本發明涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種用于改進手機殼體的外觀美感的自動化設備。

背景技術：

手機殼體作為精密的通訊設備，其制造、檢測過程及其精密。為了實現對手機殼體的自動化加工、檢測、調試，需要更為精密且自動化的云平臺，驅動手機殼體實現全方位的加工處理。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供了一種超精密光整系統的桁架式機器人工作站，在手機殼體的美化制作過程中，利用四自由的運動平臺承載光整機構實現對手機殼體表面的光整加工，對手機殼體的外表面提供全方位無死角的光整加工；利用桁架式機器人完成手機殼體在不同工位間的搬運，為手機殼體實現全自動化地光整加工。

一種超精密光整系統的桁架式機器人工作站，包括：機器底座、將未進行光整處理的手機殼體向桁架式機器人所在方向進行輸送的進料輸送線、將已經光整處理完畢的所述手機殼體向遠離桁架式機器人所在方向進行輸送的出料輸送線、將所述手機殼體進行搬運抓取的所述桁架式機器人、對所述手機殼體進行光整處理的光整機構，所述光整機構的數量為兩個，分別是：一號光整機構和二號光整機構；所述一號光整機構和二號光整機構并列于所述機器底座上，所述一號光整機構的側邊布置所述進料輸送線，所述二號光整機構的側邊布置出料輸送線；所述桁架式機器人固連于所述機器底座，所述進料輸送線、出料輸送線、一號光整機構和二號光整機構位于所述桁架式機器人的抓取范圍內；所述進料輸送線、出料輸送線、一號光整機構和二號光整機構為等間隔地布置于所述機器底座上；

所述進料輸送線包括傳送帶和校正氣缸，所述校正氣缸布置于所述傳送帶的一端；

所述桁架式機器人包括：伺服滑臺、立柱、一號機械手、二號機械手、三號機械手、機械手電機、機器人支架；所述機器人支架通過所述立柱固連于所述機器底座上，所述機械手電機、伺服滑臺固連于所述機器人支架，所述機械手電機的輸出軸連接于所述伺服滑臺，所述一號機械手、二號機械手、三號機械手活動連接于所述伺服滑臺，所述一號機械手、二號機械手、三號機械手為等間隔布置；

所述光整機構的結構包括：用于固定手機殼體的工裝、承載所述工裝沿x軸方向做直線移動的x軸滑臺、對所述手機殼體實現光整處理的光整機、承載所述光整機繞x軸轉動的a軸轉臺、承載所述a軸轉臺沿y軸方向做直線移動的y軸滑臺，所述工裝固連于所述x軸滑臺的x軸滑板上，所述a軸轉臺固連于所述y軸滑臺的y軸滑板上，所述手機殼體固連于所述工裝；

所述a軸轉臺包括：a軸支架、a軸擺臂、同步帶傳動、a軸電機、滑板電機、滑板、導向塊、齒輪、齒條，所述a軸支架固連于所述y軸滑板，所述a軸擺臂活動連接于所述a軸支架，所述a軸擺臂為龍門結構，所述a軸電機固連于所述a軸支架，所述a軸電機通過所述同步帶傳動連接于所述a軸擺臂；所述滑板電機固連于所述a軸擺臂，所述齒輪固連于所述滑板電機的輸出軸上；所述滑板通過所述導向塊活動連接于所述a軸擺臂，所述光整機固連于所述滑板，所述齒條固連于所述滑板，所述齒輪和齒條相匹配；所述a軸擺臂的回轉中心為擺動中心軸，所述擺動中心軸和所述光整機的光整帶共平面。

優選地，所述一號光整機構對所述手機殼體進行第一道光整處理，所述二號光整機構對所述手機殼體進行第二道光整處理。

優選地，當所述伺服滑臺驅動所述一號機械手和所述進料輸送線相匹配時，所述二號機械手和所述一號光整機構相匹配，所述三號機械手和所述二號光整機構相匹配；當所述伺服滑臺驅動所述一號機械手和所述一號光整機構相匹配時，所述二號機械手和所述二號光整機構相匹配，所述三號機械手和所述出料輸送線相匹配。

優選地，所述工裝包括：支架、減速器、伺服電機、夾緊機構、擺角氣缸、回轉下壓機構、轉盤、脫扣氣缸；所述減速器固連于所述支架的下部，所述伺服電機的輸出軸連接于所述減速器，所述轉盤活動連接于所述支架，所述轉盤通過聯軸器固連于所述減速器的輸出軸，所述夾緊機構固連于所述轉盤；所述擺角氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述回轉下壓機構通過擺桿固連于所述擺角氣缸；手機殼體固連于所述夾緊機構；所述脫扣氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述脫扣氣缸的活塞桿和所述夾緊機構的脫扣斜面相匹配。

優選地，所述齒條和導向塊相互平行。

優選地，所述滑板電機驅動所述光整機做往復直線運動，所述往復直線運動的方向和所述擺動中心軸相垂直。

優選地，所述夾緊機構包括：轉臺、脫扣桿、按鈕壓板、掛鉤壓板、一號彈簧、二號彈簧、第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、凸輪，所述脫扣桿通過脫扣桿滑槽活動連接于所述轉臺，所述按鈕壓板通過所述按鈕壓板滑槽活動連接于轉臺，所述掛鉤壓板通過所述掛鉤壓板滑槽活動連接于所述轉臺；所述凸輪通過中心孔活動連接于所述轉臺，所述凸輪相對于所述轉臺的回轉中心為圓心點，在所述凸輪上設置有：和所述第三銷軸相匹配的動力孔、和所述第一銷軸相匹配的第一槽、和所述第二銷軸相匹配的第二槽；在所述按鈕壓板和轉臺之間設置有所述一號彈簧，在所述掛鉤壓板和轉臺之間設置有所述二號彈簧；所述脫扣桿通過所述第三銷軸活動連接于所述凸輪的動力孔，所述按鈕壓板通過所述第一銷軸活動連接于所述第一槽，所述掛鉤壓板通過所述第二銷軸活動連接于所述第二槽。

優選地，所述第一槽上設置有距離所述圓心點不同的第二近端、第二遠端，所述第二近端到所述圓心點的距離小于所述第二遠端到所述圓心點的距離，所述第二近端和第二遠端相互連通；所述第二槽上設置有距離所述圓心點不同的第一近端、第一遠端，所述第一近端到所述圓心點的距離小于所述第一遠端到所述圓心點的距離。

優選地，所述一號彈簧、二號彈簧處于受壓狀態；所述一號彈簧的數量為兩個，分別布置于所述按鈕壓板的兩端；所述二號彈簧的數量為兩個，分別布置于所述掛鉤壓板的兩端。

優選地，所述按鈕壓板和位于所述手機殼體的邊緣上的按鈕孔相匹配，所述掛鉤壓板和位于所述手機殼體的頭部的掛鉤相匹配。

優選地，所述按鈕壓板和所述掛鉤壓板的運動方向相垂直。

優選地，所述回轉下壓機構包括：芯軸、墊板、平面軸承、鎖緊螺母、殼體，所述平面軸承、墊板、殼體活動連接于所述芯軸，所述鎖緊螺母固連于所述芯軸，所述平面軸承位于所述殼體和鎖緊螺母之間。

優選地，所述墊板的材質為塑料、橡膠材質。

優選地，當所述脫扣氣缸的活塞桿伸出時，所述脫扣氣缸的活塞桿的末端推動所述脫扣斜面運動，所述脫扣桿推動所述凸輪轉動一定的角度，接著：所述第一槽推動所述第一銷軸從所述第二近端運動至第二遠端，所述按鈕壓板向所述圓心點所在方向運動一段距離；所述第二槽推動所述第二銷軸從所述第一近端運動至第一遠端，所述掛鉤壓板向所述圓心點所在方向運動一段距離。

和傳統技術相比，本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站具有以下積極作用和有益效果：

本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站，利用工業自動化技術實現了對所述手機殼體外表面的超精密光整加工。所述進料輸送線將未進行光整處理的手機殼體向桁架式機器人所在方向進行輸送，所述出料輸送線將已經光整處理完畢的所述手機殼體向外部輸出，所述一號光整機構對所述手機殼體進行第一道光整處理，所述二號光整機構對所述手機殼體進行第二道光整處理，經過兩道光整加工，可以獲取更高光潔度的表面質量。所述進料輸送線、出料輸送線、一號光整機構和二號光整機構位于所述桁架式機器人的抓取范圍內，所述桁架式機器人抓取到所述手機殼體，將所述手機殼體在不同的工位間進行搬運，從而實現全自動作業。比如：將位于所述二號光整機構上的所述手機殼體搬運至所述出料輸送線上，同時，將位于所述一號光整機構上的所述手機殼體搬運至所述二號光整機構上，同時，將位于所述進料輸送線上的所述手機殼體搬運至所述一號光整機構上。

為了方便所述桁架式機器人的搬運過程，所述進料輸送線、出料輸送線、一號光整機構和二號光整機構為等間隔地布置，所述一號機械手、二號機械手、三號機械手為等間隔布置，兩者的間隔距離是一樣的。即：當所述伺服滑臺驅動所述一號機械手和所述進料輸送線相匹配時，所述二號機械手和所述一號光整機構相匹配，所述三號機械手和所述二號光整機構相匹配；當所述伺服滑臺驅動所述一號機械手和所述一號光整機構相匹配時，所述二號機械手和所述二號光整機構相匹配，所述三號機械手和所述出料輸送線相匹配。

本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站，利用四軸運動平臺搭載所述光整機實現對所述手機殼體的外表面的光整加工。所述四軸運動平臺包括驅動所述手機殼體運動或者驅動所述光整機運動的總共四個電機，這四個電機為：放置于所述工裝上的伺服電機、驅動所述x軸滑臺移動的電機、驅動所述y軸滑臺移動的電機、驅動所述a軸轉臺轉動的所述a軸電機。由于所述手機殼體的外表面為三維立體結構，利用四軸運動平臺，所述光整機相對于所述手機殼體具備四個自由度的運動方式，該種方式，可以對所述手機殼體的外表面做全方位的光整處理。本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站所具有的預料不到的技術效果是：當所述光整帶接觸到所述手機殼體的外表面的時候，所述光整帶總是和所述手機殼體的接觸部位向切的，該種方式，可以提供最佳的光整效果。

接下來描述所述a軸轉臺的工作過程：

所述a軸轉臺由所述a軸電機通過同步帶傳動驅動所述a軸擺臂繞所述擺動中心軸轉動。所述光整機活動連接于所述a軸擺臂，所述滑板通過所述導向塊活動連接于所述a軸擺臂，所述光整機固連于所述滑板，所述滑板電機通過齒輪齒條傳動驅動所述滑板做往復直線運動，所述滑板帶動所述光整機做往復直線運動，所述往復直線運動的方向和所述擺動中心軸相垂直。由于增加了往復直線運動的效果，加大了所述光整帶的工作面積，提高了工作效率。所述a軸擺臂的回轉中心為擺動中心軸，所述擺動中心軸和所述光整機的光整帶共平面，降低了本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站再電氣控制系統設計上的難度，使得本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站易于控制。

所述工裝包括：支架、減速器、用于驅動所述轉盤轉動的伺服電機、用于定位所述手機殼體的夾緊機構、用于驅動所述回轉下壓機構輔助定位所述手機殼體的擺角氣缸、用于觸發所述夾緊機構的脫扣氣缸。

所述手機殼體通過所述夾緊機構固連于所述轉盤上，所述擺角氣缸的擺桿驅動所述回轉下壓機構接觸于所述手機殼體上，對所述手機殼體提供輔助支撐，使得所述手機殼體可以更好地連接于所述夾緊機構上。所述伺服電機驅動所述轉盤、手機殼體按照一定的運動規則進行轉動，從而配合其它的工藝實現對所述手機殼體的加工、檢測、修整。

本發明全自動智能手機承載云平臺的所述工裝，首先由所述回轉下壓機構實現對所述手機殼體的固定，然后由所述夾緊機構對所述手機殼體實現多方位的固定，最后將所述回轉下壓機構離開所述手機殼體。本發明全自動智能手機承載云平臺利用所述夾緊機構的巧妙的結構設計，從而實現了對所述手機殼體的精確定位、快速裝夾；本發明全自動智能手機承載云平臺的一個預料不到的技術效果是：在所述手機殼體的外部不存在所述夾緊機構的任何部分，有利于對所述手機殼體的外部進行自由地加工、檢測、修整。通過純機械的結構設計實現了一個可無限角度轉動的所述夾緊機構，并且所述夾緊機構位于所述手機殼體的下部或者內部，在所述夾緊機構的內部無需氣缸或者電機等機構的存在；利用外部機構，例如：脫扣氣缸，來觸發所述夾緊機構發生動作。從而實現了用精巧的結構實現了復雜的動作。

接下來描述所述夾緊機構的工作過程和工作原理：

當需要將所述手機殼體放置于所述夾緊機構上時，所述轉盤處于停止狀態，所述脫扣斜面位于所述脫扣氣缸的正上方，所述脫扣氣缸的活塞桿處于縮回狀態。此時，所述一號彈簧具有推動所述按鈕壓板向遠離所述圓心點運動的趨勢；所述二號彈簧具有推動所述掛鉤壓板向遠離所述圓心點運動的趨勢。

接著，所述脫扣氣缸的活塞桿伸出，所述脫扣氣缸的活塞桿的末端推動所述脫扣斜面向所述按鈕壓板所在方向運動，所述脫扣桿推動所述凸輪轉動一定的角度，接著：所述第一槽推動所述第一銷軸從所述第二近端運動至第二遠端，所述按鈕壓板向所述圓心點所在方向運動一段距離，即所述按鈕壓板向所述轉臺的內部縮回一段距離；所述第二槽推動所述第二銷軸從所述第一近端運動至第一遠端，所述掛鉤壓板向所述圓心點所在方向運動一段距離，即所述掛鉤壓板向所述轉臺的內部縮回一段距離。

接著，將所述手機殼體放置于所述夾緊機構上，所述擺角氣缸驅動所述回轉下壓機構將所述手機殼體牢固地定位于貼于所述夾緊機構上。接著，所述脫扣氣缸的活塞桿縮回，此時，所述一號彈簧推動所述按鈕壓板向遠離所述圓心點運動，直到所述按鈕壓板的末端穿過按鈕孔；所述二號彈簧推動所述掛鉤壓板向遠離所述圓心點運動，直到所述掛鉤壓板接觸到所述掛鉤。從而實現將所述手機殼體準確、牢固地連接于所述夾緊機構上。

附圖說明

圖1、2是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的結構示意圖；

圖3是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的部分結構示意圖；

圖4是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的桁架式機器人的結構示意圖；

圖5、6、7是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的光整機構的結構示意圖；

圖8、9是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的光整機構的部分結構示意圖；

圖10、11、12、13是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的工裝的結構示意圖；

圖14、15是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的手機殼體的結構示意圖；

圖16是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的凸輪結構示意圖；

圖17是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的轉臺結構示意圖；

圖18是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的回轉下壓機構的結構示意圖。

1支架、2減速器、3伺服電機、4轉臺、5聯軸器、6擺角氣缸、7回轉下壓機構、8手機殼、9按鈕孔、10邊緣、11頭部、12掛鉤、13脫扣氣缸、14脫扣斜面、15轉盤、16脫扣桿、17按鈕壓板、18掛鉤壓板、19一號彈簧、20二號彈簧、21第一銷軸、22第二銷軸、23第三銷軸、24凸輪、25第一槽、26第二槽、27第一近端、28第一遠端、29第二近端、30第二遠端、31動力孔、32圓心點、33按鈕壓板滑槽、34掛鉤壓板滑槽、35脫扣桿滑槽、36中心孔、37擺桿、38芯軸、39墊板、40平面軸承、41鎖緊螺母、42殼體、43機器底座、44進料輸送線、45出料輸送線、46桁架式機器人、47一號光整機構、48二號光整機構、49工裝、50x軸滑臺、51y軸滑臺、52a軸轉臺、53x軸滑板、54y軸滑板、55a軸支架、56a軸擺臂、57同步帶傳動、58a軸電機、59滑板電機、60滑板、61導向塊、62齒輪、63齒條、64打蠟機、65打蠟面、66擺動中心軸、67傳送帶、68校正氣缸、69伺服滑臺、70立柱、71一號機械手、72二號機械手、73三號機械手、74機械手電機。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細說明，但不構成對本發明的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本發明提供了一種超精密光整系統的桁架式機器人工作站，在手機殼體的美化制作過程中，利用四自由的運動平臺承載光整機構實現對手機殼體表面的光整加工，對手機殼體的外表面提供全方位無死角的光整加工；利用桁架式機器人完成手機殼體在不同工位間的搬運，為手機殼體實現全自動化地光整加工。

圖1、2是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的結構示意圖，圖3是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的部分結構示意圖，圖4是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的桁架式機器人的結構示意圖，圖5、6、7是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的光整機構的結構示意圖，圖8、9是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的光整機構的部分結構示意圖，圖10、11、12、13是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的工裝的結構示意圖，圖14、15是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的手機殼體的結構示意圖，圖16是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的凸輪結構示意圖，圖17是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的轉臺結構示意圖，圖18是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的回轉下壓機構的結構示意圖。

一種超精密光整系統的桁架式機器人工作站，包括：機器底座43、將未進行光整處理的手機殼體8向桁架式機器人46所在方向進行輸送的進料輸送線44、將已經光整處理完畢的所述手機殼體8向遠離桁架式機器人46所在方向進行輸送的出料輸送線45、將所述手機殼體8進行搬運抓取的所述桁架式機器人46、對所述手機殼體8進行光整處理的光整機構，所述光整機構的數量為兩個，分別是：一號光整機構47和二號光整機構48；所述一號光整機構47和二號光整機構48并列于所述機器底座43上，所述一號光整機構47的側邊布置所述進料輸送線44，所述二號光整機構48的側邊布置出料輸送線45；所述桁架式機器人46固連于所述機器底座43，所述進料輸送線44、出料輸送線45、一號光整機構47和二號光整機構48位于所述桁架式機器人46的抓取范圍內；所述進料輸送線44、出料輸送線45、一號光整機構47和二號光整機構48為等間隔地布置于所述機器底座43上；

所述進料輸送線44包括傳送帶67和校正氣缸68，所述校正氣缸68布置于所述傳送帶67的一端；

所述桁架式機器人46包括：伺服滑臺69、立柱70、一號機械手71、二號機械手72、三號機械手73、機械手電機74、機器人支架75；所述機器人支架75通過所述立柱70固連于所述機器底座43上，所述機械手電機74、伺服滑臺69固連于所述機器人支架75，所述機械手電機74的輸出軸連接于所述伺服滑臺69，所述一號機械手71、二號機械手72、三號機械手73活動連接于所述伺服滑臺69，所述一號機械手71、二號機械手72、三號機械手73為等間隔布置；

所述光整機構的結構包括：用于固定手機殼體8的工裝49、承載所述工裝49沿x軸方向做直線移動的x軸滑臺50、對所述手機殼體8實現光整處理的光整機64、承載所述光整機64繞x軸轉動的a軸轉臺52、承載所述a軸轉臺52沿y軸方向做直線移動的y軸滑臺51，所述工裝49固連于所述x軸滑臺50的x軸滑板53上，所述a軸轉臺52固連于所述y軸滑臺51的y軸滑板54上，所述手機殼體8固連于所述工裝49；

所述a軸轉臺52包括：a軸支架55、a軸擺臂56、同步帶傳動57、a軸電機58、滑板電機59、滑板60、導向塊61、齒輪62、齒條63，所述a軸支架55固連于所述y軸滑板54，所述a軸擺臂56活動連接于所述a軸支架55，所述a軸擺臂56為龍門結構，所述a軸電機58固連于所述a軸支架55，所述a軸電機58通過所述同步帶傳動57連接于所述a軸擺臂56；所述滑板電機59固連于所述a軸擺臂56，所述齒輪62固連于所述滑板電機59的輸出軸上；所述滑板60通過所述導向塊61活動連接于所述a軸擺臂56，所述光整機64固連于所述滑板60，所述齒條63固連于所述滑板60，所述齒輪62和齒條63相匹配；所述a軸擺臂56的回轉中心為擺動中心軸66，所述擺動中心軸66和所述光整機64的光整帶65共平面。

更具體地，所述一號光整機構47對所述手機殼體8進行第一道光整處理，所述二號光整機構47對所述手機殼體8進行第二道光整處理。

更具體地，當所述伺服滑臺69驅動所述一號機械手71和所述進料輸送線44相匹配時，所述二號機械手72和所述一號光整機構47相匹配，所述三號機械手73和所述二號光整機構48相匹配；當所述伺服滑臺69驅動所述一號機械手71和所述一號光整機構47相匹配時，所述二號機械手72和所述二號光整機構48相匹配，所述三號機械手73和所述出料輸送線45相匹配。

更具體地，所述工裝49包括：支架1、減速器2、伺服電機3、夾緊機構、擺角氣缸6、回轉下壓機構7、轉盤15、脫扣氣缸13；所述減速器2固連于所述支架1的下部，所述伺服電機3的輸出軸連接于所述減速器2，所述轉盤15活動連接于所述支架1，所述轉盤15通過聯軸器5固連于所述減速器2的輸出軸，所述夾緊機構固連于所述轉盤15；所述擺角氣缸6的氣缸體固連于所述支架1，所述回轉下壓機構7通過擺桿37固連于所述擺角氣缸6；手機殼體8固連于所述夾緊機構；所述脫扣氣缸13的氣缸體固連于所述支架1，所述脫扣氣缸13的活塞桿和所述夾緊機構的脫扣斜面14相匹配。

更具體地，所述齒條63和導向塊61相互平行。

更具體地，所述滑板電機59驅動所述光整機64做往復直線運動，所述往復直線運動的方向和所述擺動中心軸66相垂直。

更具體地，所述夾緊機構包括：轉臺4、脫扣桿16、按鈕壓板17、掛鉤壓板18、一號彈簧19、二號彈簧20、第一銷軸21、第二銷軸22、第三銷軸23、凸輪24，所述脫扣桿16通過脫扣桿滑槽35活動連接于所述轉臺4，所述按鈕壓板17通過所述按鈕壓板滑槽33活動連接于轉臺4，所述掛鉤壓板18通過所述掛鉤壓板滑槽34活動連接于所述轉臺4；所述凸輪24通過中心孔36活動連接于所述轉臺4，所述凸輪24相對于所述轉臺4的回轉中心為圓心點32，在所述凸輪24上設置有：和所述第三銷軸23相匹配的動力孔31、和所述第一銷軸21相匹配的第一槽26、和所述第二銷軸22相匹配的第二槽25；在所述按鈕壓板17和轉臺4之間設置有所述一號彈簧19，在所述掛鉤壓板18和轉臺4之間設置有所述二號彈簧20；所述脫扣桿16通過所述第三銷軸23活動連接于所述凸輪24的動力孔31，所述按鈕壓板17通過所述第一銷軸21活動連接于所述第一槽26，所述掛鉤壓板18通過所述第二銷軸22活動連接于所述第二槽25。

更具體地，所述第一槽26上設置有距離所述圓心點32不同的第二近端29、第二遠端30，所述第二近端29到所述圓心點32的距離小于所述第二遠端30到所述圓心點32的距離，所述第二近端29和第二遠端30相互連通；所述第二槽25上設置有距離所述圓心點32不同的第一近端27、第一遠端28，所述第一近端27到所述圓心點32的距離小于所述第一遠端28到所述圓心點32的距離。

更具體地，所述一號彈簧19、二號彈簧20處于受壓狀態；所述一號彈簧19的數量為兩個，分別布置于所述按鈕壓板17的兩端；所述二號彈簧20的數量為兩個，分別布置于所述掛鉤壓板18的兩端。

更具體地，所述按鈕壓板17和位于所述手機殼體8的邊緣10上的按鈕孔9相匹配，所述掛鉤壓板18和位于所述手機殼體8的頭部11的掛鉤12相匹配。

更具體地，所述按鈕壓板17和所述掛鉤壓板18的運動方向相垂直。

更具體地，所述回轉下壓機構7包括：芯軸38、墊板39、平面軸承40、鎖緊螺母41、殼體42，所述平面軸承40、墊板39、殼體42活動連接于所述芯軸38，所述鎖緊螺母41固連于所述芯軸38，所述平面軸承40位于所述殼體42和鎖緊螺母41之間。

更具體地，所述墊板39的材質為塑料、橡膠材質。

更具體地，當所述脫扣氣缸13的活塞桿伸出時，所述脫扣氣缸13的活塞桿的末端推動所述脫扣斜面14運動，所述脫扣桿16推動所述凸輪24轉動一定的角度，接著：所述第一槽26推動所述第一銷軸21從所述第二近端29運動至第二遠端30，所述按鈕壓板17向所述圓心點32所在方向運動一段距離；所述第二槽25推動所述第二銷軸22從所述第一近端27運動至第一遠端28，所述掛鉤壓板18向所述圓心點32所在方向運動一段距離。

以下結合圖1至14，進一步描述本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的工作原理和工作過程：

本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站，利用工業自動化技術實現了對所述手機殼體8外表面的超精密光整加工。所述進料輸送線44將未進行光整處理的手機殼體8向桁架式機器人46所在方向進行輸送，所述出料輸送線45將已經光整處理完畢的所述手機殼體8向外部輸出，所述一號光整機構47對所述手機殼體8進行第一道光整處理，所述二號光整機構47對所述手機殼體8進行第二道光整處理，經過兩道光整加工，可以獲取更高光潔度的表面質量。所述進料輸送線44、出料輸送線45、一號光整機構47和二號光整機構48位于所述桁架式機器人46的抓取范圍內，所述桁架式機器人46抓取到所述手機殼體8，將所述手機殼體8在不同的工位間進行搬運，從而實現全自動作業。比如：將位于所述二號光整機構48上的所述手機殼體8搬運至所述出料輸送線45上，同時，將位于所述一號光整機構47上的所述手機殼體8搬運至所述二號光整機構48上，同時，將位于所述進料輸送線44上的所述手機殼體8搬運至所述一號光整機構47上。

為了方便所述桁架式機器人46的搬運過程，所述進料輸送線44、出料輸送線45、一號光整機構47和二號光整機構48為等間隔地布置，所述一號機械手71、二號機械手72、三號機械手73為等間隔布置，兩者的間隔距離是一樣的。即：當所述伺服滑臺69驅動所述一號機械手71和所述進料輸送線44相匹配時，所述二號機械手72和所述一號光整機構47相匹配，所述三號機械手73和所述二號光整機構48相匹配；當所述伺服滑臺69驅動所述一號機械手71和所述一號光整機構47相匹配時，所述二號機械手72和所述二號光整機構48相匹配，所述三號機械手73和所述出料輸送線45相匹配。

本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站，利用四軸運動平臺搭載所述光整機64實現對所述手機殼體8的外表面的光整加工。所述四軸運動平臺包括驅動所述手機殼體8運動或者驅動所述光整機64運動的總共四個電機，這四個電機為：放置于所述工裝49上的伺服電機3、驅動所述x軸滑臺50移動的電機、驅動所述y軸滑臺51移動的電機、驅動所述a軸轉臺52轉動的所述a軸電機58。由于所述手機殼體8的外表面為三維立體結構，利用四軸運動平臺，所述光整機64相對于所述手機殼體8具備四個自由度的運動方式，該種方式，可以對所述手機殼體8的外表面做全方位的光整處理。本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站所具有的預料不到的技術效果是：當所述光整帶65接觸到所述手機殼體8的外表面的時候，所述光整帶65總是和所述手機殼體8的接觸部位向切的，該種方式，可以提供最佳的光整效果。

接下來描述所述a軸轉臺52的工作過程：

所述a軸轉臺52由所述a軸電機58通過同步帶傳動57驅動所述a軸擺臂56繞所述擺動中心軸66轉動。所述光整機64活動連接于所述a軸擺臂56，所述滑板60通過所述導向塊61活動連接于所述a軸擺臂56，所述光整機64固連于所述滑板60，所述滑板電機59通過齒輪齒條傳動驅動所述滑板60做往復直線運動，所述滑板60帶動所述光整機64做往復直線運動，所述往復直線運動的方向和所述擺動中心軸66相垂直。由于增加了往復直線運動的效果，加大了所述光整帶65的工作面積，提高了工作效率。所述a軸擺臂56的回轉中心為擺動中心軸66，所述擺動中心軸66和所述光整機64的光整帶65共平面，降低了本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站再電氣控制系統設計上的難度，使得本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站易于控制。

所述工裝49包括：支架1、減速器2、用于驅動所述轉盤15轉動的伺服電機3、用于定位所述手機殼體8的夾緊機構、用于驅動所述回轉下壓機構7輔助定位所述手機殼體8的擺角氣缸6、用于觸發所述夾緊機構的脫扣氣缸13。

所述手機殼體8通過所述夾緊機構固連于所述轉盤15上，所述擺角氣缸6的擺桿37驅動所述回轉下壓機構7接觸于所述手機殼體8上，對所述手機殼體8提供輔助支撐，使得所述手機殼體8可以更好地連接于所述夾緊機構上。所述伺服電機3驅動所述轉盤15、手機殼體8按照一定的運動規則進行轉動，從而配合其它的工藝實現對所述手機殼體8的加工、檢測、修整。

本發明全自動智能手機承載云平臺的所述工裝49，首先由所述回轉下壓機構7實現對所述手機殼體8的固定，然后由所述夾緊機構對所述手機殼體8實現多方位的固定，最后將所述回轉下壓機構7離開所述手機殼體8。本發明全自動智能手機承載云平臺利用所述夾緊機構的巧妙的結構設計，從而實現了對所述手機殼體8的精確定位、快速裝夾；本發明全自動智能手機承載云平臺的一個預料不到的技術效果是：在所述手機殼體8的外部不存在所述夾緊機構的任何部分，有利于對所述手機殼體8的外部進行自由地加工、檢測、修整。通過純機械的結構設計實現了一個可無限角度轉動的所述夾緊機構，并且所述夾緊機構位于所述手機殼體8的下部或者內部，在所述夾緊機構的內部無需氣缸或者電機等機構的存在；利用外部機構，例如：脫扣氣缸13，來觸發所述夾緊機構發生動作。從而實現了用精巧的結構實現了復雜的動作。

接下來描述所述夾緊機構的工作過程和工作原理：

當需要將所述手機殼體8放置于所述夾緊機構上時，所述轉盤15處于停止狀態，所述脫扣斜面14位于所述脫扣氣缸13的正上方，所述脫扣氣缸13的活塞桿處于縮回狀態。此時，所述一號彈簧19具有推動所述按鈕壓板17向遠離所述圓心點32運動的趨勢；所述二號彈簧20具有推動所述掛鉤壓板18向遠離所述圓心點32運動的趨勢。

接著，所述脫扣氣缸13的活塞桿伸出，所述脫扣氣缸13的活塞桿的末端推動所述脫扣斜面14向所述按鈕壓板17所在方向運動，所述脫扣桿16推動所述凸輪24轉動一定的角度，接著：所述第一槽26推動所述第一銷軸21從所述第二近端29運動至第二遠端30，所述按鈕壓板17向所述圓心點32所在方向運動一段距離，即所述按鈕壓板17向所述轉臺4的內部縮回一段距離；所述第二槽25推動所述第二銷軸22從所述第一近端27運動至第一遠端28，所述掛鉤壓板18向所述圓心點32所在方向運動一段距離，即所述掛鉤壓板18向所述轉臺4的內部縮回一段距離。

接著，將所述手機殼體8放置于所述夾緊機構上，所述擺角氣缸6驅動所述回轉下壓機構7將所述手機殼體8牢固地定位于貼于所述夾緊機構上。接著，所述脫扣氣缸13的活塞桿縮回，此時，所述一號彈簧19推動所述按鈕壓板17向遠離所述圓心點32運動，直到所述按鈕壓板17的末端穿過按鈕孔9；所述二號彈簧20推動所述掛鉤壓板18向遠離所述圓心點32運動，直到所述掛鉤壓板18接觸到所述掛鉤12。從而實現將所述手機殼體8準確、牢固地連接于所述夾緊機構上。

最后，應當指出，以上實施例僅是本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站較有代表性的例子。顯然，本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本發明超精密光整系統的桁架式機器人工作站的保護范圍。