本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種采茶機械手。

背景技術：

隨著勞動力成本的增高，茶葉采摘的成本占茶葉生產總成本的比例越來越高，而且一些茶葉種植地區在采茶旺季難以找到足夠的人手及時將茶葉采摘加工造成損失。因此我們急需研發采茶機器來代替人工采茶，目前的采茶機器大多是不經篩選的將新老葉等一起剪切下來，或是采用人工進行識別輔助式的采摘機器，遠遠達不到機械化采摘的要求。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的以上問題，提供一種采茶機械手，實現機械夾持與剪切茶葉的功能。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現：一種采茶機械手，包括連接盤、CCD圖像傳感器、氣缸、連桿、夾持剪切裝置、壓力傳感器、刀片，其特征在于，所述連桿一端分別固定于連接盤下表面兩側，所述連桿另一端與夾持剪切裝置通過鉸接方式連接，所述氣缸一端分別固定于連接盤左右兩側，所述氣缸另一端通過鉸接方式與夾持剪切裝置連接，所述CCD圖像傳感器位于連接盤下表面中心位置，所述壓力傳感器位于夾持剪切裝置末端，所述夾持剪切裝置末端外側安裝有刀片。

進一步的，所述夾持剪切裝置為半月形。

進一步的，所述CCD圖像傳感器為2048數碼線掃描型CCD圖像傳感器。

進一步的，所述氣缸為單向氣缸。

進一步的，所述連接盤中間有一空心管狀結構。

進一步的，所述刀片采用螺絲固定于夾持剪切裝置末端外側。

本實用新型的有益效果是：使用夾持剪切裝置夾住CCD傳感器識別的茶葉，再利用刀片將茶葉莖部剪斷從而達到采摘的目的，本實用新型完全仿照人工采摘的方法，實現了機械夾持與剪切茶葉的功能。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1是本實用新型的整體效果示意圖；

圖中標號說明：1-連接盤、2-CCD圖像傳感器、3-氣缸、4-連桿、5-夾持剪切裝置、6-壓力傳感器、7-刀片。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本實用新型。

如圖1所示，一種采茶機械手，包括連接盤1、兩個連桿4、兩個氣缸3、CCD圖像傳感器2、夾持剪切裝置5、壓力傳感器6，連桿4一端分別固定于連接盤1下表面兩側，連桿4另一端與夾持剪切裝置5通過鉸接方式連接，氣缸3一端分別固定于連接盤1左右兩側，氣缸另一端通過鉸接方式與夾持剪切裝置5連接，CCD圖像傳感器2位于連接盤1下表面中心位置，壓力傳感器6位于夾持剪切裝置5末端，夾持剪切裝置5末端外側安裝有刀片7。

夾持剪切裝置5為半月形，CCD圖像傳感器2為2048數碼線掃描型CCD圖像傳感器，氣缸3為單向氣缸，連接盤1中間有一空心管狀結構，刀片7采用螺絲固定于夾持剪切裝置5末端外側。

夾持剪切裝置5在氣缸3推動下將需要采摘的茶葉夾住，壓力傳感器6檢測到茶葉被夾住后，夾持剪切裝置5繼續在氣缸3推動下向中間運動使用外側的刀片7將茶葉莖部切斷。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。