本實用新型屬于機械手技術領域，涉及一種具有同步輪傳動機構的平移式沖壓機械手。

背景技術：

在平移式沖壓機械手的水平傳動方面，目前多用同步帶傳動方式，這種傳動方式結構簡單、安裝方便、傳動精度也比較準確。現有的平移式沖壓機械手的水平傳動機構如圖3所示，這種平移式沖壓機械手的移送循環所走的行程較長，工作效率較低，而且安裝這種平移式沖壓機械手的自動化生產線，其占地面積往往較大。

為此，很有必要設計一種平移式沖壓機械手，以解決上述技術問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種平移式沖壓機械手，該平移式沖壓機械手的工作效率高，采用該平移式沖壓機械手的自動化生產線的占地面積小。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種具有同步輪傳動機構的平移式沖壓機械手，包括機架、垂直移動架、水平方向驅動部件、水平橫臂和可在所述水平橫臂上水平移動的滑座，所述垂直移動架安裝于所述機架，所述水平橫臂固定于所述垂直移動架，水平方向驅動部件驅動所述滑座在水平方向上移動；

所述水平方向驅動部件包括電機和同步輪傳動機構，所述同步輪傳動機構包括主同步帶輪、副同步帶輪和同步帶，所述電機安裝于所述垂直移動架，所述主同步帶輪安裝于所述電機的轉軸，所述水平橫臂上所述主同步帶輪的兩側處分別安裝有用于張緊所述同步帶的張緊軸承，所述水平橫臂的兩端分別安裝有所述副同步帶輪，所述同步帶分別連接于所述主同步帶輪、張緊軸承和副同步帶輪，所述滑座上固定有齒條，該齒條與所述同步帶嚙合。

進一步的，所述水平橫臂的兩端分別安裝有擋塊。

進一步的，所述水平橫臂上安裝有水平導軌，所述滑座上安裝有滑塊，所述滑塊裝于所述水平導軌，所述滑塊沿所述水平導軌作水平移動。

進一步的，所述滑座上固定有水平橫桿，該水平橫桿上安裝有夾爪。

進一步的，所述電機為伺服電機。

本實用新型有益效果：本實用新型的平移式沖壓機械手，其用于水平傳動的同步帶輪傳動機構的主同步帶輪設置在導軌的后面，水平移動方向上設置副同步帶輪，這樣大大節省了 空間，從而減小了相鄰兩沖床之間沖床距離，縮短了平移式沖壓機械手的行程，工作效率高，采用該平移式沖壓機械手的自動化生產線的占地面積也小。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的平移式沖壓機械手的結構示意圖。

圖2是圖1中A-A的剖視圖。

圖3是現有技術平移式沖壓機械手的水平傳動機構的結構示意圖。

圖4是本實用新型實施例的同步輪傳動機構的結構示意圖。

附圖標記說明：

機架1、垂直移動架2、水平橫臂3、水平導軌4、滑座5、電機6、同步輪傳動機構7、水平橫桿8、夾爪9；

支撐架11；

齒條51、滑塊52；

主同步帶輪71、張緊軸承72、副同步帶輪73、同步帶74、擋塊75。

具體實施方式

下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1和圖2所示，本實施例的平移式沖壓機械手。該平移式沖壓機械手包括機架1、水平方向驅動部件、水平橫臂3和滑座5。機架1的頂部固定有支撐架11，該支撐架11上安裝有可垂直運動的垂直移動架2，水平橫臂3固定于該垂直移動架2上。水平橫臂3上安裝有水平導軌4，滑座5上安裝有滑塊52，滑塊52裝于水平導軌4，滑塊52可沿水平導軌4作水平移動。

水平方向驅動部件包括電機6和同步輪傳動機構7，同步輪傳動機構7包括主同步帶輪71、副同步帶輪73和同步帶74。電機6安裝于垂直移動架2上，主同步帶輪71安裝于電機6的轉軸，水平橫臂3上主同步帶輪71的兩側處分別安裝有用于張緊同步帶74的張緊軸承72，水平橫臂3的兩端分別安裝有副同步帶輪73，同步帶74分別連接于主同步帶輪71、張緊軸承72和副同步帶輪73，滑座5上固定有齒條51，該齒條51與同步帶74嚙合。滑座5上固定有水平橫桿8，該水平橫桿8上安裝有夾爪9。水平橫臂3的兩端還分別安裝有擋塊75。優選設計，電機6設計為伺服電機。

采用現有技術中的平移式沖壓機械手搬運時相鄰兩臺沖床中心距的計算如下：

參照圖3，水平橫臂3的總長度為L，滑座5的寬度為C，副同步帶輪73所占長度為A，主同步帶輪71所占長度為B，滑座5的有效行程為S，則L＝A+B+C+S，實際中A+B+C的長度大約為350mm，所以，總長L＝350mm+S。

以110噸氣壓式沖床為例，臺板的寬度約為1100mm，自動沖壓連線時假設相鄰兩臺沖床中心距尺寸為L1，則必須保證L1<＝2S，這樣平移式沖壓機械手水平方向才能順利銜接傳動。

沖床位置固定后，那么沖床之間的空隙為L1-1100mm，要想平移式沖壓機械手放在兩臺沖床之間，則需滿足L<＝L1-1100mm。為方便計算，我們統一按最小尺寸，設定L1＝2*S，而L＝L1-1100mm。則可推導出350mm+S+1100mm＝L1＝2S，即S＝1450mm，而L1＝2900mm，這是相鄰沖床中心距的最小尺寸。為了保證安裝方便，需要適當留點間隙，可選擇相鄰兩臺沖床中心距尺寸L1＝3000mm，則沖床間隙為1900mm，則平移式沖壓機械手行程可控制在1500mm到1550mm之間均可滿足要求。

采用本實用新型的平移式沖壓機械手搬運時相鄰兩臺沖床中心距的計算如下：

參照圖4，水平橫臂3的總長度為L，滑座5的寬度為C，副同步帶輪73所占長度為A，滑座5的有效行程為S，實際中A+A+C的尺寸約為200mm，L＝200mm+S。

仍然以110噸氣壓式沖床為例，臺板的寬度約為1100mm，自動沖壓連線時假設相鄰兩臺沖床中心距尺寸為L1，則必須保證L1<＝2S，這樣機械手水平方向才能順利銜接傳動。

沖床位置固定后，那么沖床之間的空隙為L1-1100mm，要想平移式沖壓機械手放在兩臺沖床之間，則需滿足L<＝L1-1100mm。為方便計算，我們統一按最小尺寸，設定L1＝2*S，而L＝L1-1100mm。則可推導出200mm+S+1100mm＝L1＝2S，即S＝1300mm，而L1＝2600mm，這是相鄰沖床中心距的最小尺寸。為了保證安裝方便，需要適當留點間隙，可選擇L1＝2700mm，則沖床間隙為1600mm，則平移式沖壓機械手行程可控制在1350mm到1400mm之間均可滿足要求。

采用本實用新型的平移式沖壓機械手，對于110噸的沖床而言，相鄰兩沖床之間的尺寸可縮小300mm，而平移式沖壓機械手每完成一個移送循環可以少運行600mm的距離，以每天機械手工作10000個循環計算，則機械手每天可以少運行6000000mm即6000米的距離。而平移式沖壓機械手的移送速度大約為2米/秒，則少運行了6000米可節省3000秒即50分鐘的時間，可見效率提高之大。

綜上，本實用新型的平移式沖壓機械手，其用于水平傳動的同步帶輪傳動機構的主同步帶輪設置在導軌的后面，水平移動方向上設置副同步帶輪，這樣大大節省了空間，從而減小了相鄰兩沖床之間沖床距離，縮短了平移式沖壓機械手的行程，從而提高了工作效率，采用該平移式沖壓機械手的自動化生產線的占地面積也小。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。