技術總結
一種用于搬運作業的可變自由度連桿機構機械臂，包括底座1、大臂升降機構、手腕連桿俯仰機構、手腕27、真空吸盤28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述大臂升降機構包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述手腕連桿俯仰機構包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉動副4和第八轉動副7上，能夠按照搬運作業機械臂構不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。本發明只用一個主動桿即可實現兩個自由度搬運作業，減少了電機使用數量，降低了搬運作業機械臂構造價。

技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：廣西大學
文檔號碼：201611104191
技術研發日：2016.12.05
技術公布日：2017.05.03