本發(fā)明屬于線路檢測自動機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能控制機器人。

背景技術(shù)：

我國是輸電線路覆冰較為嚴重的國家之一，最近30年來，大面積冰災(zāi)事故在全國 各地時有發(fā)生，特別是2008年初，我國南方和西北多省遭遇了50 年來罕見的災(zāi)害性天氣，這場突如其來的低溫雨雪冰凍災(zāi)害范圍廣、持續(xù)時間長，電力設(shè)施遭到前所未有的破壞，供 電線路大范圍中斷，給人民的生產(chǎn)生活成了巨大的影響和損失，直接經(jīng)濟損失超過千億元。

冰災(zāi)對電網(wǎng)及電力設(shè)備危害在于，隨著積雪、冰凌載荷增加，會引發(fā)冰凌閃絡(luò)、大 風舞動、霧閃等現(xiàn)象，特別是覆冰大大超過標準規(guī)定的設(shè)計水平，可能導(dǎo)致輸配電線路桿塔 橫擔或塔頭變形折斷、甚至傾覆，導(dǎo)、地線斷股斷線和絕緣子、金具損壞 ；這其中以輸電線路 的損壞搶修難度最大，其影響也最為嚴重。

目前，國外主要采用“adhoc”法、過電流融冰法、直流電流融冰法、電磁力除冰法、 電動鏟冰法等方法實施線路除冰，而國內(nèi)主要采用“adhoc”法、過電流融冰法、短路電流融 冰法等方法實施除冰。隨著計算機技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高，使得機器人可替代人工完成高危環(huán)境下的繁重作業(yè)成為可能。和傳統(tǒng)除冰方法相比，采用機器人除冰具有功耗小、成本低、效率高、人員無傷亡、無需停電和轉(zhuǎn)移負載、可連續(xù)作業(yè)等優(yōu)點，無需除冰作業(yè)時，又可作為巡線用途，利用機器人實現(xiàn)輸電線路在線除冰 是目前輸電線路除冰技術(shù)的發(fā)展趨勢之一。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本發(fā)明提出了一種智能控制機器人，本發(fā)明使用方便、除冰效果好、維護費用極低、勞動強度小、安全系數(shù)高。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種智能控制機器人，包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設(shè)有振動傳感器，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體，所述下橫桿上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體，所述上柱體下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪，所述下柱體上通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有下柱體頂緊機構(gòu)，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置，所述上橫桿上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機，所述架體上設(shè)有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述驅(qū)動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套，所述螺紋套內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動的減速電機，所述齒輪上設(shè)有驅(qū)動桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔。

所述下橫桿下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪。

所述棘輪采用電動控制棘輪。

所述螺栓上設(shè)有矩形孔。

所述下柱體頂緊機構(gòu)采用電動蝸輪絲桿升降機。

所述電動控制棘輪包括通過支桿設(shè)置在下橫桿上的棘輪和設(shè)置在支桿上與之鉸接的棘爪，所述支桿與棘爪之間通過電動伸縮桿連接。所述電動伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

導(dǎo)線輪內(nèi)設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護層。

所述下橫桿上設(shè)有蓄電池，蓄電池與CT取電裝置連接。

所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45～52份、丁苯橡膠15～25份、聚硅氧烷20～28份、白礦油3～6份、二氧化鈦10～12份、碳纖維14～23份、氧化鎂4～6份、鎢粉2～3份、氨基甲酸乙酯3.6～4.0份質(zhì)量分數(shù)組成。

有益效果：本發(fā)明提供的智能控制機器人包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設(shè)有振動傳感器，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體，所述下橫桿上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體，所述上柱體下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪，所述下柱體上通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有下柱體頂緊機構(gòu)，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置，所述上橫桿上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機，所述架體上設(shè)有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述驅(qū)動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套，所述螺紋套內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動的減速電機，所述齒輪上設(shè)有驅(qū)動桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔。在線路發(fā)生舞動后，振動傳感器將導(dǎo)線舞動數(shù)據(jù)傳輸給可編程控制器，可編程控制器內(nèi)設(shè)置導(dǎo)線舞動值（振動頻率），當導(dǎo)線舞動值超過設(shè)置的振動頻率（高值），說明導(dǎo)線此時舞動太大，容易出現(xiàn)事故，此時可編程控制器控制驅(qū)動電機工作，帶動智能控制機器人從一端向另一端移動，智能控制機器人自身重量大，相當于防震錘，當導(dǎo)線舞動值低于設(shè)置的振動頻率，可編程控制器控制驅(qū)動電機停止工作，說明此時智能控制機器人停在此處能夠滿足供電正常需求，此時輸電線處于正常狀態(tài)，不會因舞動發(fā)生事故；上橫桿上設(shè)置風速傳感器，當風速降低后，風速低于設(shè)定值，設(shè)定值的風速不會引起導(dǎo)線舞動值超高設(shè)置的振動頻率（高值），可編程控制器控制驅(qū)動電機工作將舞動除冰機構(gòu)移動到導(dǎo)線一端，減輕導(dǎo)線負載延長導(dǎo)線使用壽命。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述：

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的電動控制棘輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步說明。

實施例一：如圖1、2、3所示，一種智能控制機器人，包括遙控飛機，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個門字形框30，兩個門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動絲杠升降機37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機6，所述架體1上設(shè)有兩個傳動軸7，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條4傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述振動傳感器8、驅(qū)動電機6和電動絲杠升降機37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪26轉(zhuǎn)動的減速電機38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動絲杠升降機，電動絲杠升降機包括立式絲杠機構(gòu)20和減速電機19。

所述電動控制棘輪包括通過支桿29設(shè)置在下橫桿下的棘輪27和設(shè)置在支桿28上與之鉸接的棘爪33，所述支桿28與棘爪33之間通過電動伸縮桿32連接。所述電動伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

導(dǎo)線輪內(nèi)設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護層。

所述下橫桿上設(shè)有蓄電池，蓄電池與CT取電裝置連接。

所述中間柱體17與推力軸承間設(shè)有壓力傳感器，當導(dǎo)線松動向下懸，壓力傳感器將壓力信息傳輸給可編程控制器，壓力低于設(shè)定低值（導(dǎo)線松動向下懸），可編程控制器控制減速電機工作，帶動螺栓順時針轉(zhuǎn)動擰入螺紋套，螺栓將中間下柱體向上壓動，當壓力達到設(shè)定高值（此時導(dǎo)線向下松動正常）可編程控制器控制減速電機26停止工作，此時導(dǎo)線不松動。導(dǎo)線過緊，可編程控制器控制電動伸縮桿帶動棘爪離開棘輪，驅(qū)動電機帶動螺栓逆時針轉(zhuǎn)動，導(dǎo)線松動后，減速電機停止工作，電動伸縮桿伸長卡在棘輪上。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有傾斜電動伸縮桿，所述傾斜電動伸縮桿下端設(shè)有U形凹槽，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸穿過伸縮桿下端，切割刀片位于與驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上位于凹槽內(nèi)，刀片伸出凹槽。所述門字形框上設(shè)有用于觀察導(dǎo)線的攝像頭，攝像頭與可編程控制器連接，通訊模塊將數(shù)據(jù)信息傳輸給后臺，當導(dǎo)線上有異物時驅(qū)動軸帶動鋼絲2轉(zhuǎn)動，鋼絲帶動驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸帶動圓形切割刀片轉(zhuǎn)動，通過傾斜電動伸縮桿控制使刀片距離導(dǎo)線0.1mm將異物清除。

所述架體上設(shè)有2個傳動軸，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條傳動，架體一側(cè)的傳動軸與下柱體上的轉(zhuǎn)軸一一傳動連接，驅(qū)動電機能夠帶動下柱體上的轉(zhuǎn)軸同向轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動，移動穩(wěn)定，線傳動為通過鋼絲傳動，鋼絲轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，主軸帶動導(dǎo)線輪轉(zhuǎn)動。

所述上導(dǎo)線輪與下導(dǎo)線輪之間的空隙供導(dǎo)線穿過同時在中間柱體向上頂作用下使導(dǎo)線彎曲為倒V形。

所述上導(dǎo)線輪和下導(dǎo)線輪內(nèi)均設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護層，耐磨導(dǎo)線橡膠保護層的厚度為4mm。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有供導(dǎo)線穿過的便攜式X光機，所述便攜式X光機與可編程控制器連接，所述可編程控制器連接有無線數(shù)傳模塊，便攜式X機采用威海艾提夫醫(yī)用便攜式x射線機。CT取電裝置采用北京藍派克電力科技有限公司生產(chǎn)的CT取電裝置。

本發(fā)明提供的智能控制機器人包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設(shè)有振動傳感器，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體，所述下橫桿上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體，所述上柱體下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪，所述下柱體上通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪，所述下橫桿下設(shè)有下柱體頂緊機構(gòu)，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置，所述上橫桿上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機，所述架體上設(shè)有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述驅(qū)動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，將裝置掛在導(dǎo)線上，可編程控制器控制絲杠升降機工作，下柱體上的導(dǎo)線輪將導(dǎo)線壓緊，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套，所述螺紋套內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動的減速電機，所述齒輪上設(shè)有驅(qū)動桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔。在線路發(fā)生舞動后，振動傳感器將導(dǎo)線舞動數(shù)據(jù)傳輸給可編程控制器，可編程控制器內(nèi)設(shè)置導(dǎo)線舞動值（振動頻率），當導(dǎo)線舞動值超過設(shè)置的振動頻率（高值），說明導(dǎo)線此時舞動太大，容易出現(xiàn)事故，此時可編程控制器控制驅(qū)動電機工作，帶動智能控制機器人從一端向另一端移動，智能控制機器人自身重量大，相當于防震錘，當導(dǎo)線舞動值低于設(shè)置的振動頻率，可編程控制器控制驅(qū)動電機停止工作，說明此時智能控制機器人停在此處能夠滿足供電正常需求，此時輸電線處于正常狀態(tài)，不會因舞動發(fā)生事故；上橫桿上設(shè)置風速傳感器10，當風速降低后，風速低于設(shè)定值，設(shè)定值的風速不會引起導(dǎo)線舞動值超高設(shè)置的振動頻率（高值），可編程控制器控制驅(qū)動電機工作將舞動除冰機構(gòu)移動到導(dǎo)線一端，減輕導(dǎo)線負載延長導(dǎo)線使用壽命。當導(dǎo)線上有覆冰，控制器控制驅(qū)動電機工作帶動機器人從一端移動到另一端，導(dǎo)線彎曲的過程中覆冰跌落；驅(qū)動電機連接遙控開關(guān)接收器，采用美國POWER公司生產(chǎn)的開關(guān)電源芯片LNK304控制電源，通過遙控器遠程控制驅(qū)動電機工作與停止。

實施例二：如圖1、2、3所示，一種智能控制機器人，包括遙控飛機，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個門字形框30，兩個門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動絲杠升降機37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機6，所述架體1上設(shè)有兩個傳動軸7，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條4傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述振動傳感器8、驅(qū)動電機6和電動絲杠升降機37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪26轉(zhuǎn)動的減速電機38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動絲杠升降機，電動絲杠升降機包括立式絲杠機構(gòu)20和減速電機19。

所述電動控制棘輪包括通過支桿29設(shè)置在下橫桿下的棘輪27和設(shè)置在支桿28上與之鉸接的棘爪33，所述支桿28與棘爪33之間通過電動伸縮桿32連接。所述電動伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

導(dǎo)線輪內(nèi)設(shè)有耐磨導(dǎo)線橡膠保護層。

本發(fā)明的智能控制機器人控制更容易，可靠性更高；運行實驗表明，該機器人基本解決了常規(guī)線路的自主越障問題，但復(fù)雜線路部分有時還需要人工輔助。由于巡線機器人是一個復(fù)雜的系統(tǒng)，其作業(yè)環(huán)境為相當惡劣的高空、強電磁場且有多種障礙的導(dǎo)線，加以風荷、野外光線強弱變化和復(fù)雜背景的影響，要達到實用化所要求的完全自動巡線，還有待開展進一步的工作。隨著機器人各種性能的不斷完善和人們對輸電可靠性越來越高的要求，其發(fā)展前景將是非常廣闊的。

實施例三：如圖1、2、3所示，一種智能控制機器人，包括遙控飛機，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個門字形框30，兩個門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動絲杠升降機37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機6，所述架體1上設(shè)有兩個傳動軸7，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條4傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述振動傳感器8、驅(qū)動電機6和電動絲杠升降機37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪26轉(zhuǎn)動的減速電機38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動絲杠升降機，電動絲杠升降機包括立式絲杠機構(gòu)20和減速電機19。

所述電動控制棘輪包括通過支桿29設(shè)置在下橫桿下的棘輪27和設(shè)置在支桿28上與之鉸接的棘爪33，所述支桿28與棘爪33之間通過電動伸縮桿32連接。所述電動伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。

實施例四：如圖1、2、3所示，一種智能控制機器人，包括遙控飛機，架體上設(shè)有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機的下的掛環(huán)內(nèi)，兩個門字形框30，兩個門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設(shè)有振動傳感器8，所述上橫桿下設(shè)有兩個上柱體11，所述下橫桿35上設(shè)有與上橫桿對應(yīng)的兩個下方形孔，所述下方形孔內(nèi)設(shè)有下柱體15，所述上柱體11下通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有上導(dǎo)線輪12，所述下柱體15上通過轉(zhuǎn)軸36設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有中間方形孔，所述中間方形孔內(nèi)設(shè)有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉(zhuǎn)軸設(shè)有下導(dǎo)線輪14，所述下橫桿下設(shè)有下柱體電動絲杠升降機37，所述門字形框一側(cè)設(shè)有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設(shè)有驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)換機構(gòu)包括設(shè)置在上橫桿上的架體3和設(shè)置在架體上的驅(qū)動電機6，所述架體1上設(shè)有兩個傳動軸7，所述傳動軸與驅(qū)動電機的驅(qū)動軸通過鏈條4傳動，所述傳動軸與轉(zhuǎn)軸線傳動，所述CT取電裝置與驅(qū)動電機連接，所述振動傳感器8、驅(qū)動電機6和電動絲杠升降機37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設(shè)有螺紋套28，所述螺紋套28內(nèi)設(shè)有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設(shè)有與之轉(zhuǎn)動連接的齒輪26，所述下橫桿下設(shè)有驅(qū)動齒輪26轉(zhuǎn)動的減速電機38，所述齒輪26上設(shè)有驅(qū)動桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設(shè)有供驅(qū)動桿穿過的通孔23。

所述門字形框一側(cè)設(shè)有開口31。

所述下橫桿35下設(shè)有與齒輪嚙合的棘輪27。

所述棘輪采用電動控制棘輪。

所述下橫桿上設(shè)有中間柱體扶正導(dǎo)向套16。

所述下橫桿下設(shè)有套在下柱體上的筒體18，所述筒體下設(shè)有電動絲杠升降機，電動絲杠升降機包括立式絲杠機構(gòu)20和減速電機19。

實施例五與實施例四的區(qū)別是：所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45份、丁苯橡膠15份、聚硅氧烷22份、白礦油3份、二氧化鈦10份、碳纖維14份、氧化鎂4份、鎢粉2份、氨基甲酸乙酯3.6份質(zhì)量分數(shù)組成。

實施例六與實施例四的區(qū)別是：所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45份、丁苯橡膠20份、聚硅氧烷25份、白礦油5份、二氧化鈦11份、碳纖維18份、氧化鎂5份、鎢粉1.5份、氨基甲酸乙酯3.8份質(zhì)量分數(shù)組成。

實施例七與實施例四的區(qū)別是：所述耐磨導(dǎo)線橡膠保護層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠52份、丁苯橡膠25份、聚硅氧烷28份、白礦油6份、二氧化鈦12份、碳纖維23份、氧化鎂6份、鎢粉3份、氨基甲酸乙酯4.0份質(zhì)量分數(shù)組成。

實施例五、六、七的導(dǎo)線輪的在同樣長短的兩條線路上，兩年后，采用實施例五、六、七的導(dǎo)線輪，導(dǎo)線無磨損，橡膠層無更換，基本無損壞。而實施例采用現(xiàn)有技術(shù)的橡膠材料，如200710200888.3，2年更換橡膠層3次，每次更換橡膠層都磨損掉，且輸電線路磨損嚴重。

以上對本發(fā)明的較佳實施例進行了描述，以說明本發(fā)明的原理和應(yīng)用，但應(yīng)該理解，本發(fā)明可以在不偏離這些原理的基礎(chǔ)上用其它方式來實現(xiàn)。