本實用新型涉及一種通用自動化上下料裝置，特別涉及一種通用自動化上下料裝置，屬于桁架機器人技術領域。

背景技術：

目前，國內外在輪彀軸承加工制造時，特別是磨加工機床或者機床連線中，大部分制造企業仍沿用磨加工數控機床的簡易滾動式進料和出料裝置，也有部分企業采用龍骨輸送鏈方式，逐個排隊流動加定位作為料倉方式給桁架機器人供料，各料倉均需要配備操作工，不僅浪費人力，而且料倉儲料少，生產線容易中斷，不能夠實現物料自動轉運并為未來智能化工廠打下基礎，擴展性差。同時，現有技術的料倉存在料倉的通用性差，更換產品時調整麻煩；以及輸送定位不準確，導致機械手與料倉發生碰撞，或者輸送不到位，傳感器不能感應到零件，導致長時間不供料，降低生產效率。因此，急需改進改善輪轂軸承加工供料料倉，特別是磨加工連線自動化料倉。

技術實現要素：

為解決現有技術的問題，本實用新型提供一種通用自動化上下料裝置，通用性好，輸送位置準確，持續供料，生產效率高。

本實用新型為實現上述技術目的，采用如下的技術方案。

一種通用自動化上下料裝置，包括工作臺，所述工作臺上設置有平行的導軌，所述工作臺上還設置有與導軌平行的滾珠絲杠副，所述滾珠絲杠副通過聯軸器與伺服馬達連接；

所述通用自動化上下料裝置還包括托盤架，所述托盤架與滾珠絲杠副及導軌連接，所述托盤架上可拆卸的固定有托盤；

所述工作臺上方設置有桁架機器人手爪和傳感器；

所述伺服馬達、傳感器及桁架機器人手爪與控制系統連接。

進一步的，一種通用自動化上下料裝置，所述托盤上設置有多個零件固定位，零件固定位上放置零件，零件之間相互隔離。

進一步的，一種通用自動化上下料裝置，傳感器為多個，且位于工作臺上方的不同位置。

進一步的，一種通用自動化上下料裝置，所述工作臺上設置有防護罩，桁架機器人手爪及傳感器均設置于防護罩內。

本實用新型采用上述技術方案取得如下技術效果。

1、本實用新型的通用自動化上下料裝置，通過伺服馬達帶動滾珠絲杠副進而帶動托盤作直線運動，從而移動零件，通過傳感器感應零件，并通過控制裝置，使用桁架機器人手爪進行零件的抓取或放置，實現上下料的自動化控制。不同托盤可以裝載不同的零件，并可以在系統中設定各種零件的托盤對應的步進量，實現多種零件的通用。

2、本實用新型的通用自動化上下料裝置，托盤上設置有多個零件固定位，零件固定位之間相互隔離，在托盤運動時，零件互不碰撞，可靠性好。

3、本實用新型的通用自動化上下料裝置，設置有多個傳感器，確保桁架機器人手爪抓取和放置零件準確無誤，也有效避免了現有技術中存在的，傳感器感應不到零件導致的長時間不供料，導致的效率低下的問題。

4、本實用新型的通用自動化上下料裝置，通過伺服馬達的正反轉，實現托盤正反離開防護欄外，方便操作人員進行換料。

5、本實用新型的通用自動化上下料裝置，托盤更換簡單，定位準確，確保產品快速對應，并可以在系統中設定各種產品的托盤對應的步進量，快速更換產品，實現上下料裝置的通用化。

附圖說明

圖1是本實用新型的通用自動化上下料裝置的結構示意圖；

圖2是本實用新型的托盤的結構示意圖。

圖3是本實用新型的托盤及零件放置的示意圖。

附圖標記列示如下：工作臺1，伺服馬達2，聯軸器3，滾珠絲杠副4，導軌5，托盤架6，托盤7，傳感器8，桁架機器人手爪9，防護罩10，零件固定位71，零件72。

具體實施方式

下面結合附圖，對實用新型的通用自動化上下料裝置的技術方案進行進一步的描述，使本領域的技術人員可以更好的理解本實用新型并能予以實施。

參見圖1，圖2及圖3。本實用新型提供一種通用自動化上下料裝置，包括工作臺1，工作臺1上平行設置有導軌5，優選兩條，工作臺1上還設置有滾珠絲杠副4，滾珠絲杠副4與導軌5平行，優選設置于兩條導軌5之間。滾珠絲杠副4與伺服馬達2連接，優選通過聯軸器3與伺服馬達2連接。

本實用新型的通用自動化上下料裝置，還包括托盤架6，托盤架6與滾珠絲杠副4連接，并與導軌5滑動連接，托盤架6上可拆卸的固定有托盤7。可以在托盤架6上設置多個定位螺栓，托盤7上的相應位置設置定位孔，從而實現托盤7和托盤架6的固定。

本實用新型的通用自動化上下料裝置，工作臺1上方設置桁架機器人手爪9和傳感器8。伺服馬達2、傳感器8及桁架機器人手爪9與均與控制系統連接。

本實用新型提供的通用自動化上下料裝置，通過伺服馬達2的正反轉，通過聯軸器3帶動滾珠絲杠副4，再帶動托盤架6在導軌5上做直線運動，從而使托盤7前后移動，傳感器8感應托盤7上的零件72，并將信號傳送至控制系統，控制系統傳遞信號給桁架機器人手爪9，桁架機器人手爪9即可抓取或者放置零件72，采用上述方法，實現了上下料的自動化。

本實用新型提供的通用自動化上下料裝置，托盤7與托盤架6可拆卸的連接，不同的零件72放置于不同的托盤7上，只需要更換托盤7，并預先在控制系統中設定各種兩件的托盤7相對應的步進量，即可以實現零件72的快速更換和裝置的通用。

作為一種優選的方案，本實用新型提供的通用自動化上下料裝置，托盤7上設置有多個零件固定位71，零件固定位71上放置零件72，零件72之間相互隔離，確保零件72在托盤7運動過程中不會發生相互碰撞。可以根據所需存放的零件72的不同，設置托盤7的零件固定位71的大小和形狀。托盤7上可以進一步設置把手，以方便托盤7的拿取。

如圖2、圖3所示的托盤7上固定設置有多個平行的定位條，每個定位條上均勻分布有定位凹槽，兩個間隔的定位條鏡像對稱，零件72可以放置在間隔的定位條對應的凹槽上，確保零件72的隔離放置。

作為一種優選的方案，本實用新型提供的通用自動化上下料裝置，傳感器8多個，并且設置于工作臺1上方的不同位置，若第一個傳感器8感應位置上有零件72時，將信號傳遞給控制系統，控制系統控制桁架機器人手爪9前來抓取，若相應位置上沒有零件72時，則抓取第二個傳感器8感應位置上的零件72，若第二個傳感器8感應位置上也沒有零件72時，將信號傳遞給控制系統，進行下一個位置的零件72的抓取。采用上述方案，有效避免了現有技術中存在的，傳感器8感應不到零件72導致的長時間不供料，導致的效率低下的問題，同時保證桁架機器人手爪9抓取和放置零件72的準確性。

作為一種優選的方案，本實用新型提供的通用自動化上下料裝置，工作臺1上設置有防護罩10，桁架機器人手爪9及傳感器8均設置于防護罩10內。桁架機器人手爪9處于防護罩10的范圍內，通過伺服馬達2將托盤7移動到安全護欄內，進行抓取，確保操作人員的安全性。同時，傳感器8也位于防護罩10范圍內，也起到保護傳感器8的作用。同時，通過伺服馬達2的正反轉，將托盤7正反離開防護欄外，方便操作人員換料。

本實用新型的通用自動化上下料裝置，不受上述實施例的限制，凡是利用本實用新型的結構和方式，經過變換和代換所形成的技術方案，都在本實用新型的保護范圍內。