本發明涉及機械夾具技術領域，具體而言，涉及一種集成夾具和一種機械手。

背景技術：

目前，現有的機械手針對各個行業的實際使用情況，一般都需要專門開發相應的裝夾機構，針對輪轂等較輕型的圓形工件的夾具一般都采用氣動夾具，使用氣缸作為動力源，氣缸的活塞桿推動夾具的夾臂運動，對于雙臂夾具來說需要兩個氣缸，同時需要四根進氣管，較多的氣管線路使得夾具較復雜凌亂，在機械手需要頻繁夾緊及轉動等工況條件下，兩條夾臂容易不同步并產生偏差，影響裝夾穩定性能。

因此，如何設計一種集成夾具，使缸體可以直接帶動爪臂運動，同時能夠保持兩爪臂同步運動，提高裝夾穩定性能成為亟待解決的技術問題。

技術實現要素：

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于提出了一種集成夾具。

本發明的另一個目的在于提出了一種機械手。

為實現上述目的，根據本發明的第一方面的技術方案，提出了一種集成夾具，用于機械手，包括第一底座、安裝在第一底座上的第一缸體組件與第二缸體組件，還包括：第一爪臂，與第一缸體組件固定連接；第二爪臂，與第二缸體組件固定連接；其中，第一缸體組件中的第一缸體運動帶動第一爪臂運動，第二缸體組件中的第二缸體運動帶動第二爪臂運動。

根據本發明的技術方案的集成夾具，不需要由缸體組件中的活塞桿來推動爪臂運動，缸體能夠相對于底座運動，兩個缸體直接帶動兩個爪臂運動，進而實現夾緊和松開的目的，提高了裝夾的穩定性，使夾具能夠穩定可靠的夾取和移動工件。

其中，優選地，第一缸體與第二缸體為氣缸，針對輪轂等較輕型的工件，其夾緊工件速度塊，能夠長時間保持對工件的夾緊力。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一底座包括：底板；以及與底板固定連接的第一豎板、第二豎板和第三豎板；其中，第一豎板內設有第一管路，第二豎板內設有第二管路，第三豎板內設有第三管路。

在該技術方案中，將管路集成在底座上，兩個缸體組件中的管路直接連接至底座內的管路，線路整齊，避免較多的管路使得夾具復雜凌亂，在頻繁使用的過程中，防止管路磨損而導致流體泄露，影響夾具的夾緊力，進而可以避免由于流體泄露而導致在夾取工件移動的過程中發生危險。

根據本發明的一個技術方案，優選地，第一缸體組件包括：第一安裝塊，第一安裝塊內設有第一缸體安裝孔、第一導向孔和第二導向孔；第一蓋板，安裝于第一安裝塊之上，第一爪臂與第一蓋板固定連接；第二缸體組件包括：第二安裝塊，第二安裝塊內設有第二缸體安裝孔、第三導向孔和第四導向孔；第二蓋板，安裝于第二安裝塊之上，第二爪臂與第二蓋板固定連接。

在該技術方案中，每個缸體組件中包括一個安裝塊，每個安裝塊內設有兩個導向通孔和一個用于安裝缸體的通孔，通過兩個導向孔可以保證缸體組件的移動方向準確，避免產生錯位，缸體固定在安裝塊中，當缸體運動時，直接帶動安裝塊運動，進而實現兩個爪臂的夾緊與松開，保證裝夾的穩定可靠性，其中蓋板安裝在安裝塊上，與爪臂配合使用，可以根據需要來選擇適當的連接方式，將爪臂連接在蓋板上，易于更換和安裝，避免由于頻繁拆卸而導致連接部損壞，即使需要更換，只更換蓋板即可，不必將缸體組件都拆開，避免由于拆開缸體組件導致再次安裝后密封不嚴產生泄露，進而導致裝夾工件不穩定存在安全隱患的問題發生。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一缸體固定在第一缸體安裝孔內，第一缸體一端設有第一缸蓋，相對的另一端設有第二缸蓋；第一缸體內安裝有第一活塞，第一活塞、第一缸體和第一缸蓋形成封閉的第一腔體，第一活塞、第一缸體和第二缸蓋形成封閉的第二腔體；第二缸體固定在第二缸體安裝孔內，第二缸體一端設有第三缸蓋，相對的另一端設有第四缸蓋；第二缸體內安裝有第二活塞，第二活塞、第二缸體和第三缸蓋形成封閉的第三腔體，第二活塞、第二缸體和第四缸蓋形成封閉的第四腔體。

在該技術方案中，每個缸體總成固定在安裝塊的安裝孔內，每個缸體總成包括一個缸體、一個活塞和兩個缸蓋，每個缸體總成形成左右兩個腔體，其中，每個缸蓋中心具有通孔，用于使連接于活塞的活塞桿伸出至缸體外，最終形成封閉的腔體，只有通過活塞桿與外部連通，簡化了缸體的管路。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一活塞的一端連接第一活塞桿，相對的另一端連接第二活塞桿，第二活塞的一端連接第三活塞桿，相對的另一端連接第四活塞桿；第一活塞桿內設有第一通孔，第一活塞桿穿過第一缸蓋，使第一腔體與外部連通；第二活塞桿內設有第二通孔，第二活塞桿穿過第二缸蓋，使第二腔體與外部連通；第三活塞桿內設有第三通孔，第三活塞桿穿過第三缸蓋，使第三腔體與外部連通；第四活塞桿內設有第四通孔，第四活塞桿穿過第四缸蓋，使第四腔體與外部連通。

在該技術方案中，活塞桿穿過缸蓋，且兩者密封連接，避免缸體內流體泄露，每個活塞桿中心設有通孔，其所對應的腔體可以通過活塞桿與外部連通，不必增設其它的管路，一方面避免線路復雜，缸體長期運動之后使管路造成磨損，另一方面提高了夾具的美觀性。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一管路的一端開口連接第一管路接頭，另一端開口連接第一活塞桿；第二管路的第一口連接第二管路接頭，第二口連接第二活塞桿，第三口連接第三活塞桿；第三管路的一端開口連接第三管路接頭，另一端開口連接第四活塞桿。

在該技術方案中，第一活塞桿連接至第一管路中，另一端接第一管路接頭，第二活塞桿和第三活塞桿連接至第二管路中，另一端接第二管路接頭，第四活塞桿連接至第四管路中，另一端接第三管路接頭，其中活塞桿固定，提高了管路的可靠性，當流體由第二管路接頭進入時，第一腔體中的流體從第一管路接頭排出，第四腔體內的流體從第三管路接頭排出，活塞固定不動，兩個缸體隨每個腔體內流體的變化而移動，進而帶動夾臂運動，實現夾緊工件的目的，反之，流體可以從第一管路接頭和第三管路接頭進入對應的腔體內，然后將其它腔體內的流體由第二管路接頭處排出，實現松開工件的目的。

根據本發明的一個技術方案，優選地，還包括：第一導柱，第一導柱穿過第一導向孔、第三導向孔和第二豎板，第一導柱一端與第一豎板固定連接，另一端與第三豎板固定連接；第二導柱，第二導柱穿過第二導向孔、第四導向孔和第二豎板，第一導柱一端與第一豎板固定連接，另一端與第三豎板固定連接。

在該技術方案中，兩個導柱對稱布置，穿過第一缸體組件和第二缸體組件，然后通過第一豎板和第三豎板固定在底座上，使缸體組件可以在導柱上移動，避免缸體運動時產生錯位，在夾取或移動工件時發生危險。

根據本發明上述技術方案，優選地，還包括：多個導向套，設于第一導向孔、第二導向孔、第三導向孔和第四導向孔的相對兩端，與第一導柱和第二導柱配合。

在該技術方案中，每個導向孔的兩端安裝有導向套，通過導柱與導向套配合，減小了缸體組件與導柱之間的摩擦阻力，使其可以平滑的在導柱上移動，進而實現了很好的夾緊效果。

根據本發明上述任一個技術方案，優選地，還包括：第二底座，與第一底座固定連接，第二底座與第一底座合圍形成容納腔；旋轉軸，旋轉軸的一端安裝在第二底座上，另一端安裝有齒輪，齒輪置于容納腔內；第一齒條，第一齒條與第一缸體組件固定連接；第二齒條，第二齒條與第二缸體組件固定連接；其中，齒輪與第一齒條和第二齒條相互嚙合，第一齒條與第二齒條置于容納腔內且相互平行。

在該技術方案中，兩個齒條與同一個齒輪嚙合，第一齒條隨第一缸體組件一起運動，當第一齒條移動時帶動齒輪轉動，由于齒輪上還連接有與第二缸體組件固定連接的第二齒條，于是第二缸體組件也隨之運動，進而實現兩個缸體組件以及所連接的爪臂同步運動，避免由于爪臂不同步而產生偏差裝夾的穩定性能。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一底座上設有第五通孔和第六通孔；第一齒條與第一連接塊的一端固定連接，第一連接塊穿過第五通孔，第一連接塊的另一端與第一安裝塊固定連接；第二齒條與第二連接塊的一端固定連接，第二連接塊穿過第六通孔，第二連接塊的另一端與第二安裝塊固定連接。

在該技術方案中，在第一底座下設置通孔，同時配合第二底座形成容納腔，將整個同步裝置置于第一底座下方，不僅使兩爪臂保持同步，使其可以穩定可靠的夾取工件，同時還減小了夾具整體體積，提高了夾具設備的美觀性。其中連接塊用于配合對應的齒條，方便安裝和更換齒條。

根據本發明的一個技術方案，優選地，第二底座具體包括：齒輪安裝部，齒輪安裝部相對兩端分別連接第一齒條遮蓋部和第二齒條遮蓋部。

在該技術方案中，第二底座可以拆成三部分，當需要更換齒條時，將對應的齒條遮蓋部拆開即可，為提高傳動性能，齒輪齒條嚙合處需要添加潤滑油，因此在需要添加潤滑油時，可以將遮蓋部拆開，方便加注潤滑油，提高傳動效果，進而實現了更好的同步效果。

根據本發明的一個技術方案，優選地，旋轉軸與第二底座固定連接，齒輪可轉的地安裝在旋轉軸上；或旋轉軸可轉動地安裝在第二底座上，齒輪與旋轉軸固定連接。

在該技術方案中，可以將軸與底座固定連接，然后通過軸承將齒輪安裝在軸上，在齒輪需要經常更換時，可以避免多次拆裝而導致的旋轉軸晃動的問題，也可以選擇將齒輪直接固定在軸上，或者直接選用齒輪軸，然后將旋轉軸與第二底座可轉動地連接在一起，方便拆裝。

其中，優選地，齒輪與旋轉軸可以通過鍵來固定，也可以過盈配合連接在一起。

本發明第二方面的技術方案提供的一種機械手包括本發明第一方面的任一個技術方案提供的集成夾具，因此該機械手具有上述任一個技術方案提供的集成夾具的全部有益效果，在此不再贅述。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

圖1示出了本發明的一個集成夾具的主視圖；

圖2示出了本發明的一個集成夾具的剖視圖；

圖3示出了本發明的一個集成夾具的俯視圖；

圖4示出了本發明的一個集成夾具的結構示意圖；

圖5示出了本發明的一個集成夾具的左視圖。

102第一爪臂，104第二爪臂，106底板，108第一豎板，110第三豎板，112第一安裝塊，114第二安裝塊，116第一蓋板，118第二蓋板，120第二豎板，122第二連接塊，124第二齒條，126第一管路接頭，128第二管路接頭，130第三管路接頭，132導向套，134齒輪，136第一齒條，138第一導柱，140第二導柱，142第一活塞，144第一活塞桿，146第二活塞桿，148第二活塞，150第三活塞桿，152第四活塞桿，154第一通孔，156第二通孔，158第三通孔，160第四通孔，162第一缸蓋，164第三缸蓋。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發明的上述目的、特征和優點，下面結合附圖和具體實施方式對本發明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是，本發明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發明的保護范圍并不限于下面公開的具體實施例的限制。

下面結合圖1至圖5對根據本發明的實施例的集成夾具進行具體說明。

如圖1所示，根據本發明的第一方面的實施例，提出了一種集成夾具，用于機械手，包括第一底座、安裝在第一底座上的第一缸體組件與第二缸體組件，還包括：第一爪臂102，與第一缸體組件固定連接；第二爪臂104，與第二缸體組件固定連接；其中，第一缸體組件中的第一缸體運動帶動第一爪臂102運動，第二缸體組件中的第二缸體運動帶動第二爪臂104運動。

根據本發明的實施例的集成夾具，不需要由缸體組件中的活塞桿來推動爪臂運動，缸體能夠相對于底座運動，兩個缸體直接帶動兩個爪臂運動，進而實現夾緊和松開的目的，提高了裝夾的穩定性，使夾具能夠穩定可靠的夾取和移動工件。

其中，優選地，第一缸體與第二缸體為氣缸，針對輪轂等較輕型的工件，其夾緊工件速度塊，能夠長時間保持對工件的夾緊力。

優選地，第一缸體與第二缸體還可以是液壓缸，可以用于夾取大型工件。

具體地，當壓縮氣體由第二管路接頭128進入第二腔體和第三腔體的同時，第一腔體中的壓縮氣體從第一管路接頭126排出，第四腔體內的壓縮氣體從第三管路接頭130排出，其中，活塞固定不動，兩個缸體隨每個腔體內壓縮氣體的變化而移動，進而帶動夾臂運動，實現夾緊工件的目的，反之，壓縮氣體可以由第一管路接頭126進入第一腔體內，由第三管路接頭130進入第四腔體內，同時將第二腔體和第三腔體內的壓縮氣體由第二管路接頭128處排出，實現松開工件的目的。在缸體帶動爪臂在導柱上運動的同時，齒輪齒條嚙合傳動，通過齒輪齒條作用，實現兩個缸體組件以及所連接的爪臂的同步運動，避免由于爪臂不同步而產生偏差，影響裝夾的可靠性。

根據本發明上述實施例，優選地，第一底座包括：底板106；以及與底板106固定連接的第一豎板108、第二豎板120和第三豎板110；其中，第一豎板108內設有第一管路，第二豎板120內設有第二管路，第三豎板110內設有第三管路。

在該實施例中，將管路集成在底座里，兩個缸體組件中的管路直接連接至底座上的管路，線路整齊，避免較多的管路使得夾具復雜凌亂，在頻繁使用的過程中，防止管路磨損而導致流體泄露，影響夾具的夾緊力，進而可以避免由于流體泄露而導致在夾取工件移動的過程中發生危險。

根據本發明的一個實施例，優選地，第一缸體組件包括：第一安裝塊112，第一安裝塊112內設有第一缸體安裝孔、第一導向孔和第二導向孔；第一蓋板116，安裝于第一安裝塊112之上，第一爪臂102與第一蓋板116固定連接；第二缸體組件包括：第二安裝塊114，第二安裝塊114內設有第二缸體安裝孔、第三導向孔和第四導向孔；第二蓋板118，安裝于第二安裝塊114之上，第二爪臂104與第二蓋板118固定連接。

在該實施例中，每個缸體組件中包括一個安裝塊，每個安裝塊內設有兩個導向通孔和一個用于安裝缸體的通孔，通過兩個導向孔可以保證缸體組件的移動方向準確，避免產生錯位，缸體固定在安裝塊中，當缸體運動時，直接帶動安裝塊運動，進而實現兩個爪臂的夾緊與松開，保證裝夾的穩定可靠性，其中蓋板安裝在安裝塊上，與爪臂配合使用，可以根據需要來選擇適當的連接方式，將爪臂連接在蓋板上，易于更換和安裝，避免由于頻繁拆卸而導致連接部損壞，即使需要更換，只更換蓋板即可，不必將缸體組件都拆開，避免由于拆開缸體組件導致再次安裝后密封不嚴產生泄露，進而導致裝夾工件不穩定存在安全隱患的問題發生。

如圖2所示，根據本發明上述實施例，優選地，第一缸體固定在第一缸體安裝孔內，第一缸體一端設有第一缸蓋162，相對的另一端設有第二缸蓋；第一缸體內安裝有第一活塞142，第一活塞142、第一缸體和第一缸蓋162形成封閉的第一腔體，第一活塞142、第一缸體和第二缸蓋形成封閉的第二腔體；第二缸體固定在第二缸體安裝孔內，第二缸體一端設有第三缸蓋164，相對的另一端設有第四缸蓋；第二缸體內安裝有第二活塞148，第二活塞148、第二缸體和第三缸蓋164形成封閉的第三腔體，第二活塞148、第二缸體和第四缸蓋形成封閉的第四腔體。

在該實施例中，每個缸體總成固定在安裝塊的安裝孔內，每個缸體總成包括一個缸體、一個活塞和兩個缸蓋，每個缸體總成形成左右兩個腔體，其中，每個缸蓋中心具有通孔，用于使連接于活塞的活塞桿伸出至缸體外，最終形成封閉的腔體，只有通過活塞桿與外部連通，簡化了缸體的管路。

根據本發明上述實施例，優選地，第一活塞142的一端連接第一活塞桿144，相對的另一端連接第二活塞桿146，第二活塞148的一端連接第三活塞桿150，相對的另一端連接第四活塞桿152；第一活塞桿144內設有第一通孔154，第一活塞桿144穿過第一缸蓋162，使第一腔體與外部連通；第二活塞桿146內設有第二通孔156，第二活塞桿146穿過第二缸蓋，使第二腔體與外部連通；第三活塞桿150內設有第三通孔158，第三活塞桿150穿過第三缸蓋164，使第三腔體與外部連通；第四活塞桿152內設有第四通孔160，第四活塞桿152穿過第四缸蓋，使第四腔體與外部連通。

在該實施例中，活塞桿穿過缸蓋，且兩者密封連接，避免缸體內流體泄露，每個活塞桿中心設有通孔，其所對應的腔體可以通過活塞桿與外部連通，不必增設其它的管路，一方面避免線路復雜，缸體長期運動之后使管路造成磨損，另一方面提高了夾具的美觀性。

根據本發明上述實施例，優選地，第一管路的一端開口連接第一管路接頭126，另一端開口連接第一活塞桿144；第二管路的第一口連接第二管路接頭128，第二口連接第二活塞桿146，第三口連接第三活塞桿150；第三管路的一端開口連接第三管路接頭130，另一端開口連接第四活塞桿152。

在該實施例中，第一活塞桿144連接至第一管路中，另一端接第一管路接頭126，第二活塞桿146和第三活塞桿150連接至第二管路中，另一端接第二管路接頭128，第四活塞桿152連接至第四管路中，另一端接第三管路接頭130，其中活塞桿固定，提高了管路的可靠性，當流體由第二管路接頭128進入時，第一腔體中的流體從第一管路接頭126排出，第四腔體內的流體從第三管路接頭130排出，活塞固定不動，兩個缸體隨每個腔體內流體的變化而移動，進而帶動夾臂運動，實現夾緊工件的目的，反之，流體可以從第一管路接頭126和第三管路接頭130進入對應的腔體內，然后將其它腔體內的流體由第二管路接頭128處排出，實現松開工件的目的。

如圖3所示，根據本發明的一個實施例，優選地，還包括：第一導柱138，第一導柱138穿過第一導向孔、第三導向孔和第二豎板120，第一導柱138一端與第一豎板108固定連接，另一端與第三豎板110固定連接；第二導柱140，第二導柱140穿過第二導向孔、第四導向孔和第二豎板120，第一導柱138一端與第一豎板108固定連接，另一端與第三豎板110固定連接。

在該實施例中，兩個導柱對稱布置，穿過第一缸體組件和第二缸體組件，然后通過第一豎板和第三豎板固定在底座上，使缸體組件可以在導柱上移動，避免缸體運動時產生錯位，在夾取或移動工件時發生危險。

如圖4所示，根據本發明上述實施例，優選地，還包括：多個導向套132，設于第一導向孔、第二導向孔、第三導向孔和第四導向孔的相對兩端，與第一導柱138和第二導柱140配合。

在該實施例中，每個導向孔的兩端安裝有導向套132，通過導柱與導向套132配合，減小了缸體組件與導柱之間的摩擦阻力，使其可以平滑的在導柱上移動，進而實現了很好的夾緊效果。

如圖5所示，根據本發明上述任一個實施例，優選地，還包括：第二底座，與第一底座固定連接，第二底座與第一底座合圍形成容納腔；旋轉軸，旋轉軸的一端安裝在第二底座上，另一端安裝有齒輪134，齒輪134置于容納腔內；第一齒條136，第一齒條136與第一缸體組件固定連接；第二齒條124，第二齒條124與第二缸體組件固定連接；其中，齒輪134與第一齒條136和第二齒條124相互嚙合，第一齒條136與第二齒條124置于容納腔內且相互平行。

在該實施例中，兩個齒條與同一個齒輪134嚙合，第一齒條136隨第一缸體組件一起運動，當第一齒條136移動時帶動齒輪134轉動，由于齒輪134上還連接有與第二缸體組件固定連接的第二齒條124，于是第二缸體組件也隨之運動，進而實現兩個缸體組件以及所連接的爪臂同步運動，避免由于爪臂不同步而產生偏差，影響裝夾的穩定性能。

根據本發明上述實施例，優選地，第一底座上設有第五通孔和第六通孔；第一齒條136與第一連接塊的一端固定連接，第一連接塊穿過第五通孔，第一連接塊的另一端與第一安裝塊112固定連接；第二齒條124與第二連接塊122的一端固定連接，第二連接塊122穿過第六通孔，第二連接塊122的另一端與第二安裝塊114固定連接。

在該實施例中，在第一底座下設置通孔，同時配合第二底座形成容納腔，將整個同步裝置置于第一底座下方，不僅使兩爪臂保持同步，使其可以穩定可靠的夾取工件，同時還減小了夾具整體體積，提高了夾具設備的美觀性。其中連接塊用于配合對應的齒條，方便安裝和更換齒條。

根據本發明的一個實施例，優選地，第二底座具體包括：齒輪安裝部，齒輪安裝部相對兩端分別連接第一齒條遮蓋部和第二齒條遮蓋部。

在該實施例中，第二底座可以拆成三部分，當需要更換齒條時，將對應的齒條遮蓋部拆開即可，為提高傳動性能，齒輪齒條嚙合處需要添加潤滑油，因此在需要添加潤滑油時，可以將遮蓋部拆開，方便加注潤滑油，提高傳動效果，進而實現了更好的同步效果。

根據本發明的一個實施例，優選地，旋轉軸與第二底座固定連接，齒輪134可轉的地安裝在旋轉軸上；或旋轉軸可轉動地安裝在第二底座上，齒輪134與旋轉軸固定連接。

在該實施例中，可以將軸與底座固定連接，然后通過軸承將齒輪134安裝在軸上，在齒輪134需要經常更換時，可以避免多次拆裝而導致的旋轉軸晃動的問題，也可以選擇將齒輪134直接固定在軸上，或者直接選用齒輪軸，然后將旋轉軸與第二底座可轉動地連接在一起，方便拆裝。

其中，優選地，齒輪134與旋轉軸可以通過鍵來固定，也可以過盈配合連接在一起。

本發明第二方面的實施例提供的一種機械手包括本發明第一方面的任一個實施例提供的集成夾具，因此該機械手具有上述任一個實施例提供的集成夾具的全部有益效果，在此不再贅述。

以上詳細說明了本發明的技術方案，本發明提出了一種集成夾具，使夾具中的管路整齊，且不需要由缸體組件中的活塞桿來推動爪臂運動，缸體能夠相對于底座運動，兩個缸體直接帶動爪臂運動，進而實現夾緊和松開的目的，同時配合底部的齒輪齒條使兩缸體組件運動保持同步，提高了裝夾的穩定性。

在本說明書的描述中，術語“第一”、“第二”僅用于描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性；術語“連接”、“安裝”、“固定”等均應做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本說明書的描述中，術語“一個實施例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或實例。而且，描述的具體特征、結構、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。