本發(fā)明涉及電子技術應用領域，具體而言，涉及一種智能巡檢機器人和方法。

背景技術：

設備巡視是變電站運行維護過程中一項很重要的工作，變電站的設備巡視檢查，分為全面巡視、熄燈巡視、特殊巡視和會診巡視，特別是大風前后、雷雨后、冰雪、冰雹、霧天時針對敞開式變電站的設備巡視，目前基本依靠變電站值班員攜帶設備驅車前往現場來開展巡視工作。

但是受天氣、交通、以及技術人員主觀等因素制約，存在如下問題：

(1)可靠性差：巡檢人員的主觀因素的影響大，存在漏巡漏報的可能性；

(2)及時性差：受極端天氣影響無法及時巡視時，巡檢人員以及遠端的指揮系統(tǒng)無法及時了解現場設備狀態(tài)和隱患，危急電網的安全運行；

(3)巡視過程風險大：在潮濕及陰雨天氣下，超高壓環(huán)境對人員安全存在安全威脅；

(4)巡檢報告效力低：無統(tǒng)一標準,對同一種缺陷的描述不統(tǒng)一，巡檢報告手工抄錄，常出現記錄不完整或丟失現象,事故發(fā)生后缺乏故障分類、系統(tǒng)分析、責任不清。

針對上述由于人工巡檢帶來的巡檢效率低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術實現要素：

本發(fā)明實施例提供了一種智能巡檢機器人和方法，以至少解決由于人工巡檢帶來的巡檢效率低的技術問題。

根據本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種智能巡檢機器人，包括：數據采集系統(tǒng)，用于采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；智能分析系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據采集到的運行狀態(tài)參數生成巡檢結果。

可選的，數據采集系統(tǒng)包括：視覺伺服系統(tǒng)、圖像采集裝置、傳感器及固定裝置，其中，傳感器，用于探測變電站內運行狀態(tài)參數是否在預設安全范圍內；視覺伺服系統(tǒng)，與傳感器連接，用于在探測到的運行狀態(tài)參數中至少一個大于或小于預設安全范圍的情況下，啟動圖像采集裝置；圖像采集裝置固定于固定裝置，并與視覺伺服系統(tǒng)連接，用于采集各個設備運行圖像。

進一步地，可選的，圖像采集裝置包括：可見光攝像機和紅外熱成像儀，其中，可見光攝像儀，用于拍攝各個設備在運行時的狀態(tài)以及各個設備的外部環(huán)境，其中，各個設備在運行時的狀態(tài)包括：各個設備的外表面狀態(tài)以及各個設備連接點的連接狀態(tài)；紅外熱成像儀，用于拍攝各個設備在運行時的熱力成像，其中，熱力成像用于指示各個設備是否處于預設安全范圍內的工作溫度。

可選的，固定裝置包括：全角度云臺。

可選的，智能分析系統(tǒng)包括：外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)、設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)、外觀異常檢測系統(tǒng)以及結果生成模塊，其中，外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據各個設備運行狀態(tài)參數中的熱力成像，判斷各個設備是否存在熱缺陷，在判斷結果為是的情況下，生成第一告警消息，其中，第一告警消息包括：熱缺陷告警信息；設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據各個設備運行狀態(tài)參數中的電流、電壓以及壓力參數，判斷各個設備是否運行正常，在判斷結果否的情況下，生成第二告警消息，其中，第二告警消息包括：電力運行狀態(tài)異常信息；外觀異常檢測系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據各個設備運行狀態(tài)參數中的外觀圖像，判斷各個設備是否外表面發(fā)生破損，在判斷結果為是的情況下，生成第三告警消息，其中，第三告警消息包括：外表面破損信息；結果生成模塊，分別與外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)、設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)和外觀異常檢測系統(tǒng)連接，用于依據外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)、設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)和/或外觀異常檢測系統(tǒng)中任一生成的告警信息，生成巡檢結果。

可選的，智能巡檢機器人還包括：通信裝置，其中，通信裝置，與智能分析系統(tǒng)連接，用于依據巡檢結果生成巡檢報告，并將巡檢報告發(fā)送至服務器；或，將巡檢結果發(fā)送至服務器，以使得服務器依據巡檢結果生成巡檢報告。

進一步地，可選的，智能巡檢機器人還包括：故障解除裝置，與通信裝置連接，用于依據服務器返回的故障排除指令執(zhí)行對應操作。

根據本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種智能巡檢方法，包括：采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；依據運行狀態(tài)參數生成巡檢結果。

可選的，采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數包括：通過傳感器和/或圖像采集裝置采集各個設備的運行狀態(tài)參數。

可選的，依據運行狀態(tài)參數生成巡檢結果包括：將運行狀態(tài)參數發(fā)送至服務器，以使得服務器依據運行參數生成巡檢結果；或，篩選運行狀態(tài)參數，判斷運行狀態(tài)參數是否在預設安全范圍內；在運行參數中至少一個參數大于或小于預設安全范圍的情況下，生成告警信息，并將告警信息確定為巡檢結果。

在本發(fā)明實施例中，通過數據采集系統(tǒng)，用于采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；智能分析系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據采集到的運行狀態(tài)參數生成巡檢結果，達到了通過機器人替代人工巡檢變電站的目的，從而實現了提升巡檢效率的技術效果，進而解決了由于人工巡檢帶來的巡檢效率低的技術問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1是根據本發(fā)明實施例的智能巡檢機器人的結構示意圖；

圖2是根據本發(fā)明實施例的一種智能巡檢機器人的結構示意圖；

圖3是根據本發(fā)明實施例的智能巡檢方法的流程示意圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

實施例一

根據本發(fā)明實施例，提供了一種智能巡檢機器人的實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據本發(fā)明實施例的智能巡檢機器人的結構示意圖，如圖1所示，該智能巡檢機器人包括：

數據采集系統(tǒng)11，用于采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；智能分析系統(tǒng)12，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據采集到的運行狀態(tài)參數生成巡檢結果。

本申請實施例提供的智能巡檢機器人中，通過數據采集系統(tǒng)，用于采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；智能分析系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據采集到的運行狀態(tài)參數生成巡檢結果，達到了通過機器人替代人工巡檢變電站的目的，從而實現了提升巡檢效率的技術效果，進而解決了由于人工巡檢帶來的巡檢效率低的技術問題。

具體的，圖2是根據本發(fā)明實施例的一種智能巡檢機器人的結構示意圖，如圖2所示，本申請實施例提供的智能巡檢機器人具體如下：

可選的，數據采集系統(tǒng)11包括：視覺伺服系統(tǒng)、圖像采集裝置、傳感器及固定裝置，其中，傳感器，用于探測變電站內運行狀態(tài)參數是否在預設安全范圍內；視覺伺服系統(tǒng)，與傳感器連接，用于在探測到的運行狀態(tài)參數中至少一個大于或小于預設安全范圍的情況下，啟動圖像采集裝置；圖像采集裝置固定于固定裝置，并與視覺伺服系統(tǒng)連接，用于采集各個設備運行圖像。

進一步地，可選的，圖像采集裝置包括：可見光攝像機和紅外熱成像儀，其中，可見光攝像儀，用于拍攝各個設備在運行時的狀態(tài)以及各個設備的外部環(huán)境，其中，各個設備在運行時的狀態(tài)包括：各個設備的外表面狀態(tài)以及各個設備連接點的連接狀態(tài)；紅外熱成像儀，用于拍攝各個設備在運行時的熱力成像，其中，熱力成像用于指示各個設備是否處于預設安全范圍內的工作溫度。

可選的，固定裝置包括：全角度云臺。

可選的，智能分析系統(tǒng)12包括：外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)、設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)、外觀異常檢測系統(tǒng)以及結果生成模塊，其中，外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據各個設備運行狀態(tài)參數中的熱力成像，判斷各個設備是否存在熱缺陷，在判斷結果為是的情況下，生成第一告警消息，其中，第一告警消息包括：熱缺陷告警信息；設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據各個設備運行狀態(tài)參數中的電流、電壓以及壓力參數，判斷各個設備是否運行正常，在判斷結果否的情況下，生成第二告警消息，其中，第二告警消息包括：電力運行狀態(tài)異常信息；外觀異常檢測系統(tǒng)，與數據采集系統(tǒng)連接，用于依據各個設備運行狀態(tài)參數中的外觀圖像，判斷各個設備是否外表面發(fā)生破損，在判斷結果為是的情況下，生成第三告警消息，其中，第三告警消息包括：外表面破損信息；結果生成模塊，分別與外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)、設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)和外觀異常檢測系統(tǒng)連接，用于依據外觀熱缺陷檢測系統(tǒng)、設備狀態(tài)檢測系統(tǒng)和/或外觀異常檢測系統(tǒng)中任一生成的告警信息，生成巡檢結果。

可選的，智能巡檢機器人還包括：通信裝置，其中，通信裝置，與智能分析系統(tǒng)連接，用于依據巡檢結果生成巡檢報告，并將巡檢報告發(fā)送至服務器；或，將巡檢結果發(fā)送至服務器，以使得服務器依據巡檢結果生成巡檢報告。

進一步地，可選的，智能巡檢機器人還包括：故障解除裝置，與通信裝置連接，用于依據服務器返回的故障排除指令執(zhí)行對應操作。

綜上，如圖2所示，本申請實施例提供的智能巡檢機器人具體如下：

針對敞開式變電站等高危環(huán)境，研究應用智能巡檢機器人系統(tǒng)，包括機器人本體、站內監(jiān)控平臺、遠程監(jiān)控平臺三部分，通過可見光攝像機、紅外熱像儀和拾音器等傳感器采集數據，包括油位、油溫、壓力、滲漏油、外部損傷、銹蝕、電流致熱、火災、二次設備指示信號、異常入侵等。由機器人智能分析系統(tǒng)對采集到的數據進行自動分析，實現機器人對變電站設備熱缺陷、設備狀態(tài)識別及外觀異常的檢測。

本申請實施例提供的智能巡檢機器人旨在開發(fā)變電站智能巡檢機器人系統(tǒng)，代替人工巡視變電設備，確保在需要時能夠全天候不間斷巡視，滿足及時準確可靠的工作要求，可提高巡視效率，節(jié)約人力、時間成本。

實現遠程遙控完全標準化作業(yè)，綜合運用視覺、聲音、紅外檢測手段，在極端環(huán)境下仍可對室外敞開設備進行全天候巡檢；同時可采用超限識別、同類設備對比、劣勢趨勢判斷等手段，并結合典型圖庫進行自動分析診斷和報警；從而最大程度代替人工巡檢，減少人身傷害、提高運維效率、確保生產安全。

本申請實施例提供的智能巡檢機器人在無人值班模式下，通過智能巡檢機器人系統(tǒng)，逐步完全代替人工巡檢，提高巡視及時性、準確性。

實施例二

根據本發(fā)明實施例，提供了一種智能巡檢方法的方法實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執(zhí)行指令的計算機系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖3是根據本發(fā)明實施例的智能巡檢方法的流程示意圖，如圖3所示，該方法包括如下步驟：

步驟S302，采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；

步驟S304，依據運行狀態(tài)參數生成巡檢結果。

由上可知，本申請實施例提供的智能巡檢方法可以適用于圖1和圖2所示的智能巡檢機器人。

本申請實施例提供的智能巡檢方法中，通過采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數；依據運行狀態(tài)參數生成巡檢結果，達到了通過機器人替代人工巡檢變電站的目的，從而實現了提升巡檢效率的技術效果，進而解決了由于人工巡檢帶來的巡檢效率低的技術問題。

可選的，步驟S302中采集變電站內各個設備的運行狀態(tài)參數包括：

Step1，通過傳感器和/或圖像采集裝置采集各個設備的運行狀態(tài)參數。

可選的，步驟S304中依據運行狀態(tài)參數生成巡檢結果包括：

Step1，將運行狀態(tài)參數發(fā)送至服務器，以使得服務器依據運行參數生成巡檢結果；或，

Step1’，篩選運行狀態(tài)參數，判斷運行狀態(tài)參數是否在預設安全范圍內；

Step2’，在運行參數中至少一個參數大于或小于預設安全范圍的情況下，生成告警信息，并將告警信息確定為巡檢結果。

上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的技術內容，可通過其它的方式實現。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可為個人計算機、服務器或者網絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。