本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械領(lǐng)域，特別指一種物料自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化Automation是指機(jī)器設(shè)備、系統(tǒng)或過(guò)程生產(chǎn)、管理過(guò)程在沒(méi)有人或較少人的直接參與下，按照人的要求，經(jīng)過(guò)自動(dòng)檢測(cè)、信息處理、分析判斷、操縱控制，實(shí)現(xiàn)預(yù)期的目標(biāo)的過(guò)程；自動(dòng)化技術(shù)廣泛用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、科學(xué)研究、交通運(yùn)輸、商業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)和家庭等方面；采用自動(dòng)化技術(shù)不僅可以把人從繁重的體力勞動(dòng)、部分腦力勞動(dòng)以及惡劣、危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解放出來(lái)，而且能擴(kuò)展人的器官功能，極大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，增強(qiáng)人類認(rèn)識(shí)世界和改造世界的能力；因此，自動(dòng)化是工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國(guó)防和科學(xué)技術(shù)現(xiàn)代化的重要條件和顯著標(biāo)志。實(shí)際工業(yè)加工過(guò)程中，常涉及產(chǎn)品良品與不良品的分揀，產(chǎn)品在完成全部加工工藝后通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出加工后的良品與不良品，良品與不良品需要分類儲(chǔ)放至不同的料帶上；傳統(tǒng)的人工物料分揀，工作效率低，生產(chǎn)成本高，不適于現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種采用具有三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，以完成自動(dòng)化物料分揀，結(jié)構(gòu)緊湊，分揀效率高，有效降低了生產(chǎn)成本的物料自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案如下：一種物料自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，包括升降汽缸、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械手臂、機(jī)械手夾座、連接板及夾爪，其中，上述升降汽缸固定設(shè)置于支座上，升降汽缸的輸出軸朝上設(shè)置，輸出軸的上端固定有電機(jī)支板；上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于電機(jī)支板上，升降汽缸通過(guò)輸出軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)升降運(yùn)動(dòng)；上述機(jī)械手臂的一端連接于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)上，另一端向外延伸，機(jī)械手夾座固定于機(jī)械手臂的另一端，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂帶動(dòng)機(jī)械手夾座在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；上述夾爪包括二個(gè)，并分別通過(guò)連接板可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于機(jī)械手夾座的左右兩側(cè)，夾爪隨連接板轉(zhuǎn)動(dòng)，以?shī)A緊或松開(kāi)物料。

優(yōu)選地，所述的輸出軸的兩側(cè)分別設(shè)有導(dǎo)桿，導(dǎo)桿的下端插入升降汽缸內(nèi)，并在升降汽缸內(nèi)上下自由滑動(dòng)，導(dǎo)桿的上端連接在電機(jī)支板上，以便導(dǎo)向限位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

優(yōu)選地，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端朝上設(shè)置，其頂部開(kāi)設(shè)有輸出端口，輸出端口內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；上述機(jī)械手臂的一端固定設(shè)置于轉(zhuǎn)座上，另一端向外側(cè)延伸；上述機(jī)械手夾座固定于機(jī)械手臂的另一端，機(jī)械手臂的一端隨轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)機(jī)械手夾座在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述的機(jī)械手夾座為矩形體結(jié)構(gòu)，其下部開(kāi)設(shè)有安裝槽，該安裝槽貫通機(jī)械手夾座的左右側(cè)面；安裝槽的上部設(shè)有輸出端分別位于左右兩側(cè)的微型汽缸；上述安裝槽的下部靠近左右兩側(cè)處分別設(shè)有支軸，支軸的下部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，支軸及轉(zhuǎn)軸的兩端分別連接于安裝槽的前后內(nèi)側(cè)壁上；機(jī)械手夾座的前后兩側(cè)壁上分別設(shè)有卡槽，上述彈簧座為U型結(jié)構(gòu)，彈簧座的兩端分別卡設(shè)在機(jī)械手夾座前后側(cè)壁上的卡槽內(nèi)；上述彈簧設(shè)置于彈簧座上，并向上伸入安裝槽內(nèi)，通過(guò)彈簧座支撐。

優(yōu)選地，所述的連接板包括二個(gè)，分別設(shè)置于機(jī)械手夾座的左右兩側(cè)，連接板為T(mén)型結(jié)構(gòu)，連接板上開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，轉(zhuǎn)動(dòng)孔貫通連接板的前后側(cè)壁，上述轉(zhuǎn)軸插設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)；連接板的上端延伸至上述微型汽缸的外側(cè)，微型汽缸的輸出端推動(dòng)連接板的上端向外側(cè)運(yùn)動(dòng)，使連接板繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，連接板的下端向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)；連接板的內(nèi)側(cè)設(shè)有向內(nèi)延伸的延伸部，延伸部穿過(guò)支軸與轉(zhuǎn)軸之間的間隙伸入至機(jī)械手夾座的安裝槽內(nèi)；延伸部的底面貼緊設(shè)置于彈簧座上的彈簧的上端，微型汽缸的輸出端向外頂推，并驅(qū)動(dòng)連接板的下端向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，延伸部拉伸彈簧；微型汽缸的輸出端向內(nèi)回縮時(shí)，彈簧產(chǎn)生的拉力拉動(dòng)延伸部向下運(yùn)動(dòng)，使連接板的下端向外側(cè)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述的夾爪包括二個(gè)，兩夾爪分別固定于上述機(jī)械手夾座左右兩側(cè)的連接板上，夾爪的下端固定設(shè)置有夾取部，夾爪隨連接板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩夾取部張開(kāi)或夾緊，以便夾緊或松開(kāi)物料。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷和不足進(jìn)行改進(jìn)創(chuàng)新，設(shè)計(jì)了一種可進(jìn)行自動(dòng)化物料分揀，結(jié)構(gòu)緊湊，分揀效率高，有效降低了生產(chǎn)成本的物料自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手；本實(shí)用新型設(shè)置于物料傳輸流水線的外側(cè)，其側(cè)部還設(shè)有導(dǎo)料機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型的作用是完成物料的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，使物料從流水線上轉(zhuǎn)移至導(dǎo)料機(jī)構(gòu)上，再通過(guò)導(dǎo)料機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料直線運(yùn)動(dòng)，使物料搬運(yùn)至良品料帶或不良品料帶上；工作時(shí)，物料夾取機(jī)構(gòu)先從物料傳輸流水線上逐次將檢測(cè)后的良品或不良品物料夾取至導(dǎo)料機(jī)構(gòu)上，導(dǎo)料機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料直線運(yùn)動(dòng)至物料傳輸流水線的良品料帶或不良品料帶處，并將物料推入至良品料帶或不良品料帶，如此反復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成良品與不良品的分揀動(dòng)作。

本實(shí)用新型包括三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)自由度，分別實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及來(lái)回夾取運(yùn)動(dòng)；物料夾取機(jī)構(gòu)的升降運(yùn)動(dòng)通過(guò)設(shè)置于第一支座上的升降汽缸實(shí)現(xiàn)，升降汽缸的輸出軸朝上方設(shè)置，并推動(dòng)設(shè)置于輸出軸上端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)升降運(yùn)動(dòng)，通過(guò)導(dǎo)桿進(jìn)行導(dǎo)向限位；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)插設(shè)于其輸出端口內(nèi)的轉(zhuǎn)座實(shí)現(xiàn)，機(jī)械手臂的一端固定于轉(zhuǎn)座上，轉(zhuǎn)座帶動(dòng)機(jī)械手臂的該端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使設(shè)置于機(jī)械手臂另一端的機(jī)械手夾座在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；本實(shí)用新型的來(lái)回夾取動(dòng)作是指兩夾爪隨設(shè)置于機(jī)械手夾座兩側(cè)的連接板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾爪下端的夾取部張開(kāi)或夾緊，以便松開(kāi)或夾緊物料；本實(shí)用新型創(chuàng)造性地設(shè)計(jì)連接板與機(jī)械手夾座相配合的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)夾爪的取放料動(dòng)作，機(jī)械手夾座下端開(kāi)設(shè)安裝槽，安裝槽內(nèi)嵌設(shè)輸出端設(shè)置于左右兩側(cè)的微型汽缸，微型汽缸下方分別設(shè)置有支軸及轉(zhuǎn)軸，安裝槽下部設(shè)有彈簧座，彈簧座上固定有彈簧；T型結(jié)構(gòu)的連接板通過(guò)插設(shè)于其內(nèi)的轉(zhuǎn)軸支撐，并可繞轉(zhuǎn)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，連接板上端延伸至微型汽缸的外側(cè)，連接板的內(nèi)側(cè)延伸部向內(nèi)延伸至安裝槽內(nèi)，延伸部的底面與彈簧固定連接；夾爪夾緊時(shí)，微型汽缸的輸出端向外側(cè)推動(dòng)連接板的上端，使連接板的下端向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)延伸部拉開(kāi)彈簧，卡設(shè)于延伸部上方的支軸限位延伸部，防止彈簧過(guò)度拉伸；夾爪松開(kāi)時(shí)，微型汽缸的輸出端向內(nèi)回縮，拉開(kāi)的彈簧在自身反彈力作用下拉動(dòng)延伸部向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)連接板繞轉(zhuǎn)軸向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)，使連接板下端張開(kāi)，自動(dòng)完成松開(kāi)動(dòng)作。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的部件分解結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

如圖1所示，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案如下，一種物料自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，包括升降汽缸41、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44、機(jī)械手臂47、機(jī)械手夾座48、連接板414及夾爪417，其中，上述升降汽缸41固定設(shè)置于支座上，升降汽缸41的輸出軸42朝上設(shè)置，輸出軸42的上端固定有電機(jī)支板；上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44固定于電機(jī)支板上，升降汽缸41通過(guò)輸出軸42帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44升降運(yùn)動(dòng)；上述機(jī)械手臂47的一端連接于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44上，另一端向外延伸，機(jī)械手夾座48固定于機(jī)械手臂47的另一端，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂47帶動(dòng)機(jī)械手夾座48在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；上述夾爪417包括二個(gè)，并分別通過(guò)連接板414可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于機(jī)械手夾座48的左右兩側(cè)，夾爪417隨連接板414轉(zhuǎn)動(dòng)，以?shī)A緊或松開(kāi)物料。

輸出軸42的兩側(cè)分別設(shè)有導(dǎo)桿43，導(dǎo)桿43的下端插入升降汽缸41內(nèi)，并在升降汽缸41內(nèi)上下自由滑動(dòng)，導(dǎo)桿43的上端連接在電機(jī)支板上，以便導(dǎo)向限位旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44的輸出端朝上設(shè)置，其頂部開(kāi)設(shè)有輸出端口45，輸出端口45內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)座46，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)44驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)座46旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；上述機(jī)械手臂47的一端固定設(shè)置于轉(zhuǎn)座46上，另一端向外側(cè)延伸；上述機(jī)械手夾座48固定于機(jī)械手臂47的另一端，機(jī)械手臂47的一端隨轉(zhuǎn)座46旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)機(jī)械手夾座48在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手夾座48為矩形體結(jié)構(gòu)，其下部開(kāi)設(shè)有安裝槽，該安裝槽貫通機(jī)械手夾座48的左右側(cè)面；安裝槽的上部設(shè)有輸出端分別位于左右兩側(cè)的微型汽缸49；上述安裝槽的下部靠近左右兩側(cè)處分別設(shè)有支軸410，支軸410的下部設(shè)有轉(zhuǎn)軸411，支軸410及轉(zhuǎn)軸411的兩端分別連接于安裝槽的前后內(nèi)側(cè)壁上；機(jī)械手夾座48的前后兩側(cè)壁上分別設(shè)有卡槽，上述彈簧座412為U型結(jié)構(gòu)，彈簧座412的兩端分別卡設(shè)在機(jī)械手夾座48前后側(cè)壁上的卡槽內(nèi)；上述彈簧413設(shè)置于彈簧座412上，并向上伸入安裝槽內(nèi)，通過(guò)彈簧座412支撐。

連接板414包括二個(gè)，分別設(shè)置于機(jī)械手夾座48的左右兩側(cè)，連接板414為T(mén)型結(jié)構(gòu)，連接板414上開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔415，轉(zhuǎn)動(dòng)孔415貫通連接板414的前后側(cè)壁，上述轉(zhuǎn)軸411插設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)孔415內(nèi)；連接板414的上端延伸至上述微型汽缸49的外側(cè)，微型汽缸49的輸出端推動(dòng)連接板414的上端向外側(cè)運(yùn)動(dòng)，使連接板414繞轉(zhuǎn)軸411轉(zhuǎn)動(dòng)，連接板414的下端向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)；連接板414的內(nèi)側(cè)設(shè)有向內(nèi)延伸的延伸部416，延伸部416穿過(guò)支軸410與轉(zhuǎn)軸411之間的間隙伸入至機(jī)械手夾座48的安裝槽內(nèi)；延伸部416的底面貼緊設(shè)置于彈簧座412上的彈簧413的上端，微型汽缸49的輸出端向外頂推，并驅(qū)動(dòng)連接板414的下端向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，延伸部416拉伸彈簧413；微型汽缸49的輸出端向內(nèi)回縮時(shí)，彈簧413產(chǎn)生的拉力拉動(dòng)延伸部416向下運(yùn)動(dòng)，使連接板414的下端向外側(cè)運(yùn)動(dòng)。

夾爪417包括二個(gè)，兩夾爪417分別固定于上述機(jī)械手夾座48左右兩側(cè)的連接板414上，夾爪417的下端固定設(shè)置有夾取部418，夾爪417隨連接板414轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩夾取部418張開(kāi)或夾緊，以便夾緊或松開(kāi)物料。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了設(shè)計(jì)了一種可進(jìn)行自動(dòng)化物料分揀，結(jié)構(gòu)緊湊，分揀效率高，有效降低了生產(chǎn)成本的物料自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手；本實(shí)用新型設(shè)置于物料傳輸流水線的外側(cè)，其側(cè)部還設(shè)有導(dǎo)料機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型的作用是完成物料的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移，使物料從流水線上轉(zhuǎn)移至導(dǎo)料機(jī)構(gòu)上，再通過(guò)導(dǎo)料機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料直線運(yùn)動(dòng)，使物料搬運(yùn)至良品料帶或不良品料帶上；工作時(shí)，物料夾取機(jī)構(gòu)先從物料傳輸流水線上逐次將檢測(cè)后的良品或不良品物料夾取至導(dǎo)料機(jī)構(gòu)上，導(dǎo)料機(jī)構(gòu)帶動(dòng)物料直線運(yùn)動(dòng)至物料傳輸流水線的良品料帶或不良品料帶處，并將物料推入至良品料帶或不良品料帶，如此反復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成良品與不良品的分揀動(dòng)作。本實(shí)用新型包括三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)自由度，分別實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及來(lái)回夾取運(yùn)動(dòng)；物料夾取機(jī)構(gòu)的升降運(yùn)動(dòng)通過(guò)設(shè)置于第一支座上的升降汽缸實(shí)現(xiàn)，升降汽缸的輸出軸朝上方設(shè)置，并推動(dòng)設(shè)置于輸出軸上端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)升降運(yùn)動(dòng)，通過(guò)導(dǎo)桿進(jìn)行導(dǎo)向限位；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)插設(shè)于其輸出端口內(nèi)的轉(zhuǎn)座實(shí)現(xiàn)，機(jī)械手臂的一端固定于轉(zhuǎn)座上，轉(zhuǎn)座帶動(dòng)機(jī)械手臂的該端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使設(shè)置于機(jī)械手臂另一端的機(jī)械手夾座在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；本實(shí)用新型的來(lái)回夾取動(dòng)作是指兩夾爪隨設(shè)置于機(jī)械手夾座兩側(cè)的連接板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，夾爪下端的夾取部張開(kāi)或夾緊，以便松開(kāi)或夾緊物料；本實(shí)用新型創(chuàng)造性地設(shè)計(jì)連接板與機(jī)械手夾座相配合的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)夾爪的取放料動(dòng)作，機(jī)械手夾座下端開(kāi)設(shè)安裝槽，安裝槽內(nèi)嵌設(shè)輸出端設(shè)置于左右兩側(cè)的微型汽缸，微型汽缸下方分別設(shè)置有支軸及轉(zhuǎn)軸，安裝槽下部設(shè)有彈簧座，彈簧座上固定有彈簧；T型結(jié)構(gòu)的連接板通過(guò)插設(shè)于其內(nèi)的轉(zhuǎn)軸支撐，并可繞轉(zhuǎn)軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，連接板上端延伸至微型汽缸的外側(cè)，連接板的內(nèi)側(cè)延伸部向內(nèi)延伸至安裝槽內(nèi)，延伸部的底面與彈簧固定連接；夾爪夾緊時(shí)，微型汽缸的輸出端向外側(cè)推動(dòng)連接板的上端，使連接板的下端向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)延伸部拉開(kāi)彈簧，卡設(shè)于延伸部上方的支軸限位延伸部，防止彈簧過(guò)度拉伸；夾爪松開(kāi)時(shí)，微型汽缸的輸出端向內(nèi)回縮，拉開(kāi)的彈簧在自身反彈力作用下拉動(dòng)延伸部向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)連接板繞轉(zhuǎn)軸向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)，使連接板下端張開(kāi)，自動(dòng)完成松開(kāi)動(dòng)作。

本實(shí)用新型的實(shí)施例只是介紹其具體實(shí)施方式，不在于限制其保護(hù)范圍。本行業(yè)的技術(shù)人員在本實(shí)施例的啟發(fā)下可以作出某些修改，故凡依照本實(shí)用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實(shí)用新型專利權(quán)利要求范圍內(nèi)。