本實用新型涉及一種機械行業領域，具體為一種桁架多關節機器人。

背景技術：

隨著工業化水平的日益提高，加大了對工業設備的投入，同時也實現工業設備的現代化和自動化化，成為當今工業的發展趨勢，其中工業機械手越來越多的出現，但是由于不少機械設備體積較大，不易搬運，不少工業機械手難以適用于重型機械設備，因此對機械人的開發成為人們關注的焦點，其中不少機器人設備應運而生，并不斷將設備改進升級，更新換代，實現了自動化機械手行業的探索。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種桁架多關節機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：本實用新型公開了一種桁架多關節機器人，包括移動平臺、底輪、立柱、主軸座、桁架橫梁、液壓機、轉動器、轉軸、橫臂、調速器、豎臂、關節變速器、關節、關節轉軸和機械手，其特征在于：所述移動平臺上側設置有底輪，所述立柱上側設置有主軸座，且主軸座右側設置有桁架橫梁，所述主軸座下側設置有液壓機，所述桁架橫梁右側通過轉軸與橫臂相連接，且轉軸底部設置有轉動器，所述橫臂右側設置有調速器，且調速器下側設置有豎臂，所述豎臂下側設置有關節變速器，所述關節轉軸通過關節相連接，且關節尾端設置有機械手。

優選的，所述立柱與桁架橫梁成直角。

優選的，所述底輪的輪體由聚合纖維材料組成。

優選的，所述豎臂尾端設置有位置傳感器。

優選的，所述機械手表面做滲氮和噴丸工藝處理。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該桁架多關節機器人，具有功能齊全、設備結構精巧、工作效率高的優點，實現了機械設備的智能化、自動化的生產作業，實用性好，安全可靠，對機械設備能大大提升工作效率，減少人工成本，在機械行業具有廣闊的市場前景。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖中：1、移動平臺，2、底輪，3、立柱，4、主軸座，5、桁架橫梁，6、液壓機，7、轉動器，8、轉軸，9、橫臂，10、調速器，11、豎臂，12、關節變速器，13、關節，14、關節轉軸，15、機械手。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：本實用新型公開了一種桁架多關節機器人，移動平臺1、底輪2、立柱3、主軸座4、桁架橫梁5、液壓機6、轉動器7、轉軸8、橫臂9、調速器10、豎臂11、關節變速器12、關節13、關節轉軸14和機械手15，移動平臺1上側設置有底輪2，底輪2的輪體由聚合纖維材料組成，提高底輪2的耐磨性，延長底輪2的使用壽命，立柱3上側設置有主軸座4，且主軸座4右側設置有桁架橫梁5，立柱3與桁架橫梁5呈直角，保持機械設備整體的穩固性，主軸座4下側設置有液壓機6，桁架橫梁5右側通過轉軸8與橫臂9相連接，且轉軸8底部設置有轉動器7，橫臂9右側設置有調速器10，且調速器10下側設置有豎臂11，豎臂11尾端設置有位置傳感器，感應到機械手移動的位置是否達到預期位置，豎臂11下側設置有關節變速器12，關節轉軸14通過關節13相連接，且關節13尾端設置有機械手15，機械手15表面做滲氮和噴丸工藝處理，提高機械手15表面的硬度和耐腐蝕性，延長機械手15的使用壽命。

工作原理：該桁架多關節機器人，底輪2在移動平臺1到達合適位置，控制整體機構的前后運動，同時液壓機6進行工作，驅動主軸座4中的桁架橫梁5左右平移，轉動器7運轉，帶動轉軸8轉動，橫臂9實現前后擺動運動，調速器10運轉，驅動豎臂11進行上下運動，關節變速器12進行變速調節關節13的速度變化，控制關節13的運動，使得機械手15最終完成定點運動，實現了桁架多關節機器人的正常工作。

盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。