本實用新型屬于機(jī)器人救援技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著自然災(zāi)害、恐怖活動和各種突發(fā)事故越來越多，各種災(zāi)難發(fā)生次數(shù)增多的同時，其嚴(yán)重性、多樣性和復(fù)雜度也逐漸增加，巨大的災(zāi)害會造成大面積的建筑物坍塌和人員傷亡，災(zāi)害發(fā)生之后最緊急的事情就是搜救那些困在廢墟中的幸存者。然而，復(fù)雜危險的災(zāi)害現(xiàn)場給救援人員及幸存者帶來了巨大的安全威脅，也會阻礙救援工作快速有效地進(jìn)行，使用救援機(jī)器人進(jìn)行輔助搜救是解決這一難題的有效手段。

然而現(xiàn)有的救援機(jī)器人只是能檢測到幸存者并將幸存者的位置發(fā)送至救援指揮平臺，而不具備勘探救援現(xiàn)場的能力，給后續(xù)的救援救災(zāi)帶來不必要的麻煩。除此之外，現(xiàn)有一些救援機(jī)器人只能拍攝一些地勢相對平坦的地方的圖像，而對于狹長地域的拍攝無能為力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型提供一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，以解決目前救援機(jī)器人不具備勘探救援現(xiàn)場的能力的技術(shù)問題。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵／重要組成元素或描繪這些實施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說明的序言。

本實用新型采用如下技術(shù)方案：

在一些可選的實施例中，提供一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，包括：車體、視頻錄制裝置、用于調(diào)整所述視頻錄制裝置角度的方向調(diào)節(jié)座及用于推進(jìn)所述視頻錄制裝置的延長機(jī)構(gòu)，所述方向調(diào)節(jié)座設(shè)置在所述車體上表面，所述延長機(jī)構(gòu)的始端與所述方向調(diào)節(jié)座固定連接，末端與所述視頻錄制裝置固定連接；所述方向調(diào)節(jié)座包括：支撐座、驅(qū)動支撐座上下移動的第一電機(jī)以及驅(qū)動支撐座轉(zhuǎn)動的第二電機(jī)；所述延長機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支撐座上方，包括：側(cè)板、滑塊、絲桿及驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動的第三電機(jī)，所述側(cè)板與所述支撐座固定連接，所述滑塊上開設(shè)與所述絲桿配合的螺紋孔；所述視頻錄制裝置安裝在所述滑塊上，包括：矩形框架、合成單元及兩個攝像頭，所述兩個攝像頭安裝在所述矩形框架中間，且其中一個攝像頭的視場角大于另一個攝像頭的視場角，所述合成單元連接在兩個攝像頭的輸出接口，用于將兩個攝像頭輸出的圖像進(jìn)行合成。

在一些可選的實施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，還包括：安裝在所述矩形框架上的兩個拾音器，所述兩個拾音器的指向角度分別與所述兩個攝像頭的視場位置相適配。

在一些可選的實施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，還包括：安裝在所述矩形框架上的補(bǔ)光燈。

在一些可選的實施例中，所述車體上還設(shè)置有用于平衡所述視頻錄制裝置的配重塊，所述配重塊和所述視頻錄制裝置分別設(shè)置在所述車體的前半部分和后半部分。

在一些可選的實施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，還包括：微處理單元、紅外熱像儀及接收裝置，所述接收裝置用于接收遙控設(shè)備的控制信號，所述微處理單元用于處理接收到的數(shù)據(jù)并輸出控制信號，所述紅外熱像儀及接收裝置連接在所述微處理單元的輸入接口，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)及第三電機(jī)連接在所述微處理單元的輸出接口，由所述微處理單元進(jìn)行控制。

在一些可選的實施例中，所述的一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，還包括：支撐桿，所述支撐桿一端與所述車體固定連接，另一端與所述側(cè)板連接，用于支撐所述側(cè)板自所述支撐座上所伸出的一部分。

本實用新型所帶來的有益效果：當(dāng)救援機(jī)器人檢測到幸存者的位置后，可多角度的拍攝救援現(xiàn)場周遭環(huán)境，適應(yīng)救援現(xiàn)場的各種地勢和坍塌狀況，雙攝像頭實現(xiàn)對狹長地域的完整監(jiān)控，更加符合監(jiān)控人員的視覺習(xí)慣，為后續(xù)的救援救災(zāi)提供方便。

為了上述以及相關(guān)的目的，一個或多個實施例包括后面將詳細(xì)說明并在權(quán)利要求中特別指出的特征。下面的說明以及附圖詳細(xì)說明某些示例性方面，并且其指示的僅僅是各個實施例的原則可以利用的各種方式中的一些方式。其它的益處和新穎性特征將隨著下面的詳細(xì)說明結(jié)合附圖考慮而變得明顯，所公開的實施例是要包括所有這些方面以及它們的等同。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型延長機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型攝像頭和矩形框的連接示意圖；

圖4是本實用新型的控制原理圖。

具體實施方式

以下描述和附圖充分地示出本發(fā)明的具體實施方案，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`它們。其他實施方案可以包括結(jié)構(gòu)的、邏輯的、電氣的、過程的以及其他的改變。實施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實施方案的部分和特征。本發(fā)明的實施方案的范圍包括權(quán)利要求書的整個范圍，以及權(quán)利要求書的所有可獲得的等同物。

如圖1至4所示，在一些說明性的實施例中，提供一種用于勘探救援現(xiàn)場的移動機(jī)器人，包括：車體1、視頻錄制裝置2、方向調(diào)節(jié)座4、延長機(jī)構(gòu)5、拾音器6、補(bǔ)光燈7、微處理單元8、紅外熱像儀9及接收裝置10。

方向調(diào)節(jié)座4設(shè)置在所述車體1上表面，延長機(jī)構(gòu)5的始端與方向調(diào)節(jié)座4固定連接，末端與視頻錄制裝置2固定連接，方向調(diào)節(jié)座4用于調(diào)整視頻錄制裝置2角度，方向調(diào)節(jié)座4帶動視頻錄制裝置2上下移動，或者原地旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)對拍攝角度的調(diào)整，延長機(jī)構(gòu)5用于推進(jìn)視頻錄制裝置2，使得視頻錄制裝置2更加靠近被拍攝的物體。

方向調(diào)節(jié)座4包括：支撐座41、第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及外殼44。第一電機(jī)42及第二電機(jī)43通過傳動結(jié)構(gòu)與支撐座41連接，第一電機(jī)42驅(qū)動支撐座41上下移動，第二電機(jī)43驅(qū)動支撐座轉(zhuǎn)動，傳動結(jié)構(gòu)采用現(xiàn)有的齒輪、螺桿傳動即可驅(qū)動支撐座41運作，這里不再贅述，外殼44用于保護(hù)傳動結(jié)構(gòu)不受損壞。

延長機(jī)構(gòu)5設(shè)置在支撐座41上方，包括：側(cè)板51、滑塊52、絲桿53及驅(qū)動絲桿53轉(zhuǎn)動的第三電機(jī)54。側(cè)板51一端與支撐座41固定連接，自所述支撐座上所伸出的一部分由支撐桿11支撐，即支撐桿11一端與車體1固定連接，另一端與側(cè)板51連接。絲桿53一端與第三電機(jī)54連接，由第三電機(jī)54驅(qū)動，另一端通過軸承固定在側(cè)板51上，滑塊52上開設(shè)與絲桿53配合的螺紋孔，且側(cè)板上開設(shè)與滑塊52配合的滑道，當(dāng)絲桿53轉(zhuǎn)動時，滑塊52沿著絲桿53向前推進(jìn)或者后退。

視頻錄制裝置2安裝在所述滑塊52上，包括：矩形框架21、合成單元22及兩個攝像頭24，其中一個攝像頭的視場角大于另一個攝像頭的視場角，一個拍攝較遠(yuǎn)的視野，一個拍攝較近的視野，且兩個攝像頭24的視場有一定范圍的重合。合成單元22連接在兩個攝像頭24的輸出接口，用于將兩個攝像頭24輸出的圖像進(jìn)行合成，便于拍攝狹長地域的景象，不會產(chǎn)生失真的情況。兩個攝像頭24共同安裝在一個平板23上，平板23的四個角通過連桿固定在矩形框架21的內(nèi)表面，這樣可以保證攝像頭拍攝的圖像更加的穩(wěn)定。矩形框架21上還設(shè)置兩個拾音器6及補(bǔ)光燈7，兩個拾音器6的指向角度分別與兩個攝像頭24的視場位置相適配，補(bǔ)光燈7起到補(bǔ)光作用。

微處理單元8用于處理接收到的數(shù)據(jù)并輸出控制信號，紅外熱像儀9及接收裝置10連接在微處理單元8的輸入接口，第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及第三電機(jī)54連接在微處理單元8的輸出接口，由微處理單元8進(jìn)行控制，接收裝置10用于接收遙控設(shè)備的控制信號。當(dāng)需要遙控移動機(jī)器人時，遙控設(shè)備發(fā)送控制信號，接收裝置10接收到信號后進(jìn)行解碼，然后將控制信號傳輸至微處理單元8，此時微處理單元8控制第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及第三電機(jī)5運作。當(dāng)紅外熱像儀9檢測到待施救人員時，獲取此時的位置，微處理單元8控制第一電機(jī)42、第二電機(jī)43及第三電機(jī)5運作對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行拍攝及錄音，然后通過無線傳輸模塊將拍攝結(jié)果和位置信息發(fā)送出去。

車體上1還設(shè)置有用于平衡視頻錄制裝置2的配重塊，配重塊和視頻錄制裝置2分別設(shè)置在車體1的前半部分和后半部分，避免移動機(jī)器人失去平衡，發(fā)生翻車。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他任何未背離本實用新型的精神實質(zhì)與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。