本發明涉及一種湖泊淤泥的清理裝置及其清理方法。

背景技術：

湖泊中水一般是經雨水以及山體中的水流入，而雨水和山體水中常帶有灰塵和泥土，經沉淀后在湖泊中形成淤泥，隨著時間的推移，湖泊的面積因淤泥增加而減小，蓄水能力減弱，當大雨來臨時，淤泥淤積會導致泄流不暢，甚至將會使洪水直接沖擊河堤，嚴重的威脅當地居民的生命與財產安全，一些淤泥中還存在著污染物質，從而引起湖泊水體污染，導致湖泊自凈能力下降，水體內的生物存活率降低。目前對于中小型水域，主要的清淤方式是把其中的水抽干，直接在無水的情況下，用挖掘機或清淤機進行清淤工作，工程量既大又繁瑣，而且還會使清淤目標在較長一段時間內不能進行工作生產，造成了一定的經濟損失，生產效率低，勞動強度大，方法原始，而且在很多情況下，由于河床地深、地形的原因，而無法使用大型工程機械，進行機械化作業。

還有使用機械臂入水挖除淤泥的方式處理淤泥，但是淤泥會從抓斗中的空隙漏出而沉在水底，導致抓取率低、清淤效果差，清理效率低，也有使用抽吸裝置進行抽吸淤泥的方式處理淤泥，但是湖泊內難免存在一些帶有棱角的石塊等堅硬物質，遇到堅硬物塊時就會無法抽取，造成清淤不徹底等問題，或者抽吸裝置在抽吸淤泥的同時會將一些堅硬物體一同抽吸，極易造成抽吸管堵塞、破損以及抽吸裝置的損壞。上述清淤設備普遍存在能耗高、使用壽命短、工效低、功能單一，對土質的適應性較差等缺陷。

技術實現要素：

本發明的目的在于針對現有技術的諸多不足，提供一種湖泊淤泥的清理裝置及其清理方法，采用抓取和吸泥相結合的方式進行湖底淤泥的處理，清理方式多樣，能根據實際水底的土壤情況進行不同的處理，避免了硬質物體對清理裝置的損壞和堵塞，清理效率高，使用壽命長，對不同的水體的適應性強，使用范圍廣。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種湖泊淤泥的清理裝置，包括船體、探測裝置、抓取裝置和吸泥裝置，探測裝置、抓取裝置和吸泥裝置分別從左往右依次安裝在船體的下方，探測裝置包括探測器、升降繩和卷揚器，探測器通過升降繩纏繞在卷揚器上，抓取裝置包括升降桿、第一抓斗和第二抓斗，升降桿與第一抓斗連接，第二抓斗位于第一抓斗的內部，吸泥裝置包括集泥倉、離心式泥泵、吸泥管、鉆頭和支撐架，集泥倉位于船體的上方，吸泥管通過離心式泥泵與集泥倉連接，支撐架固定在吸泥管下端的外側，吸泥管內設有封閉式電機，鉆頭的一端與封閉式電機連接，鉆頭的另一端向下穿出吸泥管。通過探測裝置來探測湖底的土質情況，然后將探測結果告知工作人員，便于工作人員根據實際情況選擇合適的清淤方式進行操作和處理，簡化工程步驟，避免了不必要的操作，節省人力和時間，提高淤泥清理的速度和效率；當湖底為堅硬物質時，利用第一抓斗和第二抓斗進行抓取工作，將堅硬物質從湖底取走，設置兩個抓斗，提高抓取效率，當湖底為泥層結構時，啟動吸泥裝置進行吸泥工作，通過離心式泥泵產生真空，使淤泥在大氣壓的作用下從吸泥管進入到集泥倉，通過支撐架支撐在湖底，保持吸泥裝置的穩定工作，通過封閉式電機帶動鉆頭轉動，泥土在鉆頭的扭矩和軸向作用下被切削、破壞，形成松散結構，從而便于吸泥裝置的吸取，提高吸泥效率。

進一步，船體上設有控制倉，控制倉內設有控制器，控制器分別與探測裝置、抓取裝置和吸泥裝置連接。探測裝置對湖底進行探測，并將探測到的信息傳輸到控制器，控制器根據接收到的信息進行分析，然后控制抓取裝置或者吸泥裝置進行處理。

進一步，第一抓斗和第二抓斗均由固定部和抓取部構成，第一抓斗的固定部與升降桿連接，第二抓斗的固定部與第一抓斗的固定部連接，第二抓斗的抓取部小于第一抓斗的抓取部。第二抓斗用來抓取體積較小的堅硬物質，第一抓斗用來抓取體積較大的堅硬物質，將不同體積大小的物質分別通過不同的抓斗來抓取，避免了抓取不牢的現象，兩個抓斗同時抓取，也提高了抓取效率，即使其中一個抓斗出現問題，另一個抓斗仍能繼續工作，無需延誤清淤工作。

進一步，吸泥管的下端連接有吸泥罩，吸泥罩呈下大上小狀，吸泥管的內壁上設有吸鐵層，吸鐵層上設有至少兩對十字型擋架，兩對擋架上下交錯設置。設置的下大上小的吸泥罩，便于吸取淤泥，擴大淤泥的吸取范圍，設置的吸鐵層用來吸附泥土中的金屬物質，將金屬物質從淤泥中分離出來，使進入到集泥倉的淤泥更加純凈，減少后期處理步驟，便于淤泥的二次利用，同時也避免了金屬物質隨著淤泥進入到吸泥管內損壞、堵塞吸泥管，延長吸泥裝置的使用壽命；設置的擋架用來阻擋淤泥中的大塊物質，例如石塊、塑料等，防止大塊物質進入到吸泥管中堵塞吸泥管，也減少淤泥中的雜質，提高淤泥的純凈度。

進一步，鉆頭上設有粉碎刀片，粉碎刀片對稱設置在鉆頭的外壁上，粉碎刀片設置有至少兩對。設置的粉碎刀片用來粉碎湖底的淤泥，將大塊的淤泥粉碎成小塊的淤泥，使吸泥裝置更好地抽吸淤泥，加大抽吸量，提高抽吸效率。

進一步，集泥倉內設有擠壓裝置，擠壓裝置包括擠壓氣缸、擠壓板和刮泥板，擠壓氣缸固定在集泥倉的上方，擠壓氣缸的活塞桿伸入到集泥倉內與擠壓板連接，刮泥板分別連接在擠壓板的左右兩側，刮泥板的自由端與集泥倉的內壁相接觸。設置的擠壓裝置用來擠壓集泥倉內的淤泥，擠壓板在擠壓氣缸的帶動下上下移動，擠壓淤泥，減少淤泥的體積，擴大集泥倉的容納量，同時將淤泥中的水分擠出，對淤泥進行脫水處理，便于淤泥的保存，設置的刮泥板在擠壓板的帶動下沿著集泥倉的內壁上下移動，從而將粘附在集泥倉內壁上的淤泥刮落下來，使集泥倉內的淤泥全部受到擠壓脫水處理，提高處理質量和效率。

進一步，集泥倉的底部設有進泥口，集泥倉內側壁的上端設有溢流口，溢流口上均勻設有溢流擋板，溢流口的內側設有過濾膜。從湖底吸取的淤泥從進泥口進入到集泥倉內，然后在集泥倉內沉淀，沉淀后的上層液體從溢流口流出，使淤泥進行脫水處理，設置的溢流擋板和過濾膜對流出的液體進行過濾，避免泥沙等顆粒物質隨著液體流出。

采用如上述的一種湖泊淤泥的清理裝置進行的清理方法，包括如下步驟：

步驟一、清淤準備

組織測量人員對湖泊布局、土質情況、河內淤泥厚度進行探測、測量，并按照25m間距進行繪制斷面圖和清淤施工設計圖，每公里設置一個臨時水位尺、水尺零點同河底設計高程一致，水深標尺精確到厘米，組織專業人員進行記錄、整理、匯總，實時向清淤船匯報水位和泥底深度；

步驟二、船體的定位

根據清淤施工設計圖，工程人員將需要挖掘的坐標發送到控制室內的駕駛人員，駕駛人員啟動動力裝置將船體行駛到指定位置附近3～5m，然后通過標尺和定位裝置進行精確調整，將船體準確移動到指定位置的上方，然后放下固定錨和固定樁進行固定，接著利用超聲波探測湖底的具體深度，并將探測到的信息發送到控制器內；

步驟三：探測器探測

1)、根據超聲波測定的湖底深度，首先啟動卷揚器，松開升降繩，將探測器放入到湖底，通過探測器探測該處地面是硬質石塊還是軟性泥土，并通過探測器中的攝像頭對湖底影像進行拍攝，然后將探測到的數字信息和拍攝到的圖像信息發送到控制器，控制倉內的工作人員對接收到的信息進行分析，根據湖底的地質情況選擇啟動抓取裝置或者吸泥裝置；

2)、探測器探測完成后，卷揚器收緊升降繩，將探測器向上提升，直到探測器達到指定位置，卷揚器停止工作；

步驟四、石塊的清理

1)、當探測器探測到湖底是石塊時，先利用移動裝置將抓取裝置橫向移動到探測點的正上方，然后啟動抓取裝置，根據探測到的湖底深度，延長升降桿，將抓斗向下放入水中，利用開合氣缸打開第一抓斗和第二抓斗，第一抓斗抓取大體積的石塊，第二抓斗抓取小體積的石塊；

2)、抓取完成后，提升第一抓斗和第二抓斗至船體上，然后翻轉第一抓斗和第二抓斗，使第一抓斗和第二抓斗位于落石倉的正上方，再利用開合氣缸打開第一抓斗和第二抓斗，使第一抓斗和第二抓斗內的石塊落入到落石倉內，接著重復以上步驟，直至探測器探測到該處的石塊已全部清理完全；

步驟五、淤泥的清理

當探測器探測到湖底是泥土時，先利用移動裝置將吸泥裝置橫向移動到探測點的正上方，然后啟動吸泥裝置，根據探測到的湖底深度調節吸泥管的長度，使支撐架埋入到湖底的淤泥內，固定吸泥管，同時啟動封閉式電機，轉動鉆頭，使鉆頭向下挖掘，在垂直方向上破開硬質土壤，便于吸泥管向下鉆入到土層中對淤泥進行吸取，然后啟動離心式泥泵，使吸泥管內產生一定的真空，將挖掘所得的泥漿通過吸泥罩沿著吸泥管吸入到集泥倉內；

步驟六、淤泥的脫水處理

1)、淤泥進入到集泥倉內后，在集泥倉內沉淀，沉淀下來的上層清水通過集泥倉上端的溢流口流出；

2)、啟動擠壓裝置，通過擠壓氣缸帶動擠壓板向下移動對集泥倉底部的淤泥進行擠壓，減小淤泥之間的空隙，使淤泥變得緊密，減小淤泥的體積，擴大集泥倉的容納面積，同時將淤泥中的水分擠出，使水分從溢流口流出；

3)、擠壓板在移動的同時，帶動兩側的刮泥板在集泥倉的側壁上來回刮動，將集泥倉內壁上粘附的淤泥刮落下來，避免集泥倉因粘附的淤泥而減弱收納量，影響淤泥的沉淀效果，同時也使淤泥能全部排除干凈；

4)、待淤泥裝滿集泥倉后，通過輸泥管線將淤泥排出，清空集泥倉，使集泥倉能重新裝納淤泥。

步驟七、船體的轉移

當清淤到達指定深度后，停止離心式泥泵，再將吸泥裝置收起，將船體移動到下一個指定位置，然后重復上述步驟二至步驟六。

進一步，在步驟五中，當采用鉆頭鉆開淤泥時，粉碎刀片與鉆頭共同旋轉，對淤泥進行水平方向的粉碎，使邊坡塌陷，將塊狀的淤泥切碎成顆粒狀，以便更好地使吸泥管吸取，防止堵塞。

進一步，在步驟五中，當采用吸泥管吸泥時，通過吸泥管上的觀察口觀察吸入的泥漿速度，并通過吸泥管內的泥漿檢測器檢測泥漿濃度，并將檢測到的泥漿濃度發送到控制器，若泥漿濃度低于標準值，則提高鉆頭和粉碎刀片的旋轉速度，加大鉆頭和粉碎刀片的工作力度，將吸泥罩繼續下放，若泥漿濃度高于標準值，則降低鉆頭和粉碎刀片的旋轉速度，減小鉆頭和粉碎刀片的工作力度，將吸泥罩向上提起，防止悶泵。

本發明由于采用了上述技術方案，具有以下有益效果：

通過探測裝置來探測湖底的土質情況，然后將探測結果告知工作人員，便于工作人員根據實際情況選擇合適的清淤方式進行操作和處理，簡化工程步驟，避免了不必要的操作，節省人力和時間，提高淤泥清理的速度和效率；當湖底為堅硬物質時，利用第一抓斗和第二抓斗進行抓取工作，將堅硬物質從湖底取走，設置兩個抓斗，提高抓取效率，當湖底為泥層結構時，啟動吸泥裝置進行吸泥工作，通過離心式泥泵產生真空，使淤泥在大氣壓的作用下從吸泥管進入到集泥倉，通過支撐架支撐在湖底，保持吸泥裝置的穩定工作，通過封閉式電機帶動鉆頭轉動，泥土在鉆頭的扭矩和軸向作用下被切削、破壞，形成松散結構，從而便于吸泥裝置的吸取，提高吸泥效率。

本發明采用抓取和吸泥相結合的方式進行湖底淤泥的處理，清理方式多樣，能根據實際水底的土壤情況進行不同的處理，避免了硬質物體對清理裝置的損壞和堵塞，清理效率高，使用壽命長，對不同的水體的適應性強，使用范圍廣。

附圖說明

下面結合附圖對本發明作進一步說明：

圖1為本發明一種湖泊淤泥的清理裝置的結構示意圖；

圖2為本發明中集泥倉的結構示意圖；

圖3為本發明中吸泥管的結構示意圖。

附圖標記：1、船體；11、控制倉；2、探測裝置；21、探測器；22、升降繩；23、卷揚器；31、升降桿；32、第一抓斗；33、第二抓斗；34、固定部；35、抓取部；4、吸泥裝置；41、集泥倉；42、吸泥管；43、鉆頭；44、支撐架；45、吸泥罩；46、吸鐵層；47、擋架；48、粉碎刀片；5、擠壓裝置；51、擠壓氣缸；52、擠壓板；53、刮泥板；54、進泥口；55、溢流口；56、溢流擋板；57、過濾膜。

具體實施方式

如圖1-3所示，為本發明的一種湖泊淤泥的清理裝置，包括船體1、探測裝置2、抓取裝置和吸泥裝置4，探測裝置2、抓取裝置和吸泥裝置4分別從左往右依次安裝在船體1的下方，船體1上設有控制倉11，控制倉11內設有控制器，控制器分別與探測裝置2、抓取裝置和吸泥裝置4連接。探測裝置2包括探測器21、升降繩22和卷揚器23，探測器21通過升降繩22纏繞在卷揚器23上，探測裝置2對湖底進行探測，根據湖底的深度，利用卷揚器23控制升降繩22的工作長度，從而將探測器21放入到湖底中，探測湖底的土質情況，并將探測到的信息傳輸到控制器，控制器根據接收到的信息進行分析，然后控制抓取裝置或者吸泥裝置4進行處理。

抓取裝置包括升降桿31、第一抓斗32和第二抓斗33，升降桿31與第一抓斗32連接，第二抓斗33位于第一抓斗32的內部，第一抓斗32和第二抓斗33均由固定部34和抓取部35構成，第一抓斗32的固定部34與升降桿31連接，第二抓斗33的固定部34與第一抓斗32的固定部34連接，第二抓斗33的抓取部35小于第一抓斗32的抓取部35。第二抓斗33用來抓取體積較小的堅硬物質，第一抓斗32用來抓取體積較大的堅硬物質，將不同體積大小的物質分別通過不同的抓斗來抓取，避免了抓取不牢的現象，兩個抓斗同時抓取，也提高了抓取效率，即使其中一個抓斗出現問題，另一個抓斗仍能繼續工作，無需延誤清淤工作。

吸泥裝置4包括集泥倉41、離心式泥泵、吸泥管42、鉆頭43和支撐架44，集泥倉41位于船體1的上方，吸泥管42通過離心式泥泵與集泥倉41連接，支撐架44固定在吸泥管42下端的外側，吸泥管42內設有封閉式電機，鉆頭43的一端與封閉式電機連接，鉆頭43的另一端向下穿出吸泥管42。鉆頭43上設有粉碎刀片48，粉碎刀片48對稱設置在鉆頭43的外壁上，粉碎刀片48設置有至少兩對，設置的粉碎刀片48用來粉碎湖底的淤泥，將大塊的淤泥粉碎成小塊的淤泥，使吸泥裝置4更好地抽吸淤泥，加大抽吸量，提高抽吸效率。

吸泥管42的下端連接有吸泥罩45，吸泥罩45呈下大上小狀，吸泥管42的內壁上設有吸鐵層46，吸鐵層46上設有至少兩對十字型擋架47，兩對擋架47上下交錯設置。設置的下大上小的吸泥罩45，便于吸取淤泥，擴大淤泥的吸取范圍，設置的吸鐵層46用來吸附泥土中的金屬物質，將金屬物質從淤泥中分離出來，使進入到集泥倉41的淤泥更加純凈，減少后期處理步驟，便于淤泥的二次利用，同時也避免了金屬物質隨著淤泥進入到吸泥管42內損壞、堵塞吸泥管42，延長吸泥裝置4的使用壽命；設置的擋架47用來阻擋淤泥中的大塊物質，例如石塊、塑料等，防止大塊物質進入到吸泥管42中堵塞吸泥管42，也減少淤泥中的雜質，提高淤泥的純凈度。通過探測裝置2來探測湖底的土質情況，然后將探測結果告知工作人員，便于工作人員根據實際情況選擇合適的清淤方式進行操作和處理，簡化工程步驟，避免了不必要的操作，節省人力和時間，提高淤泥清理的速度和效率；當湖底為堅硬物質時，利用第一抓斗32和第二抓斗33進行抓取工作，將堅硬物質從湖底取走，設置兩個抓斗，提高抓取效率，當湖底為泥層結構時，啟動吸泥裝置4進行吸泥工作，通過離心式泥泵產生真空，使淤泥在大氣壓的作用下從吸泥管42進入到集泥倉41，通過支撐架44支撐在湖底，保持吸泥裝置4的穩定工作，通過封閉式電機帶動鉆頭43轉動，泥土在鉆頭43的扭矩和軸向作用下被切削、破壞，形成松散結構，從而便于吸泥裝置4的吸取，提高吸泥效率。

集泥倉41內設有擠壓裝置5，擠壓裝置5包括擠壓氣缸51、擠壓板52和刮泥板53，擠壓氣缸51固定在集泥倉41的上方，擠壓氣缸51的活塞桿伸入到集泥倉41內與擠壓板52連接，刮泥板53分別連接在擠壓板52的左右兩側，刮泥板53的自由端與集泥倉41的內壁相接觸。設置的擠壓裝置5用來擠壓集泥倉41內的淤泥，擠壓板52在擠壓氣缸51的帶動下上下移動，擠壓淤泥，減少淤泥的體積，擴大集泥倉41的容納量，同時將淤泥中的水分擠出，對淤泥進行脫水處理，便于淤泥的保存，設置的刮泥板53在擠壓板52的帶動下沿著集泥倉41的內壁上下移動，從而將粘附在集泥倉41內壁上的淤泥刮落下來，使集泥倉41內的淤泥全部受到擠壓脫水處理，提高處理質量和效率。集泥倉41的底部設有進泥口54，集泥倉41內側壁的上端設有溢流口55，溢流口55上均勻設有溢流擋板56，溢流口55的內側設有過濾膜57。從湖底吸取的淤泥從進泥口54進入到集泥倉41內，然后在集泥倉41內沉淀，沉淀后的上層液體從溢流口55流出，使淤泥進行脫水處理，設置的溢流擋板56和過濾膜57對流出的液體進行過濾，避免泥沙等顆粒物質隨著液體流出，避免淤泥重新流出，保證集泥倉41內淤泥的數量。

采用如上述的一種湖泊淤泥的清理裝置進行的清理方法，包括如下步驟：

步驟一、清淤準備

組織測量人員對湖泊布局、土質情況、河內淤泥厚度進行探測、測量，并按照25m間距進行繪制斷面圖和清淤施工設計圖，每公里設置一個臨時水位尺、水尺零點同河底設計高程一致，水深標尺精確到厘米，組織專業人員進行記錄、整理、匯總，實時向清淤船匯報水位和泥底深度。

步驟二、船體1的定位

根據清淤施工設計圖，工程人員將需要挖掘的坐標發送到控制室內的駕駛人員，駕駛人員啟動動力裝置將船體1行駛到指定位置附近3～5m，然后通過標尺和定位裝置進行精確調整，將船體1準確移動到指定位置的上方，然后放下固定錨和固定樁進行固定，接著利用超聲波探測湖底的具體深度，并將探測到的信息發送到控制器內。

步驟三：探測器21探測

1)、根據超聲波測定的湖底深度，首先啟動卷揚器23，松開升降繩22，將探測器21放入到湖底，通過探測器21探測該處地面是硬質石塊還是軟性泥土，并通過探測器21中的攝像頭對湖底影像進行拍攝，然后將探測到的數字信息和拍攝到的圖像信息發送到控制器，控制倉11內的工作人員對接收到的信息進行分析，根據湖底的地質情況選擇啟動抓取裝置或者吸泥裝置4；

2)、探測器21探測完成后，卷揚器23收緊升降繩22，將探測器21向上提升，直到探測器21達到指定位置，卷揚器23停止工作。

步驟四、石塊的清理

1)、當探測器21探測到湖底是石塊時，先利用移動裝置將抓取裝置橫向移動到探測點的正上方，然后啟動抓取裝置，根據探測到的湖底深度，延長升降桿31，將抓斗向下放入水中，利用開合氣缸打開第一抓斗32和第二抓斗33，第一抓斗32抓取大體積的石塊，第二抓斗33抓取小體積的石塊；

2)、抓取完成后，提升第一抓斗32和第二抓斗33至船體1上，然后翻轉第一抓斗32和第二抓斗33，使第一抓斗32和第二抓斗33位于落石倉的正上方，再利用開合氣缸打開第一抓斗32和第二抓斗33，使第一抓斗32和第二抓斗33內的石塊落入到落石倉內，接著重復以上步驟，直至探測器21探測到該處的石塊已全部清理完全。

步驟五、淤泥的清理

當探測器21探測到湖底是泥土時，先利用移動裝置將吸泥裝置4橫向移動到探測點的正上方，然后啟動吸泥裝置4，根據探測到的湖底深度調節吸泥管42的長度，使支撐架44埋入到湖底的淤泥內，固定吸泥管42，同時啟動封閉式電機，轉動鉆頭43，使鉆頭43向下挖掘，在垂直方向上破開硬質土壤，便于吸泥管42向下鉆入到土層中對淤泥進行吸取，當采用鉆頭43鉆開淤泥時，粉碎刀片48與鉆頭43共同旋轉，對淤泥進行水平方向的粉碎，使邊坡塌陷，將塊狀的淤泥切碎成顆粒狀，以便更好地使吸泥管42吸取，防止堵塞，然后啟動離心式泥泵，使吸泥管42內產生一定的真空，將挖掘所得的泥漿通過吸泥罩45沿著吸泥管42吸入到集泥倉41內。

當采用吸泥管42吸泥時，通過吸泥管42上的觀察口觀察吸入的泥漿速度，并通過吸泥管42內的泥漿檢測器檢測泥漿濃度，并將檢測到的泥漿濃度發送到控制器，若泥漿濃度低于標準值，則提高鉆頭43和粉碎刀片48的旋轉速度，加大鉆頭43和粉碎刀片48的工作力度，將吸泥罩45繼續下放，若泥漿濃度高于標準值，則降低鉆頭43和粉碎刀片48的旋轉速度，減小鉆頭43和粉碎刀片48的工作力度，將吸泥罩45向上提起，防止悶泵。

步驟六、淤泥的脫水處理

1)、淤泥進入到集泥倉41內后，在集泥倉41內沉淀，沉淀下來的上層清水通過集泥倉41上端的溢流口55流出；

2)、啟動擠壓裝置5，通過擠壓氣缸51帶動擠壓板52向下移動對集泥倉41底部的淤泥進行擠壓，減小淤泥之間的空隙，使淤泥變得緊密，減小淤泥的體積，擴大集泥倉41的容納面積，同時將淤泥中的水分擠出，使水分從溢流口55流出；

3)、擠壓板52在移動的同時，帶動兩側的刮泥板53在集泥倉41的側壁上來回刮動，將集泥倉41內壁上粘附的淤泥刮落下來，避免集泥倉41因粘附的淤泥而減弱收納量，影響淤泥的沉淀效果，同時也使淤泥能全部排除干凈；

4)、待淤泥裝滿集泥倉41后，通過輸泥管線將淤泥排出，清空集泥倉41，使集泥倉41能重新裝納淤泥。

步驟七、船體1的轉移

當清淤到達指定深度后，停止離心式泥泵，再將吸泥裝置4收起，將船體1移動到下一個指定位置，然后重復上述步驟二至步驟六。

以上僅為本發明的具體實施例，但本發明的技術特征并不局限于此。任何以本發明為基礎，為解決基本相同的技術問題，實現基本相同的技術效果，所作出的簡單變化、等同替換或者修飾等，皆涵蓋于本發明的保護范圍之中。