本實用新型涉及工業自動化技術領域，具體涉及工業機器人的回轉夾持機械手。

背景技術：

機器人工程是近二十多年來迅速發展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新研究成果，是當代科學技術發展最活躍的領域之一，也是我國科技界跟蹤國際高科技發展的重要方面。工業機器人的研究、制造和應用水平，是一個國家科技水平和經濟實力的象征，正受到許多國家的廣泛重視。

目前，工業機器人的定義，世界各國尚未統一，分類也不盡相同。最近聯合國國際標準化組織采納了美國機器人協會給工業機器人下的定義：工業機器人是一種可重復編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序，來完成各種工作，主要用于搬運材料，傳遞工件。參考國外的定義，結合我國的習慣用語，對工業機器人作如下定義：工業機器人是一種機體獨立，動作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動化程度高的自動操作機械。

然而現有的機械手結構較復雜，成本較高，在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中的作業精準度有待提高。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單、設計合理、使用方便的工業機器人的回轉夾持機械手。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：它包含底盤、旋轉直流電機、支架、手臂液壓缸、手臂、夾持液壓缸、夾持裝置；所述的旋轉直流電機固定在底盤上；所述的支架的上部連接有手臂液壓缸，支架、手臂液壓缸與手臂連接；所述的手臂一端連接有夾持液壓缸，夾持液壓缸下端連接有夾持裝置；所述的夾持裝置包含支架、桿、圓柱銷、杠桿、夾持夾；所述的支架內設置有桿，支架的下端連接有兩個對稱設置的杠桿，兩個杠桿的上部與桿通過圓柱銷連接；所述的杠桿的底部連接有夾持夾。

作為優選，所述的夾持夾內設置有數個彈簧片。

作為優選，所述的彈簧片設置在夾持夾內側端部。

本實用新型的工作原理為：所述的旋轉直流電機實現支架的旋轉動作，手臂液壓缸實現手臂的水平移動，夾持液壓缸實現夾持裝置的上下移動及夾緊動作。

采用上述結構后，本實用新型產生的有益效果為：本實用新型所述的工業機器人的回轉夾持機械手，結構簡單，成本較低，在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中的作業精準度提高，本實用新型具有結構簡單、設置合理、制作成本低等優點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構圖；

圖2是本實用新型夾持裝置7的結構圖。

附圖標記說明：

底盤1、旋轉直流電機2、支架3、手臂液壓缸4、手臂5、夾持液壓缸6、夾持裝置7、支架8、桿9、圓柱銷10、杠桿11、夾持夾12、彈簧片13。

具體實施方式

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

參看如圖1——圖2所示，本具體實施方式采用如下技術方案：它包含底盤1、旋轉直流電機2、支架3、手臂液壓缸4、手臂5、夾持液壓缸6、夾持裝置7；所述的旋轉直流電機2固定在底盤1上；所述的支架3的上部連接有手臂液壓缸4，支架3、手臂液壓缸4與手臂5連接；所述的手臂5一端連接有夾持液壓缸6，夾持液壓缸6下端連接有夾持裝置7；所述的夾持裝置7包含支架8、桿9、圓柱銷10、杠桿11、夾持夾12；所述的支架8內設置有桿9，支架8的下端連接有兩個對稱設置的杠桿11，兩個杠桿11的上部與桿9通過圓柱銷10連接；所述的杠桿11的底部連接有夾持夾12。

作為優選，所述的夾持夾12內設置有數個彈簧片13。

作為優選，所述的彈簧片13設置在夾持夾12內側端部。

本具體實施方式的工作原理為：所述的旋轉直流電機2實現支架3的旋轉動作，手臂液壓缸4實現手臂的水平移動，夾持液壓缸6實現夾持裝置7的上下移動及夾緊動作。

采用上述結構后，本具體實施方式產生的有益效果為：本具體實施方式所述的工業機器人的回轉夾持機械手，結構簡單，成本較低，在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環境中的作業精準度提高，本具體實施方式具有結構簡單、設置合理、制作成本低等優點。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征以及本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。