1.一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊，其特征在于：包括外殼（1）、電機(jī)一（2）、電機(jī)二（3）、電機(jī)三（4）、電機(jī)四（5）、輸入齒輪一（6）、輸入齒輪二（7）、輸入齒輪三（8）、輸入齒輪四（9）和輸出齒輪（10）；
其連接關(guān)系在于：所述電機(jī)一（2）、所述電機(jī)二（3）、電機(jī)三（4）和電機(jī)四（5）分別連接在所述外殼（1）上面；所述輸入齒輪一（6）、輸入齒輪二（7）、輸入齒輪三（8）、輸入齒輪四（9）二分別安裝在所述外殼（1）上面；所述輸出齒輪（10）安裝在所述外殼（1）上面；所述電機(jī)一（2）與所述輸入齒輪一（6）連接；所述電機(jī)二（3）與所述輸入齒輪二（7）連接；所述電機(jī)三（4）與所述輸入齒輪三（8）連接；所述電機(jī)四（5）與所述輸入齒輪四（9）連接；所述輸入齒輪一（6）與所述輸出齒輪（10）嚙合；所述輸入齒輪二（7）與所述輸出齒輪（10）嚙合；所述輸入齒輪三（8）與所述輸出齒輪（10）嚙合；所述輸入齒輪四（9）與所述輸出齒輪（10）嚙合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊，其特征在于：所述電機(jī)一（2）帶動(dòng)所述輸入齒輪一（6），所述電機(jī)二（3）帶動(dòng)所述輸入齒輪二（7），所述電機(jī)三（4）帶動(dòng)所述輸入齒輪三（8），所述電機(jī)四（5）帶動(dòng)所述輸入齒輪四（9），所述輸入齒輪一（6）、所述輸入齒輪二（7）、所述輸入齒輪三（8）和所述輸入齒輪四（9）共同帶動(dòng)所述輸出齒輪（10），使得機(jī)器人關(guān)節(jié)為四動(dòng)力源輸入。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊，其特征在于：所述電機(jī)一（2）、電機(jī)二（3）、電機(jī)三（4）和電機(jī)四（5）為四電機(jī)設(shè)計(jì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四輸入齒輪式關(guān)節(jié)動(dòng)力模塊，其特征在于：本發(fā)明為模塊化結(jié)構(gòu)。