸出轉速；

所述電控防滑差速器5共有兩個，分別安裝于輪式推土機的前驅動橋和后驅動橋上，前、后兩個電控防滑差速器5分別通過前、后縱向的傳動軸與變速器3連接，所述電控防滑差速器通過can總線連接于整車控制器9，由can總線接收整車控制器9發出的控制信號實現鎖止系數控制；

所述車輪6通過橫向的傳動軸與電控防滑差速器5連接；

所述輪速傳感器7共有四個，用于測量對應的四個車輪6的輸出轉速，四個所述輪速傳感器7分別與整車控制器9電信號連接，四個所述輪速傳感器7將采集到的對應車輪6的輸出轉速信號傳送至整車控制器9；

所述慣性測量單元8通過can總線連接于整車控制器9，用于采集推土機行駛加速度，并通過can總線將采集到的推土機行駛加速度數據信息發送至整車控制器9；

所述變速器輸出轉速傳感器4與整車控制器9電信號連接；

電液比例閥組12與整車控制器9電信號連接；

所述整車控制器9用于接收各傳感器的輸出信號對輪胎滑轉率進行識別，并通過發送控制信號實現對發動機1、電控防滑差速器5及電液比例閥組12的控制；

參閱圖2所示，所述工作裝置由鏟刀15、頂推架16、第一液壓油缸17、第二液壓油缸18組成；所述鏟刀15安裝在頂推架16的前方，由第一液壓油缸17的活塞桿端連接于鏟刀15的中部，第一液壓油缸17控制鏟刀推土深度，由第二液壓油缸18的活塞桿端連接于鏟刀15的頂部，第二液壓油缸18控制鏟刀姿態，工作裝置10的整體安裝在推土機機體正前方；

所述壓力傳感器11安裝在工作裝置10的第二液壓油缸18無桿腔接口處，用于測量第二液壓油缸18無桿腔內的壓力變化，且所述壓力傳感器11與整車控制器9電信號連接；

所述電液比例閥組12通過液壓管路分別與工作裝置10中的第一液壓油缸17和第二液壓油缸18連接，電液比例閥組12接收由整車控制器9發出的電信號并控制第一液壓油缸17和第二液壓油缸18的伸縮，進而對鏟刀15姿態進行控制；

所述液壓泵13安裝在變速器2的箱體上，由變速器3取力，液壓泵13的出口通過液壓管路與電液比例閥組12連接；所述液壓油箱14通過液壓管路與液壓泵13的入口及電液比例閥組12連接，用于儲存液壓工作系統所需液壓油。

結合上述一種輪式推土機牽引力聯合控制系統，本發明還提供了一種輪式推土機牽引力聯合控制方法，所述控制方法為：當推土機在作業過程中時，對車輪的輪胎滑轉率進行識別，并判斷是否進入牽引力控制狀態；當進入牽引力控制狀態后，通過整車控制器9分別對發動機輸出轉矩/轉速、電控防滑差速器鎖止系數、工作裝置作業角度進行聯合控制，進一步實現對輪胎滑轉率的控制，直到滿足一定滑轉率條件后退出牽引力控制狀態。

對車輪的輪胎滑轉率識別過程如下：

通過慣性測量單元8采集當前推土機行駛的加速度αins，單位：m/s²，并將數據發送至整車控制器9，由整車控制器9對其進行積分處理，取得當前推土機行駛的速度(慣性測量值)vins，單位：m/s。為了保證所取得的推土機行駛速度的準確性，故采用變速器輸出轉速和推土機行駛速度(慣性測量值)相互校準的方式取得當前推土機行駛速度vv，單位：m/s，其具體實現方法為：通過變速器轉速傳感器4采集當前變速器輸出轉速，記為nt，單位：r/min，當nt＝0時，取當前推土機行駛速度vv＝0，當nt≠0時，取當前推土機行駛速度vv＝vins，即：

其中：t0為加速度積分開始時刻，單位：s，其具體數值與變速器輸出轉速大于零的起始時刻相同；t為當前推土機運行時刻，單位：s。

通過四個輪速傳感器7分別采集當前推土機對應四個車輪6的輪速，分別記為：左前輪輪速nfl，單位：r/min；右前輪輪速nfr，單位：r/min；左后輪輪速nrl，單位：r/min；右后輪輪速nrl，單位：r/min。由整車控制器9處理計算得出四個車輪6的滾動速度，其具體計算方法為：

其中：vw為車輪滾動速度，單位m/s，對應到四個車輪6分別為：左前輪滾動速度vfl，右前輪滾動速度vfr，左后輪滾動速度vrl，右后輪滾動速度vrl；rw為車輪滾動半徑，單位：m；nw為車輪轉速，單位：r/min，對應到四個車輪6分別為：左前輪輪速nfl，右前輪輪速nfr，左后輪輪速nrl，右后輪輪速nrl。

根據當前推土機行駛速度vv和四個車輪滾動速度vw，由整車控制器9計算得出當前輪式推土機四輪滑轉率sw，單位：％,；其具體計算方法為：

其中：四個車輪6對應的滑轉率sw分別為：左前輪滑轉率sfl，右前輪滑轉率sfr，左后輪滑轉率srl，右后輪滑轉率srl。

參閱圖3所示，牽引力控制狀態的進入/退出過程如下：

1、對當前推土機輪胎滑轉率進行判斷，當輪胎滑轉率的最低值smin＞slim時，執行步驟2；否則繼續執行本步驟。

在本步驟中：smin為推土機四個車輪輪胎滑轉率的最小值，單位：％，其具體數值確定方法為：smin＝min{sfl,sfr,srl,srr}；slim為推土機進入牽引力控制狀態的滑轉率閾值，單位：％，其具體數值根據駕駛需求由實驗方法離線確定。

2、進入輪式推土機牽引力控制狀態，由整車控制器9控制發動機執行輸出轉矩/轉速控制過程；控制電控防滑差速器執行鎖止系數控制過程；控制電液比例閥組執行工作裝置作業角度控制過程。

3、對當前推土機輪胎滑轉率進行判斷，當輪胎滑轉率的最低值smin＜s0時，執行步驟4；否則繼續執行本步驟。

在本步驟中：s0為推土機退出牽引力控制狀態的滑轉率閾值，單位：％，其具體數值根據駕駛需求由實驗方法離線確定；且slim＞s0。

4、退出輪式推土機牽引力控制狀態，返回繼續執行步驟1。

參閱圖4所示，所述發動機執行輸出轉矩/轉速控制過程具體如下：

a1、對當前推土機輪胎滑轉率最低值smin進行判斷，當smin＞slim時，進入發動機輸出轉矩/轉速控制過程，執行步驟a2。否則繼續執行本步驟。

a2、對當前變矩器狀態進行判斷，當變矩器處于閉鎖狀態時，執行步驟a3a；否則，當變矩器處于開放狀態時，執行步驟a3b。

a3、通過整車控制器9對發動機輸出轉速/轉矩進行控制，直至輪胎滑轉率最低值smin＜s0，具體包括如下兩種情況：

a3a、如果變矩器2處于閉鎖狀態，通過整車控制器9采用pid(比例、積分、微分控制方法)方法控制發動機1的轉矩下降，直至輪胎滑轉率最低值smin＜s0，執行步驟a4；

a3b、如果變矩器2處于開放狀態，通過整車控制器9采用pid方法控制發動機1的轉速下降，直至輪胎滑轉率最低值smin＜s0，執行步驟a4。

a4、發動機輸出轉矩/轉速控制過程結束，返回繼續執行步驟a1。

參閱圖5所示，所述電控防滑差速器執行鎖止系數控制過程具體如下：

b1、對當前推土機左右輪滑轉率進行判斷；對于前橋，當|sfl-sfr|＞slr_lim時；或對于后驅動橋，當|srl-srr|＞slr_lim時，進入電控防滑差速器鎖止系數控制過程，執行步驟b2。否則繼續執行本步驟。

在本步驟中：slr_lim為推土機進入差速器鎖止系數控制過程的左右輪滑轉率差值閾值，單位：％，其具體數值根據駕駛需求由實驗方法離線確定。

b2、通過整車控制器9采用pid方法控制差速器鎖止系數增加，直至左右輪滑轉率差值|sfl-sfr|＜slr_0或|srl-srr|＜slr_0，執行步驟b3。

在本步驟中：slr_0為推土機退出差速器鎖止系數控制過程的左右輪滑轉率差值閾值，單位：％，其具體數值根據駕駛需求由實驗方法離線確定；且slr_lim＞slr_0。

b3、電控防滑差速器鎖止系數控制過程結束，返回繼續執行步驟b1。

參閱圖6所示，所述工作裝置作業角度控制過程具體如下：

c1、對推土機當前作業狀態進行判斷，當壓力傳感器11檢測到壓力p大于p0時，則判定推土機當前處于作業狀態，執行步驟c2；否則繼續執行本步驟。

在本步驟中：p為工作裝置10中的第二液壓油缸18無桿腔內的壓力，單位：mpa；p0為推土機處于作業狀態時的壓力傳感器11的壓力閾值，單位：mpa，其具體數值由實驗方法離線確定。

c2、對當前推土機輪胎滑轉率進行判斷，當推土機前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值增大到一定程度時，即|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＞sfr_lim時，進入工作裝置作業角度控制過程，執行步驟c3；否則繼續執行本步驟。

在本步驟中：sfr_lim為推土機進入工作裝置作業角度控制過程的前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值閾值，單位：％，其具體數值根據駕駛需求由實驗方法離線確定。

c3、通過整車控制器9采用pid方法控制電液比例閥組12，對工作裝置10中鏟刀15的作業角度進行調節，直至|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＜sfr_0，執行步驟c4。

在本步驟中：sfr_0為推土機退出工作裝置作業角度控制過程的前驅動橋滑轉率之和與后驅動橋滑轉率之和的差值閾值，單位：％，其具體數值根據駕駛需求由實驗方法離線確定；

所述工作裝置10中鏟刀15的作業角度調節方法為：當(sfl+sfr)-(srl+srr)＞0時，即前驅動橋滑轉率之和大于后驅動橋滑轉率之和時，控制鏟刀15的姿態由圖7b中b姿態向圖7a中a姿態轉換，即減小鏟刀15與頂推架16間的夾角，直至|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＜sfr_0；當(sfl+sfr)-(srl+srr)＜0時，即前驅動橋滑轉率之和小于后驅動橋滑轉率之和時，控制鏟刀15的姿態由圖7a中a姿態向圖7b中b姿態轉換，即增加鏟刀15與頂推架16間的夾角，直至|(sfl+sfr)-(srl+srr)|＜sfr_0；且sfr_lim＞sfr_0。

c4、工作裝置作業角度控制過程結束，返回繼續執行步驟c1。