專利名稱：一種可捻動線束機器人手爪的制作方法
技術領域：
本發明屬機電一體化技術領域，特別涉及一種可捻動線束機器人手爪，適用于線束加工裝配及相關產品。
背景技術：
隨著電子化、信息化時代的發展，線束行業已經被譽為城市的“神經”和“血管”，肩負著各行各業國民經濟支柱行業配套的職能。在汽車、家電、計算機、通訊設備、軍用、航空儀器等領域均已使用線束。線束加工行業所用到的連接器器件種類較多，線束較細，裝配精度要求較高，但目前還沒有能將線束搓動的機器人手爪，不能對線束端子方向進行精確的調整，使之與連接器插孔保持匹配，很難進行精確的自動裝配。
發明內容
本發明的目的是提供了一種可捻動線束機器人手爪，解決線束加工自動裝配過程中線束的角度旋轉問題，能夠對線束端子方向進行精確地調整，使之與連接器插孔保持匹配，進行精確的線束加工自動裝配。采用的技術方案是:
一種可捻動線束機器人手爪，包括機械手、蝸桿傳動機構和捻動手指；
機械手由機械手基座、上平行運動手指和下平行運動手指裝配成；機械手基座I的一側的上端和下端分別固定裝設有上蝸桿支撐板和下蝸桿支撐板；上蝸桿支撐板上開設有第一蝸桿軸孔，下蝸桿支撐板上開設有第二蝸桿軸孔；上平行運動手指和下平行運動手指能平行作上或下移動；機械手為已知技術；其特征在于:
捻動手指由上捻動手指和下捻動手指組成。上捻動手指包括上捻動手指基座、第一蝸輪、第一皮帶輪、第二皮帶輪和第一皮帶；第一皮帶輪的輪軸穿過上捻動手指基座上的第一軸孔后與第一蝸輪的輪軸連接，第二皮帶輪的輪軸裝配在上捻動手指基座上的第二軸孔內；第一皮帶輪通過第一皮帶與第二皮帶輪聯結。上捻動手指基座與上平行運動手指通過螺栓固定連接。下捻動手指包括下捻動手指基座、第二蝸輪、第三皮帶輪、第四皮帶輪和第二皮帶；第三皮帶輪的輪軸穿過下捻動手指基座上的第三軸孔后與第二蝸輪的輪軸連接，第四皮帶輪的輪軸裝配在下捻動手指基座上的第四軸孔內；第三皮帶輪通過第二皮帶與第四皮帶輪聯結。下捻動手指基座與下平行運動手指通過螺栓固定連接。蝸桿傳動機構包括電機、蝸桿、第一傳動齒輪和第二傳動齒輪；蝸桿的上端軸裝設在蝸桿支撐板上的第五軸孔內，蝸桿的下端軸穿過下蝸桿支撐板上的第六軸孔后與第一傳動齒輪的輪軸連接；電機固定在下蝸桿支撐板上，電機的輸出軸上裝設有第二傳動齒輪，第二傳動齒輪與第一傳動齒輪哨合，蝸桿分別與第一蝸輪和第二蝸輪哨合。上平行運動手指和下平行運動手指能帶動上捻動手指和下捻動手指平行運動，利用上捻動手指上的皮帶和下捻動手指上的皮帶夾緊線束，此時蝸桿不動，蝸輪隨捻動手指的平行移動而移動。當皮帶夾持住線束時，上、下平行運動手指停止運動，此時電機轉動帶動電機輸出軸上的第二傳動齒輪轉動，第二傳動齒輪轉動帶動與之嚙合的第一傳動齒輪轉動，從而帶動蝸桿轉動，蝸桿轉動帶動第一蝸輪和第二蝸輪轉動，從而分別帶動第一皮帶和第二皮帶移動，使第一皮帶和第二皮帶在夾持線束的面上相對滾動，使線束在原位置轉動。通過電機轉速控制以及傳動比的設定，可以精確調整線束旋轉角度。優點及效果:通過本發明技術方案的實施，能夠對線束端子方向進行精確的調整，使線束在原位置精確旋轉與連接器插孔保持匹配，實現精確的裝配，使線束裝配工作更加高效，在更大程度上減少人工需求、降低生產成本、提高生產效率和產品質量。
圖1是本發明的一種實施例結構示意圖。圖2是機械手結構示意圖。
具體實施例方式一種可捻動線束機器人手爪，包括機械手、蝸桿傳動機構和捻動手指；
機械手由機械手基座1、上平行運動手指2和下平行運動手指3裝配成；機械手基座I的一側的上端和下端分別固定裝設有上蝸桿支撐板4和下蝸桿支撐板5 ;上蝸桿支撐板4上開設有第一蝸桿軸孔6，下蝸桿支撐板5上開設有第二蝸桿軸孔7 ;上平行運動手指2和下平行運動手指3能平行作上或下移動；機械手為已知技術；其特征在于:
捻動手指由上捻動手指8和下捻動手指9組成。上捻動手指8包括上捻動手指基座10、第一蝸輪11、第一皮帶輪12、第二皮帶輪13和第一皮帶14 ;第一皮帶輪12的輪軸穿過上捻動手指基座10上的第一軸孔15后與第一蝸輪11的輪軸連接，第二皮帶輪13的輪軸16裝配在上捻動手指基座10上的第二軸孔17內；第一皮帶輪12通過第一皮帶14與第二皮帶輪13聯結。上捻動手指基座10與上平行運動手指2通過螺栓固定連接。下捻動手指9包括下捻動手指基座18、第二蝸輪19、第三皮帶輪20、第四皮帶輪21和第二皮帶22 ;第三皮帶輪20的輪軸穿過下捻動手指基座18上的第三軸孔23后與第二蝸輪19的輪軸連接，第四皮帶輪21的輪軸24裝配在下捻動手指基座18上的第四軸孔
25內；第三皮帶輪20通過第二皮帶22與第四皮帶輪21聯結。下捻動手指基座18與下平行運動手指3通過螺栓固定連接。蝸桿傳動機構包括電機26、蝸桿27、第一傳動齒輪28和第二傳動齒輪29 ;蝸桿27的上端軸裝設在上蝸桿支撐板4上的第一蝸桿軸孔6內，蝸桿27的下端軸穿過下蝸桿支撐板5上的第二蝸桿軸孔7后與第一傳動齒輪28的輪軸連接；電機26固定在下蝸桿支撐板
5上，電機26的輸出軸上裝設有第二傳動齒輪29，第二傳動齒輪29與第一傳動齒輪28嚙合，蝸桿27分別與第一蝸輪11和第二蝸輪19嚙合。
權利要求
1.一種可捻動線束機器人手爪，包括機械手、蝸桿傳動機構和捻動手指； 機械手由機械手基座(I)、上平行運動手指(2 )和下平行運動手指(3 )裝配成；機械手基座(I)的一側的上端和下端分別固定裝設有上蝸桿支撐板(4)和下蝸桿支撐板(5);上蝸桿支撐板(4)上開設有第一蝸桿軸孔(6)，下蝸桿支撐板(5)上開設有第二蝸桿軸孔(7);上平行運動手指(2)和下平行運動手指(3)能平行作上或下移動；其特征在于: 捻動手指由上捻動手指(8)和下捻動手指(9)組成； 上捻動手指(8)包括上捻動手指基座(10)、第一蝸輪(11)、第一皮帶輪(12)、第二皮帶輪(13)和第一皮帶(14);第一皮帶輪(12)的輪軸穿過上捻動手指基座(10)上的第一軸孔(15)后與第一蝸輪(11)的輪軸連接，第二皮帶輪(13)的輪軸(16)裝配在上捻動手指基座(10)上的第二軸孔(17)內；第一皮帶輪(12)通過第一皮帶(14)與第二皮帶輪(13)聯結，上捻動手指基座(10)與上平行運動手指(2)通過螺栓固定連接； 下捻動手指(9)包括下捻動手指基座(18)、第二蝸輪(19)、第三皮帶輪(20)、第四皮帶輪(21)和第二皮帶(22 );第三皮帶輪(20 )的輪軸穿過下捻動手指基座(18 )上的第三軸孔(23)后與第二蝸輪(19)的輪軸連接，第四皮帶輪(21)的輪軸(24)裝配在下捻動手指基座(18)上的第四軸孔(25)內；第三皮帶輪(20)通過第二皮帶(22)與第四皮帶輪(21)聯結，下捻動手指基座(18)與下平行運動手指(3)通過螺栓固定連接； 蝸桿傳動機構包括電機(26)、蝸桿(27)、第一傳動齒輪(28)和第二傳動齒輪(29);蝸桿(27)的上端軸裝設在上蝸桿支撐板(4)上的第一蝸桿軸孔(6)內，蝸桿(27)的下端軸穿過下蝸桿支撐板(5)上的第二蝸桿軸孔(7)后與第一傳動齒輪(28)的輪軸連接；電機(26)固定在下蝸桿支撐板(5)上，電機(26)的輸出軸上裝設有第二傳動齒輪(29),第二傳動齒輪(29)與第一傳動齒輪(28)嚙合，蝸桿(27)分別與第一蝸輪(11)和第二蝸輪(19)嚙合。
全文摘要
一種可捻動線束機器人手爪，包括機械手、蝸桿傳動機構和捻動手。捻動手指由結構相同的上捻動手指和下捻動手指組成。蝸桿傳動機構包括電機、蝸桿、第一、第二傳動齒輪。蝸桿分別與上捻動手指和下捻動手指上的第一蝸輪和第二蝸輪嚙合。處于夾緊線束位置時，電機帶動轉動蝸桿轉動從而帶動第一蝸輪和第二蝸輪轉動，并分別通過與第一蝸輪軸連接的第一皮帶輪和與第二蝸輪軸連接的第二皮帶輪，帶動第一皮帶和第二皮帶運動捻動線束。本發明能夠對線束端子方向進行精確的調整，使線束在原位置精確旋轉與連接器插孔保持匹配，實現精確的裝配，使線束裝配工作更加高效，在更大程度上減少人工需求、降低生產成本、提高生產效率和產品質量。
文檔編號B25J15/00GK103085077SQ20131000198
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月6日 優先權日2013年1月6日
發明者張東陽, 孟力軍, 張敏 申請人:沈陽理工大學