本發明涉及一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具。

背景技術：

目前，輪胎廠的鋼絲壓延生產線工藝要求都必須使用鋼絲錠子，鋼絲錠子必須安放到錠子架上使用，一卷鋼絲錠子使用完畢之后必須更換，沒有實現自動化之前，裝卸鋼絲錠子都是使用人工，或者人工輔助平衡吊來裝卸，這種方式費時費力，不但增加了人工成本，而且工作效率低下。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種省時省力，能大大提高工作效率的機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具，包括連接座、中心軸裝置、頂盤裝置、尼龍夾塊、夾爪裝置、氣控裝置、視覺裝置和吸盤裝置，所述中心軸裝置和夾爪裝置安裝在連接座上，所述頂盤裝置安裝在連接座的前端，所述尼龍夾塊安裝在夾爪裝置上，所述氣控裝置安裝在連接座底部，所述視覺裝置安裝在連接座頂部，所述吸盤裝置安裝在連接座的后端并與夾爪裝置連接。

所述夾爪裝置為三爪連桿結構。

所述尼龍夾塊上設有溝槽。

本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具，結構簡單，機械動作簡單。代替人工，省時省力，最大化的提高壓延生產線錠子房的生產效率，抓取錠子側面，不會損傷鋼絲線。

附圖說明

圖1是本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具的立體結構示意圖。

圖2是本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具的主視圖。

圖3是本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具的后視圖。

圖4是本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具的俯視圖。

圖5是本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具的左視圖。

圖6是本發明一種機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具的右視圖。

圖中：1、連接座；2、中心軸裝置；3、頂盤裝置；4、尼龍夾塊；5、夾爪裝置；6、氣控裝置；7、視覺裝置；8、吸盤裝置。

具體實施方式

如圖1至圖6所示，機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具，包括連接座1、中心軸裝置2、頂盤裝置3、尼龍夾塊4、夾爪裝置5、氣控裝置6、視覺裝置7和吸盤裝置8，中心軸裝置2和夾爪裝置5安裝在連接座1上，頂盤裝置3安裝在連接座1的前端，尼龍夾塊4安裝在夾爪裝置5上，氣控裝置6安裝在連接座1底部，視覺裝置7安裝在連接座1頂部，吸盤裝置8安裝在連接座1的后端并與夾爪裝置5連接，夾爪裝置為氣缸驅動三爪連桿機構，頂盤裝置有聚氨酯做彈性補償，開關自動感應碰觸，并且用彈簧復位，中心軸裝置為氣缸驅動中心軸伸出縮回，并且有浮動連接功能，視覺裝置可以精準定位XY方向坐標點，吸盤裝置有彈性補償，吸附檢測功能，尼龍夾塊上設有溝槽，夾塊溝槽可防護錠子脫落，氣控裝置有自動切換高低氣壓功能，并且有斷氣自鎖功能，

工作時，將連接座1固定于機器人腕部，氣控裝置6控制氣動元件動作，通過視覺裝置7定位需要抓取的錠子的XY方向坐標，根據XY方向坐標將中心軸裝置2插入錠子中心孔中，通過頂盤裝置3定位需要抓取的錠子的Z方向坐標，頂盤裝置觸碰開關感應，抓手到位，完全定位后，氣缸伸出，夾爪裝置三爪打開，夾爪裝置5通過氣缸驅動連桿機構進行夾持動作，氣缸收縮，夾爪裝置三爪閉合，夾持動作靠尼龍夾塊4夾緊錠子端部并且起到保護鋼絲作用，吸盤裝置8用于吸附錠子箱中每層塑料隔板，本發明機器人用的新型鋼絲錠子抓取夾具，結構簡單，機械動作簡單。代替人工，省時省力，最大化的提高壓延生產線錠子房的生產效率，抓取錠子側面，不會損傷鋼絲線。