本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前國(guó)內(nèi)制造業(yè)的高速發(fā)展，隨著企業(yè)用工成本上升及產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的要求，單純?cè)O(shè)備性能的提高，為提高生產(chǎn)率所帶來(lái)的貢獻(xiàn)是非常有限的，只有制造模式和管理模式的變革，才能讓生產(chǎn)率得到飛躍式的提高，集自動(dòng)化、柔性化和智能化于一身的制造模式將是今后制造業(yè)發(fā)展的大趨勢(shì)，桁架機(jī)械手采用采用龍門(mén)架結(jié)構(gòu)，采用雙側(cè)齒輪齒條傳動(dòng)方式，具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)承載能力強(qiáng)的特點(diǎn)，給現(xiàn)在的企業(yè)產(chǎn)生生活帶來(lái)了較大的方便和實(shí)用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手，包括一級(jí)機(jī)械臂、機(jī)械手柄、機(jī)械抓手、二級(jí)液壓臂和三級(jí)機(jī)械臂，所述一級(jí)機(jī)械臂上方安裝有液壓傳動(dòng)裝置，且液壓傳動(dòng)裝置右側(cè)安裝有緊固卡扣，所述一級(jí)機(jī)械臂下方安裝有主轉(zhuǎn)軸，且主轉(zhuǎn)軸下方安裝有二級(jí)機(jī)械臂，所述二級(jí)機(jī)械臂下方安裝有副轉(zhuǎn)軸，且副轉(zhuǎn)軸下方安裝有三級(jí)機(jī)械臂，所述三級(jí)機(jī)械臂下方安裝有擴(kuò)張桿，且擴(kuò)張桿下方安裝有機(jī)械手柄，所述機(jī)械手柄表面安裝有調(diào)節(jié)槽孔，所述機(jī)械手柄表面安裝有橫向連接扣，且橫向連接扣下方安裝有縱向連接扣，所述機(jī)械手柄下方安裝有機(jī)械抓手，所述機(jī)械抓手表面安裝有掛鉤轉(zhuǎn)軸，且掛鉤轉(zhuǎn)軸右側(cè)安裝有掛鉤，所述機(jī)械手柄內(nèi)部安裝有限位桿，且限位桿下方安裝有傳動(dòng)桿。

優(yōu)選的，所述一級(jí)機(jī)械臂通過(guò)主液壓桿與二級(jí)液壓臂相連。

優(yōu)選的，所述機(jī)械抓手為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述二級(jí)機(jī)械臂通過(guò)副液壓桿與三級(jí)機(jī)械臂相連。

優(yōu)選的，所述掛鉤為不銹鋼可旋轉(zhuǎn)平滑結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型中，通過(guò)安裝的三個(gè)機(jī)械臂，能夠?qū)⒃摍C(jī)械手進(jìn)行多個(gè)角度的隨意旋轉(zhuǎn)，不會(huì)因?yàn)闄C(jī)架的阻礙而導(dǎo)致機(jī)械手運(yùn)行的不順暢，提高了該機(jī)械手的實(shí)用性，通過(guò)機(jī)械抓手為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，使得該機(jī)械抓手在抓取物品的過(guò)程中保持完好的穩(wěn)定性，避免了抓取過(guò)程中意外掉落，通過(guò)安裝的掛鉤為不銹鋼旋轉(zhuǎn)平滑結(jié)構(gòu)，使得該掛鉤在工作中不會(huì)對(duì)繩索造成過(guò)度的磨損情況，從而避免了可能發(fā)生的意外斷裂情況，提高了該掛鉤的使用性價(jià)比。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手的機(jī)械手柄內(nèi)部的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1，液壓傳動(dòng)裝置、2，一級(jí)機(jī)械臂、3，主液壓桿、4，主轉(zhuǎn)軸、5，副液壓桿、6，擴(kuò)張桿、7，調(diào)節(jié)槽孔、8，機(jī)械手柄、9，機(jī)械抓手、10，緊固卡扣、11，二級(jí)機(jī)械臂、12，副轉(zhuǎn)軸、13，三級(jí)機(jī)械臂、14，橫向連接扣、15，縱向連接扣、16，掛鉤轉(zhuǎn)軸、17，掛鉤、18，限位桿、19，傳動(dòng)桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1-2，一種龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手，包括一級(jí)機(jī)械臂2、機(jī)械手柄8、機(jī)械抓手9、二級(jí)液壓臂11和三級(jí)機(jī)械臂13，一級(jí)機(jī)械臂2上方安裝有液壓傳動(dòng)裝置1，且液壓傳動(dòng)裝置1右側(cè)安裝有緊固卡扣10，一級(jí)機(jī)械臂2下方安裝有主轉(zhuǎn)軸4，且主轉(zhuǎn)軸4下方安裝有二級(jí)機(jī)械臂11，二級(jí)機(jī)械臂11下方安裝有副轉(zhuǎn)軸12，且副轉(zhuǎn)軸12下方安裝有三級(jí)機(jī)械臂13，三級(jí)機(jī)械臂13下方安裝有擴(kuò)張桿6，且擴(kuò)張桿6下方安裝有機(jī)械手柄8，機(jī)械手柄8表面安裝有調(diào)節(jié)槽孔7，機(jī)械手柄8表面安裝有橫向連接扣14，且橫向連接扣14下方安裝有縱向連接扣15，機(jī)械手柄8下方安裝有機(jī)械抓手9，機(jī)械抓手9表面安裝有掛鉤轉(zhuǎn)軸16，且掛鉤轉(zhuǎn)軸16右側(cè)安裝有掛鉤17，機(jī)械手柄8內(nèi)部安裝有限位桿18，且限位桿18下方安裝有傳動(dòng)桿19，一級(jí)機(jī)械臂2通過(guò)主液壓桿3與二級(jí)液壓臂11相連，機(jī)械抓手9為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，二級(jí)機(jī)械臂11通過(guò)副液壓桿5與三級(jí)機(jī)械臂13相連，掛鉤17為不銹鋼可旋轉(zhuǎn)平滑結(jié)構(gòu)。

工作原理：當(dāng)使用該龍門(mén)桁架機(jī)器人的上下料機(jī)械手時(shí)，通過(guò)緊固卡扣10和液壓傳動(dòng)裝置1將該機(jī)械手和龍門(mén)桁架進(jìn)行安裝，當(dāng)液壓泵產(chǎn)生液壓力通過(guò)液壓傳動(dòng)裝置1將動(dòng)力作用在一級(jí)機(jī)械臂2內(nèi)，同時(shí)帶動(dòng)主轉(zhuǎn)軸4和主液壓桿3將二級(jí)機(jī)械臂11進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，之后將液壓動(dòng)力作用在三級(jí)機(jī)械臂13內(nèi)后將動(dòng)力傳入機(jī)械手柄8內(nèi)部，此時(shí)傳動(dòng)桿18將動(dòng)力作用在機(jī)械抓手9表面將機(jī)械抓手9進(jìn)行張開(kāi)，抓取物品之后在將機(jī)械抓手9閉合，之后根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)置將機(jī)械手進(jìn)行下一步的操作，使得該機(jī)械手能夠完整的運(yùn)行。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。