1.踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，包括底座(1)和設(shè)置于所述底座(1)上方的工作臺(tái)(3)，其特征在于：所述工作臺(tái)(3)和所述底座(1)之間并聯(lián)設(shè)置有三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連桿機(jī)構(gòu)(2)，分別為第一連桿機(jī)構(gòu)(201)、第二連桿機(jī)構(gòu)(202)和第三連桿機(jī)構(gòu)(203)，通過所述連桿機(jī)構(gòu)(2)的運(yùn)動(dòng)所述工作臺(tái)(3)可實(shí)現(xiàn)前后翻轉(zhuǎn)、左右翻轉(zhuǎn)和在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述第一連桿機(jī)構(gòu)(201)設(shè)置于所述工作臺(tái)(3)下前方的中間，所述第二連桿機(jī)構(gòu)(202)和所述第三連桿機(jī)構(gòu)(203)對(duì)稱的設(shè)置于所述工作臺(tái)(3)下后方的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述連桿機(jī)構(gòu)(2)包括上連桿(22)和下連桿(24)，所述上連桿(22)通過萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)(21)與所述工作臺(tái)(3)連接，所述上連桿(22)和所述下連桿(24)之間通過中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)連接，所述下連桿(24)通過底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(25)與所述底座(1)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)(21)包括萬(wàn)向節(jié)(213)和上連接軸(211)，所述上連接軸(211)一端通過連接軸套(215)與所述工作臺(tái)(3)連接，另一端通過螺紋與所述萬(wàn)向節(jié)(213)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述萬(wàn)向節(jié)(213)通過萬(wàn)向節(jié)軸套(216)分別與上橫板(212)和下橫板(214)連接，所述下橫板(214)的下端與所述上連桿(22)鉸接，所述上橫板(212)的上端與所述上連接軸(211)相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)包括上部錐齒輪(231)和中間連接軸(232)，所述上部錐齒輪(231)帶動(dòng)所述中間連接軸(232)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述上連桿(22)和所述中間連接軸(232)固定連接，所述下連桿(24)和所述中間連接軸(232)通過軸承(233)連接，所述上部錐齒輪(231)通過上部電機(jī)(234)驅(qū)動(dòng)，所述上部電機(jī)(234)固定于所述下連桿(24)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述中間連接軸(232)的兩端均連接有所述上連桿(22)和所述下連桿(24)，所述上連桿(22)置于所述下連桿(24)外側(cè)，所述下連桿(24)上還設(shè)置有用于封裝所述上部電機(jī)(234)和所述上部錐齒輪(231)的包覆殼。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(25)包括下部錐齒輪(251)和十字塊(252)，所述下部錐齒輪(251)與所述十字塊(252)的一端連接并帶動(dòng)所述十字塊(252)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述十字塊(252)相對(duì)于所述下部錐齒輪(251)的另一端與所述底座(1)上的固定塊(11)通過十字塊軸套(253)連接，所述十字塊(252)的另外兩端通過所述十字塊軸套(253)與所述下連桿(24)的下端連接，所述下部錐齒輪(251)通過下部電機(jī)(254)驅(qū)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述下部錐齒輪(251)設(shè)置于所述齒輪箱(255)內(nèi)，所述十字塊(252)與所述下部錐齒輪(251)相連的一端伸入所述齒輪箱(255)內(nèi)，并通過所述十字塊軸套(253)與所述齒輪箱(255)連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)(21)、中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)和底座傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(25)上均設(shè)置有位置傳感器。