1.一種用于搬運作業(yè)的可變自由度連桿機構(gòu)機械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕27、真空吸盤28、伺服驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上； 所述大臂升降機構(gòu)包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉(zhuǎn)動副14與底座1連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動副2與底座1連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉(zhuǎn)動副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11、第六連桿23和第七連桿25，所述主動桿16一端通過第一轉(zhuǎn)動副15與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉(zhuǎn)動副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉(zhuǎn)動副22與手腕連桿10連接，第六連桿23一端通過第十二轉(zhuǎn)動副24與第七連桿25一端連接、第六連桿23另一端通過第十三轉(zhuǎn)動副26與第一連桿18中部連接，第七連桿25另一端通過第一轉(zhuǎn)動副15連接底座1；所述第三連桿11一端通過第八轉(zhuǎn)動副7與大臂8連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉(zhuǎn)動副4和第八轉(zhuǎn)動副7上，能夠按照搬運作業(yè)機械臂構(gòu)不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。