1.工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括小臂、與小臂自由端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的腕殼，小臂內(nèi)設(shè)有對(duì)向錯(cuò)置安裝的電機(jī)I和電機(jī)II，電機(jī)I的輸出軸連接有帶動(dòng)腕殼上下運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)I，電機(jī)II的輸出軸連接有帶動(dòng)腕殼轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括帶輪I、帶輪II、同步帶I和雙支撐RV減速機(jī)，帶輪I安裝在電機(jī)I的輸出軸上，帶輪II安裝在雙支撐RV減速機(jī)的輸入軸上，帶輪I與帶輪II之間通過同步帶I傳動(dòng)，雙支撐RV減速機(jī)的輸出軸固定在腕殼上；所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)II包括帶輪Ⅳ、帶輪Ⅴ、同步帶II以及小軸，帶輪IV安裝在電機(jī)II的輸出軸上，帶輪V安裝在小軸上，帶輪I帶輪Ⅳ與帶輪Ⅴ之間通過同步帶II傳動(dòng)，小軸通過一帶座軸承固定在小臂上，小軸另一端安裝有大錐齒輪，大錐齒輪與安裝在腕殼內(nèi)的小錐齒輪相嚙合，小錐齒輪位于傳動(dòng)軸的一端，傳動(dòng)軸的另一端固定有直齒輪，直齒輪與中空大齒輪相嚙合，中空大齒輪為中空RV減速機(jī)的輸入齒輪，中空RV減速機(jī)安裝在腕殼上，中空RV減速機(jī)的輸出軸安裝一末端法蘭，該末端法蘭是中空的，中空RV減速機(jī)的中心設(shè)有一中空管，中空管與末端法蘭的內(nèi)部中空部分相連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述帶輪II與雙支撐RV減速機(jī)之間連接有減速機(jī)蓋，減速機(jī)蓋與帶輪II之間有油封。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于：小臂內(nèi)設(shè)有大軸承座，小軸通過兩個(gè)軸承、小套安裝在大軸承座內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于：大軸承座內(nèi)設(shè)有油封座，油封座內(nèi)設(shè)有油封。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于：腕殼內(nèi)設(shè)有小軸承座，小錐齒輪通過小軸承座固定在腕殼內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的中空手腕結(jié)構(gòu)，其特征在于：中心管的一端支撐有油封。