技術(shù)總結(jié)
一種用于搬運作業(yè)的雙伺服驅(qū)動變自由度多桿式機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕27、真空吸盤28、伺服驅(qū)動裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述大臂升降機構(gòu)包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述手腕連桿俯仰機構(gòu)包括主動桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉(zhuǎn)動副4和第八轉(zhuǎn)動副7上，能夠按照搬運作業(yè)機械臂構(gòu)不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機與主動桿16連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進行鎖緊。本發(fā)明只用一個主動桿即可實現(xiàn)兩個自由度搬運作業(yè)，減少了電機使用數(shù)量，降低了搬運作業(yè)機械臂構(gòu)造價。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號碼：201611105622
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.05
技術(shù)公布日：2017.05.24