技術總結
本實用新型公開一種工業機器人的中空手腕結構，包括小臂、與小臂自由端轉動連接的腕殼，小臂內部與腕殼相反的一端設有伺服電機I，伺服電機I的輸出軸通過同步帶傳送系統連接有雙支撐RV減速機I，雙支撐RV減速機I的輸出軸連接腕殼；腕殼內部設有伺服電機II，伺服電機II的輸出軸連接RV減速機II，RV減速機II的輸出軸安裝末端法蘭。本實用新型所述工業機器人手腕結構省去了錐齒輪傳動，降低機械加工與裝配難度；伺服電機與RV減速機直連，減少傳動環節，保證轉動精度。

技術研發人員：劉維平;徐會正
受保護的技術使用者：濟南時代試金試驗機有限公司
文檔號碼：201620681641
技術研發日：2016.07.01
技術公布日：2016.11.30