專利名稱：側立柱機械手走線結構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種走線結構，特別是涉及一種應用于側立柱機械手中的走線結構。
背景技術：
隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機器人作為一種先進的科學技術，將得到廣泛的應用。機器人的設計是一種復雜的設計，涉及到各學科的技術知識。其中，電纜和氣管走線結構的設計是非常重要的一個方面。在側立柱機械手的應用中，采用同軸布置的兩組旋轉減速器組成旋轉傳動機構，簡化側立柱結構，縮小側立柱空間尺寸。但是，側立柱與手臂之間的電纜和氣管，僅能從減速器外部走線，是一種非常不理想的走線形式結構。

發(fā)明內容
鑒于以上內容，有必要提供一種能克服電纜和氣管從減速器中串出的側立柱機械手走線結構。一種側立柱機械手走線結構，包括一大臂組件、一側立柱本體、及一安裝在所述側立柱本體內部的旋轉傳動機構，所述旋轉傳動機構帶動所述大臂組件轉動，所述旋轉傳動機構內設有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側立柱本體經(jīng)過而連通至所述大臂組件內。進一步的，所述旋轉傳動機構內的中心線纜筒與所述旋轉傳動機構同軸。進一步的，所述旋轉傳動機構內的中心線纜筒向上伸至所述大臂組件下部。進一步的，所 述旋轉傳動機構內的中心線纜筒的側邊開出走線槽。進一步的，所述走線槽開設在所述中心線纜筒靠近所述大臂組件端。進一步的，所述旋轉傳動機構和所述大臂組件的內部機構之間由一彈性誤差補償機構連接，所述彈性誤差補償機構保證旋轉傳動機構與大臂組件之間傳遞運動。 進一步的,所述旋轉傳動機構通過內部諧波減速器帶動所述大臂組件轉動。與現(xiàn)有技術相比，上述側立柱機械手走線結構，由于走線采用中心線纜筒內部走線方式，避免了外部走線帶來的污染風險，提高了整個系統(tǒng)的潔凈度。同時，上述側立柱機械手走線結構，采用內部走線，使側立柱機械手的體積可以做得更小。


圖1是本發(fā)明一種側立柱機械手走線結構的較佳實施例的一示圖。圖2是本發(fā)明一種側立柱機械手走線結構較佳實施例中心線纜筒4的剖視圖。主要元件符號說明走線槽I大臂組件2彈性誤差補償機構3
中心線纜筒4旋轉傳動機構 5側立柱本體6相關組件7如下具體實施方式
將結合上述附圖進一步說明本發(fā)明。
具體實施例方式請參考圖1至圖2，本發(fā)明一種側立柱機械手走線結構的較佳實施例，包括一大臂組件2、一側立柱本體6、及一安裝在側立柱本體6內部的旋轉傳動機構5,所述旋轉傳動機構5帶動所述大臂組件2轉動。所述旋轉傳動機構5內設有一中心線纜筒4。所述中心線纜筒4供電纜和氣管走線從所述側立柱本體6經(jīng)過，進而連通至所述大臂組件2內。所述旋轉傳動機構5內的中心線纜筒4與所述旋轉傳動機構5同軸。且所述旋轉傳動機構5內的中心線纜筒4向上伸至所述大臂組件2下部。所述旋轉傳動機構內5的中心線纜筒4的側邊還開設有走線槽I。所述走線槽I開設在所述中心線纜筒4靠近所述大臂組件2的一端。所述走線槽I和所述中心線纜筒4 一起供電纜和氣管走線從所述側立柱本體6經(jīng)過，進而連通至所述大臂組件2內。圖2本發(fā)明一種側立柱機械手走線結構較佳實施例中心線纜筒4剖視圖。所述旋轉傳動機構5通過內部諧波減速器帶動所述大臂組件2轉動。所述旋轉傳動機構5和所述大臂組件2的內部機構之間由一彈性誤差補償機構3連接，所述彈性誤差補償機構3用以保證旋轉傳動機構5與大臂組件2之間傳遞運動。上述側立柱 機械手走線結構，由于走線采用中心線纜筒內部走線方式，避免了外部走線帶來的污染風險，提高了整個系統(tǒng)的潔凈度。同時，上述側立柱機械手走線結構，采用內部走線，使側立柱機械手的體積可以做得更小。在本領域的普通技術人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的發(fā)明方案和發(fā)明構思結合生產(chǎn)的實際需要做出相應的改變或調整，而這些改變和調整都應屬于本發(fā)明權利要求的保護范圍。
權利要求
1.一種側立柱機械手走線結構，所述側立柱機械手走線結構包括一大臂組件、一側立柱本體、及一安裝在所述側立柱本體內部的旋轉傳動機構，所述旋轉傳動機構帶動所述大臂組件轉動，其特征在于:所述旋轉傳動機構內設有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側立柱本體經(jīng)過而連通至所述大臂組件內。
2.如權利要求1所述的側立柱機械手走線結構，其特征在于:所述旋轉傳動機構內的中心線纜筒與所述旋轉傳動機構同軸。
3.如權利要求2所述的側立柱機械手走線結構，其特征在于:所述旋轉傳動機構內的中心線纜筒向上伸至所述大臂組件下部。
4.如權利要求3所述的側立柱機械手走線結構，其特征在于:所述旋轉傳動機構內的中心線纜筒的側邊開出走線槽。
5.如權利要求4所述的側立柱機械手走線結構，其特征在于:所述走線槽開設在所述中心線纜筒靠近所述大臂組件端。
6.如權利要求1所述的側立柱機械手走線結構，其特征在于:所述旋轉傳動機構和所述大臂組件的內部機構之間由一彈性誤差補償機構連接，所述彈性誤差補償機構保證旋轉傳動機構與大臂組件之間傳遞運動。
7.如權利要求1所述的側立柱機械手走線結構，其特征在于:所述旋轉傳動機構通過內部諧波減速器帶動所述大臂組件轉動。
全文摘要
一種側立柱機械手走線結構，所述側立柱機械手走線結構包括一大臂組件、一側立柱本體、及一安裝在側立柱本體內部的旋轉傳動機構，所述旋轉傳動機構帶動所述大臂組件轉動，所述旋轉傳動機構內設有中心線纜筒，供電纜和氣管走線從所述側立柱本體經(jīng)過而連通至所述大臂組件內。上述側立柱機械手走線結構，由于走線采用中心線纜筒內部走線方式，避免了外部走線帶來的污染風險，提高了整個系統(tǒng)的潔凈度。同時，上述側立柱機械手走線結構，采用內部走線，使側立柱機械手的體積可以做得更小。
文檔編號B25J9/08GK103192376SQ20121000380
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月6日 優(yōu)先權日2012年1月6日
發(fā)明者王金濤, 曲道奎, 徐方, 李學威, 朱維金, 王鳳利, 朱玉聰, 鮑君善 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司