本實用新型涉及公路雨水井智能清掏機器人，具體涉及一種六自由度機械手遙控裝置。

背景技術：

隨著我國城市化進程的加快，城市下水的排水養護工作已經變得日益繁重，出現的問題也更加復雜。城市排水系統一旦出現問題，將會直接影響各企業和部門的正常運行，人們的正常生活也同樣會受到嚴重的影響。傳統的人工清理方式工作效率低、工作環境約束性大，專用機械應用范圍較小，且清掏率比較低。國內對城市排水系統清理，尤其是雨水井清掏的研究還剛剛起步，大多仍然停留在對原有機械設備的改進和直接進口國外設備的階段。

技術實現要素：

本實用新型的目的是：設計一種六自由度機械手遙控裝置，通過該裝置與控制器的配合，實現對清掏機器人的無線智能化控制，解決雨水井場地狹小、人員操作效率低下和質量不高等問題，有效節約成本，提高使用方便性。

本實用新型的技術解決方案是：該六自由度機械手遙控裝置由殼體、顯示器、鍵盤、通信接口、透明傳輸收發器、電源和電路板組成，在殼體上安裝顯示器、鍵盤、通信接口和透明傳輸收發器天線，在殼體內安裝電路板，電源、顯示器、鍵盤、通信接口、透明傳輸收發器連接電路板，整體構成遙控裝置；所述電路板的電回路由中央處理器上連接顯示電路、鍵盤接口電路、通信接口電路、透明傳輸收發器電路和電源電路形成，顯示器、鍵盤和通信模塊分別通過顯示接口電路、鍵盤接口電路、通信接口電路連接中央處理器；中央處理器自帶數據存儲器以保存遙控設置數據；透明傳輸收發器通過透明傳輸收發器接口電路與中央處理器連接組成。

本實用新型的顯示器采用0-96寸OLED模塊，顯示漢字、運行狀態、設置過程與數值，鍵盤由3X8矩陣和一個急停按鍵組成。

本實用新型的有益效果是：1、使用時，通過遙控裝置的鍵盤設置功能，設置機械手的動作參數與時間，并將數據保存到單片機存儲器中，由遙控現場確定手動或自動運行；2、無論在自動運行或手動運行中，如出現導常情況，按急停按鍵進行中斷處理，以保證機器人裝置的安全可靠運行；3、本實用新型集成度、可靠性、測量精度和穩定性高，用于對機械手進行現場遙控操作，實現智能化控制，有效節約成本，提高使用方便性；4、遙控裝置和機械手控制裝置之間采用無線數傳模塊以透明方式進行數據交換，透明傳輸收發器采用帶休眠模式的JZ891微功率無線數傳模塊通過通信接口電路與單片機相聯接，減小電量消耗。

附圖說明

圖1為本實用新型電路原理框圖。

圖2為電路原理圖。

圖3為數傳模塊與MCU接線方式電路原理圖。

圖4為鍵盤電路原理圖。

圖中：1單片機模塊電路板、2 透明傳輸收發器、3 OLED顯示模塊，4電源、5電源模塊、6通信接口電路、7顯示模塊接口電路、8按鍵、9鍵盤接口電路、10指示燈、11單片機、12殼體。

具體實施方式

該六自由度機械手遙控裝置如圖1所示，由殼體12內的單片機模塊電路板1、 透明傳輸收發器2、OLED顯示模塊3和電源4組成；在殼體12上安裝顯示器蓋、鍵盤蓋、透明傳輸收發器天線，在殼體12內安裝單片機模塊電路板1、電源4、透明傳輸收發器2、OLED顯示模塊3，電源模塊5、通信接口電路6、顯示模塊接口電路7、按鍵8、鍵盤接口電路9、指示燈10和單片機11安裝在單片機模塊電路板1上，整體構成六自由度機械手遙控裝置；所述的單片機模塊電路板1的電回路由電源模塊5、通信接口電路6、顯示模塊接口電路7、按鍵8、鍵盤接口電路9、指示燈10和單片機11組成，透明傳輸收發器2、OLED顯示模塊3、電源4、按鍵8分別通過通信接口電路6、顯示模塊接口電路7、電源模塊5、鍵盤接口電路9連接單片機11，透明傳輸收發器2的天線接口連接透明傳輸收發器天線。

如圖2所示，電路原理圖中單片機采用STC系列的單片機，具體連接如下：排電阻R13的第2-9腳分別連接單片機U1的P1.0-P1.7腳，排電阻R13的第1腳、單片機U1的第31、40腳連接電源正VCC，晶振Y1兩端分別連接單片機U1的第18、19腳，單片機U1的第20腳、電容C3、C4、R25的一端連接電源地，電容C3、C4的另一端分別連接單片機U1的第18、19腳，R25的另一端連接單片機U1的第9腳和按鍵S34、C2的一端，按鍵S34、C2的另一端連接電源正VCC；OLED顯示模塊3的第1、6、7腳連接電源地，OLED顯示模塊3的第2腳連接電源正VCC，OLED顯示模塊3的第3、4、5分別腳連接單片機U1的P1.0、P1.1、P1.2腳，OLED顯示模塊3的第8腳浮空；采用電源或電池供電，電池負極連接插座負極，電池正極連接開關SW1的第3腳，插座正極連接開關SW1的第2腳，開關SW1的第1腳依次串聯電阻R14和發光二極管D1后連接電源地，開關SW1的第1腳與電源地之間并聯電容C1和C5，構成電源模塊5。

如圖3所示，透明傳輸收發器2采用帶休眠模式的JZ891微功率無線數傳模塊，通過通信接口電路6與單片機11相聯接，具體為：JZ891的第1腳連接電源正VCC，第2腳連接電源地，第3、4腳分別連接接口J2的第1、2腳，第5、6腳分別連接J3的第4、3腳；接口J2的第3、4腳分別連接單片機U1的P3.1、P3.0腳，接口J2的第5腳連接電源正VCC，接口J2的第6腳連接電源地；接口J3的第1、2腳連接電源地，接口J3的第5、6腳別連接單片機U1的P1.4、P1.5腳；正常使用時用短路帽分別將J2的1與3、2與4和J3的3與5、4與6短接。

如圖4所示，按鍵盤由3X8矩陣和一個急停按鍵組成，矩陣的行鍵分別連接單片機U1的P2.0-P2.7腳，列鍵分別連接單片機U1的P1.0-P1.3腳；急停鍵連接單片機U1的P3.7腳。

使用時，通過遙控裝置的鍵盤設置功能，設置機械手的動作參數與時間，并將數據保存到裝置的單片機存儲器中，由遙控現場確定手動或自動運行；無論在自動運行或手動運行中，如出現異常情況，按急停按鍵進行中斷處理，以保證機器人裝置的安全可靠運行。

本實用新型未涉及部分均與現有技術相同或采用現有技術加以實現。