本實用新型屬于機械手技術領域，具體指一種旋轉機械手。

背景技術：

目前傳統制造業的生產線上工件的裝夾和拆卸大多采用人工操作，現有的技術中也有采用機械手來代替人工來操作，但是機械手的結構比較復雜，且所占用的空間較大。

技術實現要素：

為了克服現有技術中的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種結構簡單，空間利用率高的旋轉機械手。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種旋轉機械手，包括機臂、設置在機臂一端的兩個機械手、驅動機臂升降的升降機構、驅動兩個機械手轉動的旋轉組件，兩個所述機械手呈一定角度設置，所述機械手包括卡盤以及均勻安裝在卡盤圓周上的若干氣動滑塊；所述氣動滑塊上設置有卡爪，所述卡爪在氣動滑塊的帶動下做徑向水平張開或徑向水平合攏的動作。

采用上述結構后，通過旋轉組件帶動卡盤轉動，來實現對工件的上料和下料，兩個機械手能充分提高操作效率，下料時，在一個機械手拿取工件后，旋轉組件轉動，然后另一個機械手將加工好的工件方向；上料時，一個機械手將工件從機床上取出，旋轉組件轉動，然后另一個機械手將代加工的工件安裝在機床上以備加工。

本實用新型進一步設置為：所述升降機構包括固定在機臂上的齒條，驅動齒條上下升降的伺服電機，所述伺服電機安裝在固定板上，固定板與機臂滑動連接。

采用上述結構后，便于通過齒條和伺服電機的配合來實現對機臂的上下升降，以便精確控制機臂一端的兩個機械手的升降的距離。

本實用新型進一步設置為：所述旋轉組件包括與機臂連接的旋轉聯接件、與旋轉聯接件連接的旋轉氣缸以及與旋轉氣缸的輸出軸連接的旋轉座，所述旋轉座上設置有兩個所述卡盤。

本實用新型進一步設置為：兩個所述卡盤相對旋轉氣缸的輸出軸對稱設置，所述旋轉氣缸驅動兩個卡盤轉動180°。

采用上述結構后，便于旋轉氣缸控制卡盤的轉動，方便卡爪對工件的上料和下料。

本實用新型進一步設置為：所述旋轉座上設有直角，所述旋轉座的兩個直角邊上均設置有卡盤，旋轉座的斜邊與旋轉氣缸的輸出軸連接。

本實用新型進一步設置為：所述旋轉聯接件的斜邊與旋轉座的斜邊平行設置，所述旋轉氣缸設置在所述旋轉聯接件的斜邊上。

采用上述結構后，便于卡盤和旋轉氣缸的安裝以及調節，同時也便于旋轉氣缸在旋轉后卡爪對工件的夾取。

本實用新型進一步設置為：兩個所述卡盤上均設置有對工件抓取時起到緩沖作用的緩沖組件，所述緩沖組件包括頂板、設置在卡盤上的底板以及一端固定在頂板上，另一端穿過底板的活動桿，所述活動桿外周套設有彈簧，彈簧的一端抵接頂板，彈簧的另一端抵接底板。

采用上述結構后，便于卡爪在抓取工件時，工件不會與卡盤硬性接觸，起到一個緩沖的效果，也避免了工件的損傷。

本實用新型進一步設置為：所述頂板、底板、活動桿和卡盤均同軸設置。

采用上述結構后，便于卡爪在抓取工件時，工件與頂板能充分接觸，便于彈簧起到均勻的緩沖作用，避免卡爪在徑向水平合攏時工件發生偏移。

本實用新型進一步設置為：所述氣動滑塊為三個。

采用上述結構后，便于機械手對工件的抓取，且氣動滑塊對抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取過程中丟落。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型旋轉組件的結構示意圖；

圖3是本實用新型升降機構的結構示意圖；

圖4是本實用新型緩沖組件的結構示意圖。

圖中標號含義：

1-機臂；2-機械手；21-卡盤；22-氣動滑塊；23-卡爪；3-升降機構；

31-齒條；32-伺服電機；33-固定板；34-滑塊一；35-導軌；36-滑塊二；

37-滑塊固定板；38-斜齒輪；4-旋轉組件；41-旋轉聯接件；42-旋轉氣缸；

43-旋轉座；44-連接板；45-T型槽；46-T型塊；51-頂板；52-底板；

53-活動桿；54-彈簧。

具體實施方式

下面結合附圖以具體實施例對本實用新型作進一步描述：

參見圖1至圖4所示，一種旋轉機械手2，包括機臂1、設置在機臂1一端的兩個機械手2、驅動機臂1升降的升降機構3、驅動兩個機械手2轉動的旋轉組件4，兩個所述機械手2呈一定角度設置，所述機械手2包括卡盤21以及均勻安裝在卡盤21圓周上的若干氣動滑塊22；所述氣動滑塊22上設置有卡爪23，所述卡爪23在氣動滑塊22的帶動下做徑向水平張開或徑向水平合攏的動作，通過旋轉組件4帶動卡盤21轉動，來實現對工件的上料和下料，兩個機械手2能充分提高操作效率，下料時，在一個機械手2拿取工件后，旋轉組件4轉動，然后另一個機械手2將加工好的工件方向；上料時，一個機械手2將工件從機床上取出，旋轉組件4轉動，然后另一個機械手2將代加工的工件安裝在機床上以備加工。

進一步設置為：所述升降機構3包括固定在機臂1上的齒條31，驅動齒條31上下升降的伺服電機32，所述伺服電機32安裝在固定板33上，固定板33與機臂1滑動連接，本實施例中，固定板33上固定連接有滑塊一34和滑塊固定板37，滑塊固定板37上設置有滑塊二36，機臂1上固定連接有導軌35，滑塊一34滑塊二36與導軌35滑動連接，伺服電機32的輸出軸上設置有斜齒輪38，這樣便于通過伺服電機32上的斜齒輪38和齒條31的配合來實現對機臂1的上下升降，以便精確控制機臂1一端的兩個機械手2的升降的距離。

進一步設置為：所述旋轉組件4包括與機臂1連接的旋轉聯接件41、與旋轉聯接件41連接的旋轉氣缸42以及與旋轉氣缸42的輸出軸連接的旋轉座43，所述旋轉座43上設置有兩個所述卡盤21，本實施例中旋轉聯接件41通過連接板44與機臂1連接，這樣便于安裝以及拆卸機械手。

進一步設置為：兩個所述卡盤21相對旋轉氣缸42的輸出軸對稱設置，所述旋轉氣缸42驅動兩個卡盤21轉動180°，這樣便于旋轉氣缸42控制卡盤21的轉動，方便卡爪23對工件的上料和下料。

進一步設置為：所述旋轉座43上設有直角，所述旋轉座43的兩個直角邊上均設置有卡盤21，旋轉座43的斜邊與旋轉氣缸42的輸出軸連接。

進一步設置為：所述旋轉聯接件41的斜邊與旋轉座43的斜邊平行設置，所述旋轉氣缸42設置在所述旋轉聯接件41的斜邊上，本實施例中，旋轉聯接件41上設置有2個T型槽45，T型槽45內設置有與其適配的T型塊46，旋轉氣缸42通過T型塊46與旋轉聯接件41的T型槽45安裝，這樣便于卡盤21和旋轉氣缸42的安裝以及調節，同時也便于旋轉氣缸42在旋轉后卡爪23對工件的夾取。

進一步設置為：兩個所述卡盤21上均設置有對工件抓取時起到緩沖作用的緩沖組件，所述緩沖組件包括頂板51、設置在卡盤21上的底板52以及一端固定在頂板51上，另一端穿過底板52的活動桿53，所述活動桿53外周套設有彈簧54，彈簧54的一端抵接頂板51，彈簧54的另一端抵接底板52，這樣便于卡爪23在抓取工件時，工件不會與卡盤21硬性接觸，起到一個緩沖的效果，也避免了工件的損傷。

進一步設置為：所述頂板51、底板52、活動桿53和卡盤21均同軸設置，這樣便于卡爪23在抓取工件時，工件與頂板51能充分接觸，便于彈簧54起到均勻的緩沖作用，避免卡爪23在徑向水平合攏時工件發生偏移。

進一步設置為：所述氣動滑塊22為三個，這樣便于機械手2對工件的抓取，且氣動滑塊22對抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取過程中丟落。

上述實施例僅為本實用新型的較佳實施例，并非依此限制本實用新型的保護范圍，故：凡依本實用新型的結構、形狀、原理所做的等效變化，均應涵蓋于本實用新型的保護范圍之內。