本實用新型涉及一種用于太陽能電池片抓片的機械手，具體涉及一種用于多片太陽能電池片獨立抓取的機械手。

背景技術(shù)：

太陽能電池片的生產(chǎn)過程中涉及多個生產(chǎn)過程，在其生產(chǎn)過程中電池片的抓片是必然的，現(xiàn)有的抓片設(shè)備一般是單次單個抓片，大多數(shù)還是采用XYZ的運動平臺模式抓片，抓片效率低，耗能大，生產(chǎn)成本高，不適合太陽能電池片的推廣生產(chǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在提供一種用于多片太陽能電池片獨立抓取的機械手，利用機械手實現(xiàn)電池片的單次多個抓片，提高生產(chǎn)效率，滿足現(xiàn)代生產(chǎn)的需要。

為了解決上述問題，本實用新型提供的用于多片太陽能電池片獨立抓取的機械手采用了如下的技術(shù)方案：

一種用于多片太陽能電池片獨立抓取的機械手，其特征在于：包括機械手機座、4軸工業(yè)機械臂、吸盤組、背光源、吸盤真空發(fā)生器、相機，所述的4軸工業(yè)機械臂安裝在機械手機座上，所述的相機安裝4軸工業(yè)機械臂的第4軸頂端，所述的背光源安裝在機械手機座上。

優(yōu)選的，所述的吸盤組包括直線導(dǎo)軌、吸盤、安裝板、安裝法蘭、氣缸，所述的吸盤組通過安裝法蘭安裝在4軸工業(yè)機械臂的第4軸下端，所述的吸盤組帶有多個吸盤模塊，每個吸盤模塊在獨立的氣缸驅(qū)動下沿直線導(dǎo)軌運動。

優(yōu)選的，所述的相機拍照背光源上的產(chǎn)品，根據(jù)相機圖像計算產(chǎn)品的位置及角度，4軸工業(yè)機械臂帶動吸盤組上吸盤依次校正產(chǎn)品位置。

優(yōu)選的，所述的背光源上設(shè)有吸真空孔，產(chǎn)品放置后通過吸真空孔固定位置。

本實用新型的有益效果在于提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、模塊化可擴(kuò)展的多片太陽能電池片獨立抓取的機械手，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)背光源上，相機拍照，根據(jù)相機圖像計算每個產(chǎn)品的位置和角度，機械手根據(jù)每個產(chǎn)品位置和角度，驅(qū)動當(dāng)前吸盤氣缸運動，使該吸盤下表面低于其他吸盤，實現(xiàn)獨立調(diào)整產(chǎn)品位置和角度，從而達(dá)到多組產(chǎn)品精確定位搬運。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的吸盤組結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1.機械手機座；2. 4軸工業(yè)機械臂；3.吸盤真空發(fā)生器；4.相機；5.吸盤組；6.背光源；11.直線導(dǎo)軌；12.安裝法蘭；13.氣缸；14.吸盤；15.產(chǎn)品。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請保護(hù)的范圍。

如圖1~圖2所示，為本實用新型提供的一種用于多片太陽能電池片獨立抓取的機械手實施例，其特征在于：包括機械手機座1、4軸工業(yè)機械臂2、吸盤組5、背光源6、吸盤真空發(fā)生器3、相機4，所述的4軸工業(yè)機械臂2安裝在機械手機座1上，所述的相機4安裝4軸工業(yè)機械臂2的第4軸頂端，所述的背光源6安裝在機械手機座1上。

在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述的吸盤組5包括直線導(dǎo)軌11、吸盤14、安裝法蘭12、氣缸13，所述的吸盤組5通過安裝法蘭12安裝在4軸工業(yè)機械臂2的第4軸下端，所述的吸盤組5帶有多個吸盤14模塊，每個吸盤14模塊在獨立的氣缸驅(qū)動下沿直線導(dǎo)軌11運動。

在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述的相機4拍照背光源6上的產(chǎn)品，根據(jù)相機4圖像計算產(chǎn)品15的位置及角度，4軸工業(yè)機械臂2帶動吸盤組5上吸盤14依次校正產(chǎn)品位置。

在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，所述的背光源6上設(shè)有吸真空孔，產(chǎn)品15放置后通過吸真空孔固定位置。

本實用新型的工作原理為：當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)背光源上，相機拍照，根據(jù)相機圖像計算每個產(chǎn)品的位置和角度，機械手根據(jù)每個產(chǎn)品位置和角度，驅(qū)動當(dāng)前吸盤氣缸運動，使該吸盤下表面低于其他吸盤，實現(xiàn)獨立調(diào)整每個產(chǎn)品的位置和角度，使產(chǎn)品的位置與程序設(shè)置位置精確一致，從而達(dá)到多組產(chǎn)品精確定位搬運。

上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明所做的等效變化或修飾，都應(yīng)該涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。