1.一種有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：其包括若干自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件與擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件、連接兩個所述擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件的手臂件、末端擺臂關(guān)節(jié)件以及若干減速器，所述擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件與所述末端擺臂關(guān)節(jié)件中均設(shè)置有相互垂直的第一安裝平面與第二安裝平面，所述第一安裝平面與所述第二安裝平面上均設(shè)置有環(huán)形分布的中心平行定位孔，所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件與所述減速器中均設(shè)置有相互平行的第三安裝面與第四安裝面，所述第三安裝平面與所述第四安裝平面上均設(shè)置有環(huán)形分布的所述中心平行定位孔。
2.如權(quán)利要求1所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件為中空的筒狀結(jié)構(gòu)，其一端表面設(shè)置有環(huán)形分布的第一中心平行定位孔，其內(nèi)部靠上設(shè)置有第一臺階面，所述第一臺階面與所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件的端面平行且其表面設(shè)置有環(huán)形分布的第二中心平行定位孔。
3.如權(quán)利要求2所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件包括正向擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件以及倒置擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件，所述正向擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件與所述倒置擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件均包括與所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件端部表面相貼合的第一連接座以及與所述第一連接座垂直設(shè)置的第二連接座。
4.如權(quán)利要求3所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述第一連接座表面設(shè)置有環(huán)形分布的第三中心平行定位孔，所述第二連接座中央設(shè)置有收容所述減速器的安裝筒，所述第二連接座的一個端面上設(shè)置有圍繞所述安裝筒周邊環(huán)形分布的第四中心平行定位孔。
5.如權(quán)利要求4所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述手臂件包括與所述減速器端面相貼合的第三連接座，所述第三連接座表面設(shè)置有環(huán)形分布的第六中心平行定位孔與第七中心平行定位孔。
6.如權(quán)利要求5所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述末端擺臂關(guān)節(jié)件為中空的筒狀結(jié)構(gòu)，其一端面上設(shè)置有環(huán)形分布的第八中心平行定位孔，另一端延伸有垂直于所述端面的第四連接座，所述第四連接座的內(nèi)側(cè)表面為平面且表面上設(shè)置有環(huán)形分布的第十中心平行定位孔。
7.如權(quán)利要求6所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述減速器包括與被傳動件連接的第一端面，所述第一端面包括呈臺階設(shè)置的且相互平行的第三臺階面與第四臺階面，所述第三臺階面上設(shè)置有環(huán)形分布的第十一中心平行定位孔，所述第四臺階面上設(shè)置有環(huán)形分布的第十二中心平行定位孔。
8.如權(quán)利要求7所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件中的所述第二中心平行定位孔、所述擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件中的所述第四中心平行定位孔、所述末端擺臂關(guān)節(jié)件中的所述第八中心平行定位孔與所述減速器中的所述第十一中心平行定位孔位置對應(yīng)，且進(jìn)行中心平行定位。
9.如權(quán)利要求7所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述正向擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件中的所述第三中心平行定位孔、所述手臂件中的所述第六中心平行定位孔和所述第七中心平行定位孔、所述末端擺臂關(guān)節(jié)件中的所述第十中心平行定位孔與所述減速器中的所述第十二中心平行定位孔位置對應(yīng)，且進(jìn)行中心定位。
10.如權(quán)利要求7所述的有效提高安裝速度與精度的六軸機(jī)械手，其特征在于：所述倒置擺臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件中的所述第三中心平行定位孔與所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)件中的所述第一中心平行定位孔位置對應(yīng)，且進(jìn)行中心平行定位。