本實用新型涉及一種手部系統，尤其涉及一種智能機器人手部系統。

背景技術：

現有的技術中的機器人，使用性能相對較差，靈活性不佳，相對笨重。

中國專利201510503884.7 ，公開一種迎賓機器人，包括底座，安裝在底座上的外殼，所述外殼內設置有驅動裝置，智能處理系統，智能控制系統，所述驅動裝置連接智能處理系統和智能控制系統，所述智能處理系統和智能控制系統連接，所述智能處理系統內設置有多種招待模式，能夠識別賓客的性別，高矮，視力，聽力，能夠對賓客進行粗略身份歸類，為不同類型的賓客提供不同類型的語音、音量、提醒提前量和交流模式。智能性與靈活性存在不足。

技術實現要素：

本實用新型主要是解決現有技術中存在的不足，提供一種結構緊湊，操作性能出色，仿真程度高的一種智能機器人手部系統。

本實用新型的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的：

一種智能機器人手部系統，包括手臂和手掌，所述的手臂的外端通過手掌連接件與手掌相活動連接，所述的手臂中設有控制舵機組件，所述的手掌連接件與手臂通過手臂舵機組件相活動，所述的手掌中設有手指組件，所述的控制舵機組件控制手指組件進行活動；

所述的控制舵機組件包括大姆指指根控制舵機、大姆指指頭控制舵機、食指控制舵機、無名指控制舵機、小指控制舵機和中指控制舵機，所述的大姆指指根控制舵機、大姆指指頭控制舵機、食指控制舵機、無名指控制舵機、小指控制舵機和中指控制舵機分別固定在手臂中，所述的大姆指指根控制舵機、大姆指指頭控制舵機、食指控制舵機、無名指控制舵機、小指控制舵機和中指控制舵機中分別設有拉線舵盤；

所述的手臂舵機組件包括設在手臂中的手臂舵機，所述的手掌連接件中設有手臂舵盤，所述的手臂舵機驅動手臂舵盤進行轉動；

所述的手指組件包括小指、無名指、中指、食指和大姆指，所述的小指、無名指、中指、食指和大姆指分別由指尖、指中和指根組成，所述的指中的上部設有呈活動連接的指尖，所述的指根的上部設有呈活動連接的指中，所述的大姆指指根控制舵機與拉線舵盤間、大姆指指頭控制舵機與拉線舵盤間、食指控制舵機與拉線舵盤間、無名指控制舵機與拉線舵盤間、小指控制舵機與拉線舵盤間、中指控制舵機與拉線舵盤間分別通過拉線控制連接，所述的手掌中設有與拉線舵盤數量相等的回位彈簧，每根拉線中分別設有回位彈簧；

所述的手掌外套有仿真膠皮。

作為優選，所述的手臂中設有嵌入式的手臂連接體；所述的指尖通過拉線沿指中進行彎曲，所述的指中通過拉線沿指根進行彎曲，所述的指根沿手掌進行彎曲，所述的指尖與指中、指中與指根、指根與手掌分別呈圓弧連接。

作為優選，所述的手掌中設有與回位彈簧數量相等的回位彈簧槽，所述的回位彈簧設在回位彈簧槽中。

仿人手力量特點：選用20KG舵機，增加了手指的力量，能抓住一瓶500ML的水，手指手掌手臂比例與人手一致，正常成年人手大小，與人手更接近仿真度高。

仿人手人手結構比例皮膚特點：大拇指與手指平行，大拇指二個關節方向，擁有兩個方向的靈活性，手的靈活性強，用彈簧拉力回位，可實現做剪刀石頭布等動作體現靈活性；帶皮膚。

設計中的矛盾與困境：

手要帶皮的要求：手要輕，手掌要小，手指要細，手指要長.

要有人手得力量，手要有一定的強度，要有一定的靈活性。用高強度ABS,3D打印。而手指要輕才有一定的靈活性，套上皮以后手指會變重。采用的2MM硅膠膜做皮膚。

手指變細，手變輕。手指寬度變窄，回位彈片要變得更窄，回彈力會更小。手指要減小厚度，彈片活動空間會減小，回彈靈活性會減弱。手指變細長，所需回彈力要變大，所以增加彈簧拉線的方式，來保證手指回位。

拉線材料的選擇：要求，柔軟性好，拉力強，耐磨性好，延伸性很小。

綿線，柔軟性好，拉力適中，耐磨性差， 延伸性小。

魚線，柔軟性好，拉力強，耐磨性適中，延伸性大。

球拍線，柔軟性好，拉力強，耐磨性好，延伸性小。

變速線，柔軟性差，拉力最強，耐磨性最好，沒有延伸性。

最終選用球拍線作為拉線材料。

彈片的選擇，目前用的卷尺上的彈尺，柔軟性好，回彈力較小，占用空間較小。

彈簧鋼片，柔軟性不好，回彈力大，占用空間大。

目前用的20公斤的舵機，體積小，扭力大，重量輕的舵機。

因此，本實用新型的一種智能機器人手部系統，結構緊湊，裝拆維修方便，仿真程度高，人機互動性高。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型的內部結構示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。

實施例1：如圖1和圖2所示，一種智能機器人手部系統，包括手臂1和手掌2，所述的手臂1的外端通過手掌連接件3與手掌2相活動連接，所述的手臂1中設有控制舵機組件，所述的手掌連接件3與手臂1通過手臂舵機組件相活動，所述的手掌2中設有手指組件，所述的控制舵機組件控制手指組件進行活動；

所述的控制舵機組件包括大姆指指根控制舵機4、大姆指指頭控制舵機5、食指控制舵機6、無名指控制舵機7、小指控制舵機8和中指控制舵機9，所述的大姆指指根控制舵機4、大姆指指頭控制舵機5、食指控制舵機6、無名指控制舵機7、小指控制舵機8和中指控制舵機9分別固定在手臂1中，所述的大姆指指根控制舵機4、大姆指指頭控制舵機5、食指控制舵機6、無名指控制舵機7、小指控制舵機8和中指控制舵機9中分別設有拉線舵盤10；

所述的手臂舵機組件包括設在手臂1中的手臂舵機11，所述的手掌連接件3中設有手臂舵盤12，所述的手臂舵機11驅動手臂舵盤12進行轉動；

所述的手指組件包括小指13、無名指14、中指15、食指16和大姆指17，所述的小指13、無名指14、中指15、食指16和大姆指17分別由指尖18、指中19和指根20組成，所述的指中19的上部設有呈活動連接的指尖18，所述的指根20的上部設有呈活動連接的指中19，所述的大姆指指根控制舵機4與拉線舵盤10間、大姆指指頭控制舵機5與拉線舵盤10間、食指控制舵機6與拉線舵盤10間、無名指控制舵機7與拉線舵盤10間、小指控制舵機8與拉線舵盤10間、中指控制舵機9與拉線舵盤10間分別通過拉線21控制連接，所述的手掌2中設有與拉線舵盤10數量相等的回位彈簧，每根拉線21中分別設有回位彈簧22；

所述的手掌2外套有仿真膠皮。

所述的手臂1中設有嵌入式的手臂連接體23；所述的指尖18通過拉線21沿指中19進行彎曲，所述的指中19通過拉線21沿指根20進行彎曲，所述的指根20沿手掌2進行彎曲，所述的指尖18與指中19、指中19與指根20、指根20與手掌2分別呈圓弧連接。

所述的手掌2中設有與回位彈簧22數量相等的回位彈簧槽24，所述的回位彈簧24設在回位彈簧槽24中。