本發明屬于機器人領域，涉及一種四輸入齒輪式關節動力模塊。

背景技術：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設備逐漸出現。機器人所謂智能化設備的巔峰產物，幫助著各行各業的人群，解決了許多問題。機器人的關節作為機器人傳動的主要部件，一直是結構工程師必須解決的問題。在現有的機器人關節中，通常人們采用電機帶動齒輪或者其他傳動部件，從而實現關節傳動的功能。

分析上述提及的現有技術存在以下不足，即本發明所要解決的技術問題:

1、由于現有機器人關節通常為單動力源輸入，即一個電機帶動一套傳動機構，機器人關節的輸出功率小；

2、由于現有機器人關節結構受到電機外形結構的限制，在功率一定的情況下，機器人關節的外形尺寸大；

3、由于現有機器人關節通常為電機帶動齒輪或其他傳動部件，使得機器人關節的每一次設計都要分別進行，機器人關節的設計時間長。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術中存在的缺陷，設計一種四輸入齒輪式關節動力模塊。該裝置主要應用于機器人行業。高效的解決了常規機器人關節結構中設計時間長、輸出功率小和外形尺寸大的問題。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是設計一種四輸入齒輪式關節動力模塊，包括外殼、電機一、電機二、電機三、電機四、輸入齒輪一、輸入齒輪二、輸入齒輪三、輸入齒輪四和輸出齒輪。

其連接關系在于：所述電機一、所述電機二、電機三和電機四分別連接在所述外殼上面；所述輸入齒輪一、輸入齒輪二、輸入齒輪三、輸入齒輪四二分別安裝在所述外殼上面；所述輸出齒輪安裝在所述外殼上面；所述電機一與所述輸入齒輪一連接；所述電機二與所述輸入齒輪二連接；所述電機三與所述輸入齒輪三連接；所述電機四與所述輸入齒輪四連接；所述輸入齒輪一與所述輸出齒輪嚙合；所述輸入齒輪二與所述輸出齒輪嚙合；所述輸入齒輪三與所述輸出齒輪嚙合；所述輸入齒輪四與所述輸出齒輪嚙合。

本發明的優點和有益效果在于：由于本發明的所述電機一帶動所述輸入齒輪一，所述電機二帶動所述輸入齒輪二，所述電機三帶動所述輸入齒輪三，所述電機四帶動所述輸入齒輪四，所述輸入齒輪一、所述輸入齒輪二、所述輸入齒輪三和所述輸入齒輪四共同帶動所述輸出齒輪，使得機器人關節為四動力源輸入，機器人關節的輸出功率大。

由于本發明的所述電機一、電機二、電機三和電機四為四電機設計，在功率一定的情況下，機器人關節的外形尺寸小。

由于本發明為模塊化結構，使得機器人關節的每一次設計只需要選型即可，機器人關節的設計時間短。

附圖說明

圖1為本發明機器人關節結構正面示意圖；

圖2為本發明機器人關節結構去外殼示意圖；

其中，1-外殼；2-電機一；3-電機二；4-電機三；5-電機四；6-輸入齒輪一；7-輸入齒輪二；8-輸入齒輪三；9-輸入齒輪四；10-輸出齒輪。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

如圖1和圖2所示，本發明的技術方案是設計一種四輸入齒輪式關節動力模塊，包括外殼1、電機一2、電機二3、電機三4、電機四5、輸入齒輪一6、輸入齒輪二7、輸入齒輪三8、輸入齒輪四9和輸出齒輪10。

其連接關系在于：所述電機一2、所述電機二3、電機三4和電機四5分別連接在所述外殼1上面；所述輸入齒輪一6、輸入齒輪二7、輸入齒輪三8、輸入齒輪四9二分別安裝在所述外殼1上面；所述輸出齒輪10安裝在所述外殼1上面；所述電機一2與所述輸入齒輪一6連接；所述電機二3與所述輸入齒輪二7連接；所述電機三4與所述輸入齒輪三8連接；所述電機四5與所述輸入齒輪四9連接；所述輸入齒輪一6與所述輸出齒輪10嚙合；所述輸入齒輪二7與所述輸出齒輪10嚙合；所述輸入齒輪三8與所述輸出齒輪10嚙合；所述輸入齒輪四9與所述輸出齒輪10嚙合。

所述電機一2帶動所述輸入齒輪一6，所述電機二3帶動所述輸入齒輪二7，所述電機三4帶動所述輸入齒輪三8，所述電機四5帶動所述輸入齒輪四9，所述輸入齒輪一6、所述輸入齒輪二7、所述輸入齒輪三8和所述輸入齒輪四9共同帶動所述輸出齒輪10，使得機器人關節為四動力源輸入，機器人關節的輸出功率大。

所述電機一2、電機二3、電機三4和電機四5為四電機設計，在功率一定的情況下，機器人關節的外形尺寸小。

本發明為模塊化結構，使得機器人關節的每一次設計只需要選型即可，機器人關節的設計時間短。

以上所述僅是本發明的優先實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。