1.一種井架缺陷巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括前車、連接結(jié)構(gòu)和后車，前車通過連接結(jié)構(gòu)與后車連接；
所述前車包括前車架、天線、信號發(fā)射器、信號接收器、運(yùn)動攝像機(jī)、前夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)、電磁鐵和三軸加速度傳感器，所述信號發(fā)射器、信號接收器、運(yùn)動攝像機(jī)和三軸加速度傳感器設(shè)置在前車架上，天線設(shè)置在信號發(fā)射器上部；所述前車架下部設(shè)有兩組滾輪，所述滾輪通過轉(zhuǎn)軸與前車架鉸接；前夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在前車架下部，所述前夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)由沿前車架中心截面對稱布置的兩個舵機(jī)、兩個空心杯電機(jī)和兩個夾緊輪組成，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動支架與空心杯電機(jī)固定連接，空心杯電機(jī)的輸出軸與夾緊輪固定連接；
所述后車包括后車架、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、控制裝置、后夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)、電磁鐵和電源裝置，所述步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、控制裝置、電磁鐵和電源裝置設(shè)置在后車架上，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器與步進(jìn)電機(jī)連接，所述步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器均為三個，三個步進(jìn)電機(jī)呈品字形分布，所述三個步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上均設(shè)有形狀相同的傳動齒輪；所述后車架下部設(shè)有兩組滾輪，所述滾輪通過轉(zhuǎn)軸與后車架鉸接；后夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在后車架下部，所述后夾緊機(jī)構(gòu)由沿后車架中心截面對稱布置的兩個舵機(jī)、兩個空心杯電機(jī)和兩個夾緊輪組成，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動支架與空心杯電機(jī)固定連接，空心杯電機(jī)的輸出軸與夾緊輪固定連接；
所述連接結(jié)構(gòu)包括絲杠和圓彈簧，絲杠的一端和圓彈簧的一端剛性連接，圓彈簧的另一端與前車架剛性連接，絲杠的另一端穿過后車架上的支板，所述絲杠上設(shè)有聯(lián)動齒輪，所述聯(lián)動齒輪的外圓周設(shè)有與傳動齒輪相配合的齒、聯(lián)動齒輪的內(nèi)孔為螺紋孔，所述絲杠、圓彈簧和聯(lián)動齒輪均為三個，三個聯(lián)動齒輪分別與三個傳動齒輪嚙合，聯(lián)動齒輪卡在后車架上的齒輪座內(nèi)；
所述控制裝置與信號接收器、信號發(fā)射器、運(yùn)動攝像機(jī)、三軸加速度傳感器、電磁鐵和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器連接，信號發(fā)射器與天線連接；電源裝置為整個系統(tǒng)供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種井架缺陷巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述控制裝置為單片機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種井架缺陷巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述天線為蘑菇天線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種井架缺陷巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括限位板，所述限位板上開設(shè)三個孔，限位板設(shè)置在絲杠上，三個絲杠分別穿過三個孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種井架缺陷巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述夾緊輪外表面為橡膠材質(zhì)。