本發明涉及機械設備領域，尤其涉及一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪。

背景技術：

面對緊急事故防范和救援的迫切需求以及緊急救災機器人的技術發展趨勢，目前國內部分高校正全面啟動對于救援機器人的研究。而在發生緊急安全事故或者其他需要機器人進行救援的情況下，救災機器人迫切需要一種可以實現對閥門手輪對接并實現旋擰閥門的末端執行器，以解決現有的救災救援人員直接深入事故現場可能存在的安全隱患。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪。

本發明采用的技術方案是：

一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪，其包括同軸設置的夾緊部、第一聯軸器、第二聯軸器和安裝部，所述安裝部的一端與機器人的機械臂可拆卸連接，安裝部的另一端固定連接第一聯軸器的一端，第一聯軸器的另一端上均勻分布有兩個以上的第一連接凸起，第二聯軸器的一端均勻分布有兩個以上與第一連接凸起交錯設置的第二連接凸起，所述第一連接凸起和第二連接凸起相嚙合，且第一連接凸起和第二連接凸起左右兩側之間預留有活動間隙，活動間隙內設有緩沖件，第二聯軸器的另一端與夾緊部的一端固定連接，所述夾緊部的另一端與閥門相契合，并帶動閥門的開啟和閉合。

進一步地，所述緩沖件為緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的兩端分別頂置于第一連接凸起和第二連接凸起的側壁上。

進一步地，每個第一連接凸起的至少一側設有第一彈簧安裝槽，每個第二連接凸起至少一側設有第二彈簧安裝槽。

進一步地，當每個第一連接凸起的一側設有第一彈簧安裝槽時，每個第二連接凸起遠離第一彈簧安裝槽的一側設有第二彈簧安裝槽。

進一步地，所述夾緊部包括底座和三根以上設于底座一端面的立柱，所述立柱對應閥門排布，所述底座的另一端固定于第二聯軸器的另一端，立柱的一端固定于底座的一端面，立柱的另一端設有限位凸圈。

進一步地，所述立柱可拆卸設于底座的一端面上，底座的一端面對應立柱設有安裝孔。

進一步地，所述立柱為3根。

進一步地，所述立柱均勻分布于底座的一端面上。

本發明采用以上技術方案，通過安裝部可拆卸安裝于機器人的機械臂上，并由第一聯軸器和第二聯軸器的配合實現緩沖功能，即在第一連接凸起和第二連接凸起左右兩側之間預留有活動間隙并采用緩沖彈簧進行緩沖，避免旋轉閥門過程中對聯軸器的損害，再由夾緊部對閥門進行對接，采用立柱的形式結構簡單，節省材料且對接動作可靠性高適用于多種類型的閥門。本發明設有緩沖結構，避免了旋轉閥門中力量過大造成手爪損壞，且結構簡單，生產制造方便，適于工業化生產。本發明的緩沖手爪配置于救災機器人上并深入事故現場工作，可以解決現有的救災救援人員直接深入事故現場可能存在的安全隱患。

附圖說明

以下結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步詳細說明；

圖1為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的結構示意圖；

圖2為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第一聯軸器的俯視圖；

圖3為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第一聯軸器的俯視圖的A-A剖面圖；

圖4為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第一聯軸器的仰視圖；

圖5為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第二聯軸器的俯視圖；

圖6為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第二聯軸器的仰視圖；

圖7為本發明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第二聯軸器的仰視圖的B-B剖面圖。

具體實施方式

如圖1-3之一所示，本發明包括同軸設置的夾緊部1、第一聯軸器2、第二聯軸器3和安裝部4，所述安裝部4的一端與機器人的機械臂可拆卸連接，安裝部4的另一端固定連接第一聯軸器2的一端，第一聯軸器2的另一端上均勻分布有兩個以上的第一連接凸起21，第二聯軸器3的一端均勻分布有兩個以上與第一連接凸起21交錯設置的第二連接凸起31，所述第一連接凸起21和第二連接凸起31相嚙合，且第一連接凸起21和第二連接凸起31左右兩側之間預留有活動間隙，活動間隙內設有緩沖件5，第二聯軸器3的另一端與夾緊部1的一端固定連接，所述夾緊部1的另一端與閥門相契合，并帶動閥門的開啟和閉合。

進一步地，所述緩沖件5為緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的兩端分別頂置于第一連接凸起21和第二連接凸起31的側壁上。

進一步地，每個第一連接凸起21的至少一側設有第一彈簧安裝槽22，每個第二連接凸起31至少一側設有第二彈簧安裝槽23。

進一步地，當每個第一連接凸起21的一側設有第一彈簧安裝槽22時，每個第二連接凸起31遠離第一彈簧安裝槽22的一側設有第二彈簧安裝槽23。

進一步地，所述夾緊部1包括底座11和三根以上設于底座11一端面的立柱12，所述立柱12對應閥門排布，所述底座11的另一端固定于第二聯軸器3的另一端，立柱12的一端固定于底座11的一端面，立柱12的另一端設有限位凸圈13。

進一步地，所述立柱12可拆卸設于底座11的一端面上，底座11的一端面對應立柱12設有安裝孔。

進一步地，所述立柱12為3根。

進一步地，所述立柱12均勻分布于底座11的一端面上。

本發明采用以上技術方案，通過安裝部可拆卸安裝于機器人的機械臂上，并由第一聯軸器和第二聯軸器的配合實現緩沖功能，即在第一連接凸起和第二連接凸起左右兩側之間預留有活動間隙并采用緩沖彈簧進行緩沖，避免旋轉閥門過程中對聯軸器的損害，再由夾緊部對閥門進行對接，采用立柱的形式結構簡單，節省材料且對接動作可靠性高適用于多種類型的閥門。本發明設有緩沖結構，避免了旋轉閥門中力量過大造成手爪損壞，且結構簡單，生產制造方便，適于工業化生產。