機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人，其能夠節(jié)省空間。實(shí)施方式涉及的機(jī)器人具備基座部、回轉(zhuǎn)基座、臂部、平衡器以及裝備纜線。上述回轉(zhuǎn)基座相對(duì)于上述基座部連結(jié)成能夠繞規(guī)定的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)。上述臂部相對(duì)于上述回轉(zhuǎn)基座連結(jié)成基端部能夠繞與上述回轉(zhuǎn)軸大致垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。上述平衡器分別與上述回轉(zhuǎn)基座和上述臂部連結(jié)。上述裝備纜線被上述平衡器支承，并且沿著上述臂部配置在該平衡器的外側(cè)。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明公開(kāi)的實(shí)施方式涉及機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知用于點(diǎn)焊用途等的機(jī)器人(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。該機(jī)器人例如構(gòu)成為具有:回轉(zhuǎn)基座，其被設(shè)置成能夠相對(duì)于在地面等上固定的基座部回轉(zhuǎn)；和多軸臂，其被安裝于該回轉(zhuǎn)座上。
[0003]另外，在回轉(zhuǎn)基座上連結(jié)有重力補(bǔ)償用的平衡器。并且，平衡器多采用彈簧式的平衡器。
[0004]另外，在機(jī)器人上裝備的裝備纜線被配設(shè)成繞回轉(zhuǎn)基座的外側(cè)纏繞，進(jìn)而從該回轉(zhuǎn)基座的外側(cè)周圍沿多軸臂配設(shè)。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011-200989號(hào)公報(bào)
[0006]可是，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，在節(jié)省空間方面還存在進(jìn)一步改善的余地。
[0007]具體來(lái)說(shuō)，在采用彈簧式的平衡器的情況下，存在占地面積(foot print)容易較大這樣的問(wèn)題。另外，對(duì)于上述這樣的裝備纜線的配設(shè)形態(tài)，也容易導(dǎo)致占地面積增大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]實(shí)施方式的一個(gè)方式是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種能夠節(jié)省空間的機(jī)器人。
[0009]實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及的機(jī)器人具備基座部、回轉(zhuǎn)基座、臂部、平衡器以及裝備纜線。所述回轉(zhuǎn)基座相對(duì)于所述基座部連結(jié)成能夠繞規(guī)定的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)。所述臂部相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)基座連結(jié)成基端部能夠繞與所述回轉(zhuǎn)軸大致垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。所述平衡器分別與所述回轉(zhuǎn)基座和所述臂部連結(jié)。所述裝備纜線被所述平衡器支承，并且沿著所述臂部配置在該平衡器的外側(cè)。
[0010]根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方式，能夠節(jié)省空間。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的立體圖。
[0012]圖2A是示出實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的左側(cè)視圖。
[0013]圖2B是示出實(shí)施方式涉及的平衡器所起到的效果的示意圖。
[0014]圖3A是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的主視圖。
[0015]圖3B是回轉(zhuǎn)基座周圍的沿箭頭A觀察的圖。
[0016]圖4A是圖2A所示的Pl部周圍的透視圖。
[0017]圖4B是Pl部周圍的沿箭頭A’觀察的透視圖。
[0018]圖4C是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的俯視圖。
[0019]圖5A是凸緣部的俯視圖。
[0020]圖5B是示出凸緣部的使用狀態(tài)的示意圖。
[0021]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0022]10:機(jī)器人；
[0023]11:基座部；
[0024]12:回轉(zhuǎn)基座；
[0025]12a:第I安裝部；
[0026]12b:連結(jié)部；
[0027]12ba:孔部；
[0028]13:臂部；
[0029]13a:下部臂；
[0030]13aa:第 2 安裝部；
[0031]13b:上部臂；
[0032]14:腕部；
[0033]15:凸緣部；
[0034]15a:被安裝部；
[0035]15b:末端執(zhí)行器安裝部；
[0036]15c:開(kāi)口部；
[0037]16:平衡器；
[0038]16a:缸部；
[0039]16b:桿部；
[0040]16c:罩部件；
[0041]17:裝備纜線；
[0042]18:撐條；
[0043]19:纜線；
[0044]20:點(diǎn)焊槍；
[0045]AXl:軸；
[0046]AX2:軸；
[0047]B:軸；
[0048]Gl:減速器；
[0049]G2:中空減速器；
[0050]G21:中空孔；
[0051]L:軸；
[0052]Ml:伺服馬達(dá)；
[0053]R:軸；
[0054]S:回轉(zhuǎn)軸；
[0055]T:軸；
[0056]U:軸。

【具體實(shí)施方式】
[0057]以下，參照附圖，對(duì)本申請(qǐng)公開(kāi)的機(jī)器人的實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。并且，本發(fā)明并不受以下所示的實(shí)施方式限定。
[0058]另外，以下，列舉用于點(diǎn)焊用途的機(jī)器人為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0059]首先，對(duì)實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的概要進(jìn)行敘述。圖1是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的立體圖。并且，以下，為了便于說(shuō)明，機(jī)器人10的回轉(zhuǎn)位置和姿勢(shì)基本上處于圖1所示的狀態(tài)，對(duì)機(jī)器人10的各部位的位置關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。
[0060]另外，在圖1中，為了容易理解說(shuō)明，圖示了包括將鉛直向上作為正方向的Z軸在內(nèi)的3維直角坐標(biāo)系。該直角坐標(biāo)系有時(shí)也在用于以下說(shuō)明的其他附圖中示出。并且，在本實(shí)施方式中，X軸的正方向是指機(jī)器人10的前方。
[0061]如圖1所示，機(jī)器人10是所謂的垂直多關(guān)節(jié)型。具體來(lái)說(shuō)，機(jī)器人10具備基座部11、回轉(zhuǎn)基座12、臂部13、腕部14和凸緣部15。腕部14是擺動(dòng)部的一個(gè)例子。
[0062]另外，臂部13具備下部臂13a和上部臂13b。下部臂13a是第I臂的一個(gè)例子。另外，上部臂13b是第2臂的一個(gè)例子。
[0063]基座部11是固定在地面等的支承基座。回轉(zhuǎn)基座12以能夠回轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在該基座部11上。下部臂13a被設(shè)置成能夠相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12旋轉(zhuǎn)。
[0064]上部臂13b被設(shè)置成能夠相對(duì)于下部臂13a旋轉(zhuǎn)。腕部14以能夠擺動(dòng)的方式設(shè)置于上部臂13b的末端部。另外，凸緣部15被設(shè)置成能夠相對(duì)于該腕部14旋轉(zhuǎn)。并且，在凸緣部15安裝有稱作點(diǎn)焊槍的末端執(zhí)行器。
[0065]另外，機(jī)器人10具備重力補(bǔ)償用的平衡器16。平衡器16具有:封入有氮?dú)獾攘黧w的缸部16a ;和利用該流體的壓力伸縮的桿部16b。并且，作為缸部16a的流體，也可以使用其他的氣體和油等液體。
[0066]該平衡器16借助于設(shè)置于回轉(zhuǎn)基座12的第I安裝部12a、和設(shè)置于下部臂13a的第2安裝部13aa分別與回轉(zhuǎn)基座12和下部臂13a連結(jié)。
[0067]并且，平衡器16的桿部16b的、直徑比缸部16a小的桿被隨著桿的伸縮而伸縮的折皺狀的罩部件16c覆蓋。在用于焊接用途的情況下，這在防止由飛濺等的熱片所引起的燒毀這方面是有效的。并且，罩部件16c不一定必須是折皺形狀，只要呈筒狀覆蓋桿部16b即可。
[0068]另外，機(jī)器人10具備裝備纜線17。裝備纜線17是焊接裝配用的纜線類或軟管類等。裝備纜線17被前述的平衡器16支承，并沿著下部臂13a配置在該平衡器16的外側(cè)。
[0069]另外，該裝備纜線17相對(duì)于上部臂13b從基端部外側(cè)繞入，并且朝向末端部配置。
[0070]本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10在這樣的結(jié)構(gòu)中實(shí)現(xiàn)了空間的節(jié)省。并且，能夠使回轉(zhuǎn)基座12、臂部13和腕部14動(dòng)作，而不會(huì)受到裝備纜線17的無(wú)用的限制，對(duì)安裝于腕部14的末端執(zhí)行器的位置和姿勢(shì)進(jìn)行控制，來(lái)進(jìn)行稱為點(diǎn)焊作業(yè)的處理作業(yè)。
[0071]對(duì)于該機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)，以下，利用圖2A以后的圖進(jìn)一步詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖2A是示出實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)的左側(cè)視圖。
[0072]如圖2A所示，回轉(zhuǎn)基座12相對(duì)于基座部11以能夠繞回轉(zhuǎn)軸S回轉(zhuǎn)的方式連結(jié)(參照?qǐng)D中的箭頭201)。并且，在該基座部11和回轉(zhuǎn)基座12的連結(jié)部分，以有助于節(jié)省空間的方式配置裝備纜線17。關(guān)于這一點(diǎn)的詳細(xì)情況，利用圖中所示的Pl部的透視圖(圖4A和圖4B)在后面進(jìn)行敘述。
[0073]另外，如圖2A所示，下部臂13a相對(duì)于回轉(zhuǎn)基座12連結(jié)成基端部能夠繞與回轉(zhuǎn)軸S大致垂直的軸L旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭202)。
[0074]另外，上部臂13b相對(duì)于下部臂13a的末端部連結(jié)成基端部能夠繞與軸L大致平行的軸U旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭203)。并且，上部臂13b在成為原點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)位置(參照軸U的旋轉(zhuǎn)中心)進(jìn)行比下部臂13a向前方側(cè)伸展的動(dòng)作。
[0075]而且，上部臂13b被設(shè)置成能夠繞與軸U大致垂直的軸R扭轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭204)。
[0076]另外，腕部14相對(duì)于上部臂13b的末端部連結(jié)成能夠繞與軸R大致垂直的軸B擺動(dòng)(參照?qǐng)D中的箭頭205)。另外，凸緣部15相對(duì)于腕部14連結(jié)成能夠繞與軸B大致垂直的軸T旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭206)。
[0077]并且，在凸緣部15上設(shè)置有能夠安裝末端執(zhí)行器的末端執(zhí)行器安裝部15b(后述)。關(guān)于該凸緣部15的詳細(xì)情況,利用圖5A和圖5B在后面敘述。
[0078]另外，如圖2A所示，對(duì)于平衡器16，基端部被安裝于第I安裝部12a，末端部被安裝于第2安裝部13aa，從而分別與回轉(zhuǎn)基座12和下部臂13a連結(jié)。
[0079]另外，平衡器16在第I安裝部12a被安裝成能夠繞與軸L大致平行的軸AXl旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭207)。另外，平衡器16在第2安裝部13aa被安裝成能夠繞與軸L大致平行的軸AX2旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D中的箭頭208)。并且，軸AXl是第I支承軸的一個(gè)例子，軸AX2是第2支承軸的一個(gè)例子。
[0080]在此，如圖2A所示，第I安裝部12a配置在比回轉(zhuǎn)基座的重要部位靠回轉(zhuǎn)徑向外側(cè)的位置，并且配置在比軸L靠基座部11側(cè)的位置。S卩，第I安裝部12a形成為在比回轉(zhuǎn)基座12靠機(jī)器人10的前方側(cè)的位置安裝平衡器16的基端部。
[0081]對(duì)于這樣安裝的平衡器16所起到的效果進(jìn)行說(shuō)明。圖2B是示出實(shí)施方式涉及的平衡器16所起到的效果的示意圖。并且，在圖2B中，使用表示關(guān)節(jié)的附圖標(biāo)號(hào)，在上一級(jí)示意性地示出了使下部臂13a立起的狀態(tài)的機(jī)器人10，在下一級(jí)示意性地示出了使下部臂13a向后方倒伏的狀態(tài)的機(jī)器人10。
[0082]如圖2B所示，平衡器16的基端部借助于第I安裝部12a處于比回轉(zhuǎn)基座12靠機(jī)器人10的前方側(cè)的位置，由此，能夠使下部臂13a向后方在更大的范圍內(nèi)倒伏(參照?qǐng)D中的箭頭209)。這是因?yàn)椋闷胶馄?6，對(duì)向后方倒伏的下部臂13a作用有從下方支承的力。
[0083]由此，在進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)時(shí)，能夠提高機(jī)器人10所能夠采取的姿勢(shì)的自由度。另外，在搬運(yùn)機(jī)器人10時(shí)，能夠使機(jī)器人10采取更緊湊的姿勢(shì)、即能夠緊湊地折疊，因此能夠減小搬運(yùn)容積。
[0084]另外，通過(guò)像這樣安裝平衡器16，與安裝以往形態(tài)的彈簧式的平衡器的情況相比，不容易導(dǎo)致占地面積增大。即，能夠減小占地面積而節(jié)省空間。
[0085]返回圖2A的說(shuō)明。另外，如圖2A所示，裝備纜線17從基座部11和回轉(zhuǎn)基座12的連結(jié)部分向回轉(zhuǎn)基座12的上部配置。另外，裝備纜線17還被平衡器16支承，并且在該平衡器16的外側(cè)沿著下部臂13a配置。
[0086]S卩，由于如上述這樣利用可減少占地面積的平衡器16支承著來(lái)配置裝備纜線17，因此最終能夠節(jié)省空間。
[0087]并且，機(jī)器人10還具備撐條18。撐條18沿著平衡器16設(shè)置，并且被支承件在2個(gè)部位固定于缸部16a。裝備纜線17借助于該撐條18被固定在平衡器16的末端部，由此，裝備纜線17被支承于平衡器16。撐條18是支承件的一個(gè)例子。
[0088]另外，裝備纜線17相對(duì)于上部臂13b從基端部外側(cè)繞入，并且朝向末端部配置。由此，裝備纜線17沒(méi)有被夾在上部臂13b和下部臂13a之間，因此，能夠使機(jī)器人10動(dòng)作，而不會(huì)施加由裝備纜線17引起的無(wú)用的限制。
[0089]這一點(diǎn)在焊接裝備用的纜線類或軟管類的裝備纜線17容易占用空間的點(diǎn)焊用途中是有用的。
[0090]接下來(lái)，對(duì)回轉(zhuǎn)基座12周圍的結(jié)構(gòu)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖3A是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的主視圖。另外，圖3B是回轉(zhuǎn)基座12周圍的沿箭頭A觀察的圖。
[0091]如圖3A所示，機(jī)器人10還具備:伺服馬達(dá)M1，其提供使下部臂13a繞軸L旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力；和減速器G1，其以能夠進(jìn)行動(dòng)力傳遞的方式與該伺服馬達(dá)Ml連結(jié)。
[0092]并且，回轉(zhuǎn)基座12具備收納減速器Gl的連結(jié)部12b，以便以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與下部臂13a連結(jié)。因此，在連結(jié)部12b中還支承有與減速器Gl連結(jié)的伺服馬達(dá)Ml。
[0093]并且，回轉(zhuǎn)基座12是鑄件，連結(jié)部12b與該回轉(zhuǎn)基座12形成為一體。
[0094]另外，前述的第I安裝部12a也從連結(jié)部12b的下方開(kāi)始在下部臂13a的下方與軸L大致平行地延伸，且以在比下部臂13a靠延伸方向側(cè)(參照?qǐng)D中的Y軸的負(fù)方向側(cè))的位置與平衡器16的基端部連結(jié)的方式一體地形成于回轉(zhuǎn)基座12。
[0095]另外，如圖3B所示，在連結(jié)部12b設(shè)有孔部12ba。與伺服馬達(dá)Ml連結(jié)的纜線19(后述)被貫穿插入孔部12ba。
[0096]接下來(lái)，利用圖4A?圖4C，對(duì)包括該纜線19和前述的裝備纜線17在內(nèi)的纜線類的配置進(jìn)行說(shuō)明。圖4A是圖2A所示的Pl部周圍的透視圖。另外，圖4B是Pl部周圍的沿箭頭A’觀察的透視圖。另外，圖4C是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10的俯視圖。
[0097]如圖4A所示，基座部11和回轉(zhuǎn)基座12借助于中空減速器G2連結(jié)，該中空減速器G2具有沿著回轉(zhuǎn)軸S的中空孔G21。中空減速器G2是旋轉(zhuǎn)部件的一個(gè)例子。
[0098]并且，裝備纜線17或纜線19從機(jī)器人10的外部首先朝向該中空孔G21配置。此時(shí)，這些纜線類被配置在基座部11的內(nèi)部，而不是繞回轉(zhuǎn)軸S外配(U字移動(dòng)彎曲處理等)。
[0099]并且，如圖4B所示，裝備纜線17和纜線19在中空孔G21中被進(jìn)行纏繞處理。因此，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的機(jī)器人10，不會(huì)因?yàn)槔|線類的外配等而導(dǎo)致基座部11無(wú)用地增大。
[0100]由此，能夠減小機(jī)器人10的占地面積，從而能夠?qū)崿F(xiàn)纜線類的高密度配置。即，能夠有助于節(jié)省空間。
[0101]并且，在中空孔G21中進(jìn)行纏繞處理的纜線類穿過(guò)中空孔G21，并如圖4C所示這樣從基座部11朝向回轉(zhuǎn)基座12的上部配置，并在回轉(zhuǎn)基座12的上部分支。
[0102]并且，分支出的一方的纜線19穿過(guò)連結(jié)部12b的孔部12ba與伺服馬達(dá)Ml連結(jié)。另外，分支出的另一方的裝備纜線17被與其他的裝備纜線17歸攏在一起，在伺服馬達(dá)Ml的周圍環(huán)繞，并沿著撐條18配置。
[0103]接下來(lái)，利用圖5A和圖5B，對(duì)凸緣部15的詳細(xì)情況進(jìn)行說(shuō)明。圖5A是凸緣部15的俯視圖。另外，圖5B是示出凸緣部15的使用狀態(tài)的示意圖。
[0104]如圖5A所示，凸緣部15形成為俯視觀察時(shí)為U字狀的形狀。該凸緣部15具備被安裝部15a、末端執(zhí)行器安裝部15b和開(kāi)口部15c。
[0105]并且，雖然在圖5A中省略了圖示，但在與開(kāi)口部15c對(duì)置的底面?zhèn)纫查_(kāi)口。
[0106]如圖5B所示，該凸緣部15在被安裝部15a被安裝于腕部14。另外，在末端執(zhí)行器安裝部15b，作為末端執(zhí)行器安裝有例如點(diǎn)焊槍20。由此，腕部14和點(diǎn)焊槍20借助于凸緣部15被連接在一起。
[0107]另外，如上述這樣從下部臂13a沿著上部臂13b配置的裝備纜線17從凸緣部15的大致U字狀的開(kāi)口部15c側(cè)向底面?zhèn)蓉灤┎迦攵c點(diǎn)焊槍20連接。
[0108]并且，裝備纜線17在凸緣部15中以在空間上寬裕的狀態(tài)被保持。由此，即使點(diǎn)焊槍20隨著腕部14的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，裝備纜線17也能夠在凸緣部15內(nèi)的空間中高自由度地動(dòng)作。
[0109]S卩，即使是容易導(dǎo)致體積增大的焊接裝備用的裝備纜線17，也能夠緊湊地歸攏在一起，并且，能夠?qū)⒀b備纜線17動(dòng)作的自由度保持得較高。因此，不會(huì)對(duì)機(jī)器人10的動(dòng)作造成無(wú)用的限制(干涉等)，從而能夠使機(jī)器人10進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)。
[0110]如上所述，實(shí)施方式涉及的機(jī)器人具備基座部、回轉(zhuǎn)基座、臂部、平衡器以及裝備纜線。上述回轉(zhuǎn)基座相對(duì)于上述基座部連結(jié)成能夠繞規(guī)定的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)。上述臂部相對(duì)于上述回轉(zhuǎn)基座連結(jié)成基端部能夠繞與上述回轉(zhuǎn)軸大致垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0111]上述平衡器分別與上述回轉(zhuǎn)基座和上述臂部連結(jié)。上述裝備纜線被上述平衡器支承，并且沿著上述臂部配置在該平衡器的外側(cè)。
[0112]因此，根據(jù)實(shí)施方式涉及的機(jī)器人，能夠節(jié)省空間。
[0113]并且，在上述的實(shí)施方式中，列舉了機(jī)器人被用于點(diǎn)焊用途的情況為例，但是，并不限定機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的種類。即，例如也能夠安裝可保持工件的手來(lái)代替點(diǎn)焊槍作為末端執(zhí)行器，用于工件的握持作業(yè)用途。
[0114]另外，在上述的實(shí)施方式中，列舉了平衡器在基端部和末端部被支承的情況為例，但是，并不限定平衡器的被支承的部位。即，平衡器只要在一部分和其他一部分至少被二點(diǎn)支承即可。
[0115]另外，在上述的實(shí)施方式中，例示了具有6個(gè)軸的多軸機(jī)器人，但并不限定軸數(shù)。例如，可以是7軸機(jī)器人。
[0116]另外，在上述的實(shí)施方式中，例示了單臂機(jī)器人，但并不限于此，例如，上述的實(shí)施方式可以應(yīng)用于雙臂以上的多臂機(jī)器人的臂的至少任意一個(gè)。
[0117]本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易地導(dǎo)出進(jìn)一步的效果和變形例。因此，本發(fā)明的更大范圍的形態(tài)并不受如以上那樣表示并記述的特定的詳細(xì)內(nèi)容和代表性的實(shí)施方式限定。因此，只要不脫離由附上的權(quán)利要求的范圍和其等同物所定義的總括的發(fā)明的概念精神或范圍，能夠進(jìn)行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人,其特征在于， 所述機(jī)器人具備: 基座部； 回轉(zhuǎn)基座，其相對(duì)于所述基座部連結(jié)成能夠繞規(guī)定的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)； 臂部，其相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)基座連結(jié)成基端部能夠繞與所述回轉(zhuǎn)軸大致垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn); 平衡器，其分別與所述回轉(zhuǎn)基座和所述臂部連結(jié)；以及 裝備纜線，其被所述平衡器支承，并且沿著所述臂部配設(shè)在該平衡器的外側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述臂部具備: 第I臂，其基端部與所述回轉(zhuǎn)基座連結(jié)；和 第2臂，其相對(duì)于所述第I臂的末端部連結(jié)成基端部能夠繞與所述旋轉(zhuǎn)軸大致平行的平行軸旋轉(zhuǎn)， 所述裝備纜線相對(duì)于所述第2臂從該第2臂的基端部外側(cè)繞入，并且朝向該第2臂的末端部配置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人還具備支承件， 所述裝備纜線借助于所述支承件被固定于所述平衡器的末端部，由此，所述裝備纜線被支承于所述平衡器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人還具備支承件， 所述裝備纜線借助于所述支承件被固定于所述平衡器的末端部，由此，所述裝備纜線被支承于所述平衡器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 在所述回轉(zhuǎn)基座形成有收納減速器的連結(jié)部，以便以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與所述臂部連結(jié)， 在所述連結(jié)部中支承有伺服馬達(dá)，該伺服馬達(dá)提供所述臂部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，所述伺服馬達(dá)以能夠傳遞動(dòng)力的方式與收納于所述連結(jié)部的減速器連結(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于， 在所述連結(jié)部設(shè)有孔部，與所述伺服馬達(dá)連結(jié)的纜線被貫穿插入于該孔部。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述基座部和所述回轉(zhuǎn)基座借助于旋轉(zhuǎn)部件連結(jié)，所述旋轉(zhuǎn)部件具有沿著所述回轉(zhuǎn)軸的中空孔， 所述纜線穿過(guò)所述中空孔從所述基座部朝向所述回轉(zhuǎn)基座的上部配置，并在所述回轉(zhuǎn)基座的上部分支， 分支出的一方的纜線穿過(guò)所述連結(jié)部的所述孔部而與所述伺服馬達(dá)連結(jié)， 另一方的纜線被與所述裝備纜線歸攏在一起沿著所述平衡器配置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人還具備: 第I安裝部，其設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)基座，并且配置于比所述回轉(zhuǎn)基座靠回轉(zhuǎn)徑向外側(cè)、且比所述旋轉(zhuǎn)軸靠所述基座部側(cè)的位置；和第2安裝部，其設(shè)置于所述臂部， 所述平衡器的基端部以能夠繞與所述旋轉(zhuǎn)軸大致平行的第I支承軸旋轉(zhuǎn)的方式安裝于所述第I安裝部， 所述平衡器的末端部以能夠繞與所述旋轉(zhuǎn)軸大致平行的第2支承軸旋轉(zhuǎn)的方式安裝于所述第2安裝部。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述平衡器具有:封入有流體的缸部；和借助于所述流體的壓力伸縮的桿部。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述平衡器具有覆蓋該平衡器的罩部件。
11.根據(jù)權(quán)利要求2至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人還具備: 擺動(dòng)部，其以能夠繞與所述旋轉(zhuǎn)軸大致平行的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方式與所述第2臂連結(jié)；和 凸緣部，其能夠繞與所述擺動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；以及 末端執(zhí)行器安裝部，其設(shè)置于所述凸緣部，能夠安裝末端執(zhí)行器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述末端執(zhí)行器是點(diǎn)焊槍。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK104339368SQ201410366578
【公開(kāi)日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月30日
【發(fā)明者】高橋真義, 白木知行, 伊藤雅人, 榊芳梨, 金森貴彥 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)